機(jī)電綜合課程設(shè)計(jì)(4方向)

1、機(jī)電綜合課程設(shè)計(jì)機(jī)電綜合課程設(shè)計(jì)陳白寧陳白寧 段智敏段智敏2014.12交流伺服驅(qū)動(dòng)器（手冊(cè)第交流伺服驅(qū)動(dòng)器（手冊(cè)第12頁(yè)）頁(yè)）伺服啟動(dòng)伺服啟動(dòng)伺服準(zhǔn)備好伺服準(zhǔn)備好脈沖、方向脈沖、方向編碼器反饋編碼器反饋交流變頻器（手冊(cè)交流變頻器（手冊(cè)2-27頁(yè)）頁(yè)）多速開關(guān)多速開關(guān)正反轉(zhuǎn)正反轉(zhuǎn)模擬輸入模擬輸入交流電源交流電源交流電機(jī)交流電機(jī)變頻器多速開關(guān)控制變頻器多速開關(guān)控制通過通過PLC控制控制KA1-KA6的的繼電器線圈繼電器線圈步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（手冊(cè)第步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（手冊(cè)第2頁(yè)）頁(yè)）接接+5V接信號(hào)接信號(hào)PLC公共公共端接端接5V電電源的地源的地最大數(shù)字量最大數(shù)字量32000輸出送到輸出送到AQW0接變

2、頻接變頻器的模器的模擬公共擬公共端端AC接變頻接變頻器的器的A2接變頻接變頻器的器的A1兩者兩者任選任選其一其一PLC的的CPU模塊和模塊和AD、DA模塊模塊選擇可以參照選擇可以參照PLC選型手冊(cè)選型手冊(cè)第第2932頁(yè)頁(yè)編程可以參照編程可以參照機(jī)電傳動(dòng)控制基機(jī)電傳動(dòng)控制基礎(chǔ)礎(chǔ)教材的教材的9.6節(jié)相關(guān)內(nèi)容或者節(jié)相關(guān)內(nèi)容或者S7-200手冊(cè)手冊(cè) 9.6.5數(shù)據(jù)處理指令數(shù)據(jù)處理指令(1) 比較指令比較指令 T33ENI0.0TONPT10msT33Q0.0T33Q0.1=I40100IB0=BVB100IB0=BVB100IB0=BVB100IB0BVB100MW0=IVW10MW0=IVW10MW

3、0=IVW10MW0IVW10MD0=DVD10MD0=DVD10MD0=DVD10MD0DVD10MD0=RVD10MD0=RVD10MD0=RVD10MD0RVD10（2）數(shù)據(jù)傳送指令）數(shù)據(jù)傳送指令 MOV_WENI0.0ENOINOUTMW100VW20MOV_BENENOINOUTMOV_WENENOINOUTMOV_DWENENOINOUTMOV_RENENOINOUT9.6.6數(shù)據(jù)運(yùn)算指令數(shù)據(jù)運(yùn)算指令A(yù)DD_IENENOIN1OUTIN2SUB_DIENENOIN1OUTIN2MUL_DIENENOIN1OUTIN2DIV_IENENOIN1OUTIN29.6.7中斷程序與中斷指令

4、中斷程序與中斷指令（1）中斷程序創(chuàng)建）中斷程序創(chuàng)建: 右鍵右鍵插入插入-中斷程序中斷程序 （2）中斷事件）中斷事件: 通信中斷通信中斷 通信口通信口0：中斷號(hào)：中斷號(hào)8、9、23通信口通信口1：中斷號(hào)：中斷號(hào)24、25、26PTO0脈沖輸出完成：中斷號(hào)脈沖輸出完成：中斷號(hào)19PTO1脈沖輸出完成：中斷號(hào)脈沖輸出完成：中斷號(hào)20外部中斷外部中斷（I0.0-I0.3）：）：上升沿中斷，中斷號(hào)上升沿中斷，中斷號(hào)0、2、4、6下降沿中斷，中斷號(hào)下降沿中斷，中斷號(hào)1、3、5、7高速計(jì)數(shù)中斷高速計(jì)數(shù)中斷（HSC0-HSC5）：）：當(dāng)前值當(dāng)前值=設(shè)定值設(shè)定值 中斷中斷輸入方向改變輸入方向改變 中斷中斷外部復(fù)

5、位外部復(fù)位 中斷中斷高速脈沖高速脈沖 輸出中斷輸出中斷（2）中斷事件）中斷事件: 定時(shí)中斷定時(shí)中斷 定時(shí)中斷定時(shí)中斷0：中斷號(hào)：中斷號(hào)10定時(shí)中斷定時(shí)中斷1：中斷號(hào)：中斷號(hào)11定時(shí)器中斷定時(shí)器中斷T32：中斷號(hào)：中斷號(hào)21定時(shí)器中斷定時(shí)器中斷T96：中斷號(hào)：中斷號(hào)22ATCHENENOINTEVNTINT:中斷程序名中斷程序名EVNT:中斷號(hào)中斷號(hào)啟動(dòng)中斷啟動(dòng)中斷DTCHENENOEVNT斷開中斷斷開中斷ENIDISIRETI允許中斷允許中斷禁止中斷禁止中斷中斷有中斷有條件返回條件返回編碼器編碼器高速計(jì)數(shù)器與高速脈沖輸出高速計(jì)數(shù)器與高速脈沖輸出1、高速計(jì)數(shù)、高速計(jì)數(shù)單相脈沖模式：?jiǎn)蜗嗝}沖模式：

6、A相脈沖輸入相脈沖輸入當(dāng)前值當(dāng)前值 1 2 3 4 5 6單相脈沖單相脈沖+方向：方向：A相脈沖輸入相脈沖輸入當(dāng)前值當(dāng)前值 10 9 10 11 12 13B相方向輸入相方向輸入雙向脈沖模式：雙向脈沖模式：A相脈沖輸入相脈沖輸入當(dāng)前值當(dāng)前值 1 2 3 4 3 2B相脈沖輸入相脈沖輸入 正交正交4X模式：模式：A相脈沖：相脈沖：B相脈沖：相脈沖：012349210方向改變時(shí)產(chǎn)生中斷方向改變時(shí)產(chǎn)生中斷PV=CV時(shí)產(chǎn)生中斷時(shí)產(chǎn)生中斷PV=CV時(shí)產(chǎn)生中斷時(shí)產(chǎn)生中斷初始寫入當(dāng)前值初始寫入當(dāng)前值0、預(yù)置值、預(yù)置值5、加計(jì)數(shù)、允許計(jì)數(shù)、加計(jì)數(shù)、允許計(jì)數(shù)5678910876543HDEFENENOHSCHS

7、CENENONMODEHDEF:用于定義高數(shù)計(jì)數(shù)器用于定義高數(shù)計(jì)數(shù)器HSC：高數(shù)計(jì)數(shù)器號(hào)：高數(shù)計(jì)數(shù)器號(hào)MODE：工作模式：工作模式一般在首次掃描時(shí)定義一般在首次掃描時(shí)定義HSC：用于啟動(dòng)某一編號(hào)：用于啟動(dòng)某一編號(hào)的高數(shù)計(jì)數(shù)器的高數(shù)計(jì)數(shù)器HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4SM37.0 -SM37.2SM37.3SM37.4SM37.5SM37.6SM37.7HSC5SM47.0SM47.1SM47.2SM47.3SM47.4SM47.5SM47.6SM47.7SM57.0SM57.1SM57.2SM57.3SM57.4SM57.5SM57.6SM57.7SM137.3SM137.4SM13

8、7.5SM137.6SM137.7SM147.0 -SM147.2SM147.3SM147.4SM147.5SM147.6SM147.7SM157.3SM157.4SM157.5SM157.6SM157.70=復(fù)位高有效復(fù)位高有效;1=低有效低有效0=啟動(dòng)高有效啟動(dòng)高有效;1=低有效低有效0=4倍頻模式倍頻模式;1=1倍頻倍頻0=減計(jì)數(shù)減計(jì)數(shù);1=加計(jì)數(shù)加計(jì)數(shù)0=不更新方向不更新方向;1=更新更新0=不更新預(yù)置值不更新預(yù)置值;1=更新更新0=不更新當(dāng)前值不更新當(dāng)前值;1=更新更新0=禁止計(jì)數(shù)禁止計(jì)數(shù);1=允許計(jì)數(shù)允許計(jì)數(shù)高速計(jì)數(shù)器的控制字高速計(jì)數(shù)器的控制字HSC0HSC1HSC2HSC3HSC

9、4SMD38SMD42HSC5SMD48SMD52SMD58SMD62SMD148SMD152要裝入的值要裝入的值高速計(jì)數(shù)器的控制字高速計(jì)數(shù)器的控制字新的當(dāng)前值新的當(dāng)前值新的預(yù)置值新的預(yù)置值SMD138SMD142SMD158SMD162也可以用下面指令讀出當(dāng)前值也可以用下面指令讀出當(dāng)前值MOV_DWENENONHC1SM0.0OUTVD400主程序主程序高速計(jì)數(shù)器高速計(jì)數(shù)器0的當(dāng)前值存的當(dāng)前值存放地址清放地址清0模式模式6：見：見P260的表的表9.25控制字含義見控制字含義見P261的表的表9.28高數(shù)計(jì)數(shù)器初始化子程序高數(shù)計(jì)數(shù)器初始化子程序2、高速脈沖輸出高速脈沖輸出PTO:生成指定脈沖

10、數(shù)目的方波（占空比生成指定脈沖數(shù)目的方波（占空比50%）脈沖序列）脈沖序列周期范圍：周期范圍：10-65535s或或2-65535ms脈沖范圍：脈沖范圍：1-4294967295指定脈沖輸出完成可以產(chǎn)生中斷指定脈沖輸出完成可以產(chǎn)生中斷使用使用Q0.0，控制字寫入，控制字寫入SMB67，使用，使用Q0.1，控制字寫入，控制字寫入SMB771、使、使Q0.1，2、多段管線，周、多段管線，周期為期為ms3、共、共12段包絡(luò)曲段包絡(luò)曲線線4、指定起始字節(jié)、指定起始字節(jié)地址為地址為VB1003、中斷事件、中斷事件20，為為PTO1脈沖輸出脈沖輸出完成中斷完成中斷高速脈沖輸出高速脈沖輸出初始化初始化計(jì)算包

11、絡(luò)曲線各段的起始周期（計(jì)算包絡(luò)曲線各段的起始周期（VW）、周期增量）、周期增量（VW）、脈沖數(shù)（）、脈沖數(shù)（VD），分別填入對(duì)應(yīng)的地址單），分別填入對(duì)應(yīng)的地址單元元中斷子程序中斷子程序從首地址開始的偏移量從首地址開始的偏移量包絡(luò)段數(shù)包絡(luò)段數(shù)描述描述013591113. 1 2 . .初始周期（初始周期（2-65535個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間單位）個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間單位）每個(gè)脈沖的周期增量每個(gè)脈沖的周期增量-32768-32767個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間單位個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間單位脈沖數(shù)脈沖數(shù)1-4294967295段數(shù)（段數(shù)（1-255）PTO/PWM的控制字的控制字初始周期（初始周期（2-65535個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間單位）個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間單位）每個(gè)脈

12、沖的周期增量每個(gè)脈沖的周期增量-32768-32767個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間單位個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間單位脈沖數(shù)脈沖數(shù)1-4294967295 . .V存儲(chǔ)器地址存儲(chǔ)器地址數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)VB500VW501VW503VD505VW509VW511VD513500（1段初始周期）段初始周期）-2（1段周期增量）段周期增量）200（1段脈沖數(shù)）段脈沖數(shù)）3（段數(shù)）（段數(shù)）多段多段PTO包絡(luò)表包絡(luò)表100（2段初始周期）段初始周期）0（2段周期增量）段周期增量）3400（2段脈沖數(shù)）段脈沖數(shù)）VW517VW519VD521100（3段初始周期）段初始周期）1（3段周期增量）段周期增量）400（3段脈沖數(shù)）段脈沖數(shù)）2004004

13、000題目題目1：交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的刀庫(kù)換刀控制設(shè)計(jì)：交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的刀庫(kù)換刀控制設(shè)計(jì)一個(gè)圓形刀庫(kù)如圖所示。在刀庫(kù)架上一個(gè)圓形刀庫(kù)如圖所示。在刀庫(kù)架上裝有裝有8種刀具，分別放在種刀具，分別放在0#到到7#位置。位置。每個(gè)刀具位置有一個(gè)感應(yīng)鐵，在刀庫(kù)每個(gè)刀具位置有一個(gè)感應(yīng)鐵，在刀庫(kù)下方為換刀位，換刀位有一個(gè)原位檢下方為換刀位，換刀位有一個(gè)原位檢測(cè)傳感器。每個(gè)刀位有一個(gè)指示燈，測(cè)傳感器。每個(gè)刀位有一個(gè)指示燈，分別為分別為HL0-HL7。有。有8個(gè)選刀按鈕個(gè)選刀按鈕SB0-SB7。刀庫(kù)電機(jī)為。刀庫(kù)電機(jī)為交流伺服電機(jī)交流伺服電機(jī)。控制要求：當(dāng)按下某個(gè)選刀按鈕時(shí)，控制要求：當(dāng)按下某個(gè)選刀按鈕時(shí)，對(duì)應(yīng)刀

14、位指示燈亮，通過計(jì)算，確定對(duì)應(yīng)刀位指示燈亮，通過計(jì)算，確定電機(jī)行走位移，按照最近路徑正轉(zhuǎn)或電機(jī)行走位移，按照最近路徑正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，直至所選刀位轉(zhuǎn)至換刀位，者反轉(zhuǎn)，直至所選刀位轉(zhuǎn)至換刀位，停下。電機(jī)運(yùn)行過程加速停下。電機(jī)運(yùn)行過程加速-勻速勻速-減速減速-低速運(yùn)行低速運(yùn)行-到換刀位停下。假設(shè)已知到換刀位停下。假設(shè)已知加速度、勻速、低速的速度以及相鄰加速度、勻速、低速的速度以及相鄰2個(gè)刀位的距離。個(gè)刀位的距離。題目題目2：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的刀庫(kù)換刀控制設(shè)計(jì)：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的刀庫(kù)換刀控制設(shè)計(jì)一個(gè)圓形刀庫(kù)如圖所示。在刀庫(kù)架上一個(gè)圓形刀庫(kù)如圖所示。在刀庫(kù)架上裝有裝有8種刀具，分別放在種刀具，分別放在0#到到7#

15、位置。位置。每個(gè)刀具位置有一個(gè)感應(yīng)鐵，在刀庫(kù)每個(gè)刀具位置有一個(gè)感應(yīng)鐵，在刀庫(kù)下方為換刀位，換刀位有一個(gè)原位檢下方為換刀位，換刀位有一個(gè)原位檢測(cè)傳感器。每個(gè)刀位有一個(gè)指示燈，測(cè)傳感器。每個(gè)刀位有一個(gè)指示燈，分別為分別為HL0-HL7。有。有8個(gè)選刀按鈕個(gè)選刀按鈕SB0-SB7。刀庫(kù)電機(jī)為。刀庫(kù)電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)?？刂埔螅寒?dāng)按下某個(gè)選刀按鈕時(shí)，控制要求：當(dāng)按下某個(gè)選刀按鈕時(shí)，對(duì)應(yīng)刀位指示燈亮，通過計(jì)算，確定對(duì)應(yīng)刀位指示燈亮，通過計(jì)算，確定電機(jī)行走位移，按照最近路徑正轉(zhuǎn)或電機(jī)行走位移，按照最近路徑正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，直至所選刀位轉(zhuǎn)至換刀位，者反轉(zhuǎn)，直至所選刀位轉(zhuǎn)至換刀位，停下。電機(jī)運(yùn)行過程加速停下。

16、電機(jī)運(yùn)行過程加速-勻速勻速-減速減速-低速運(yùn)行低速運(yùn)行-到換刀位停下。假設(shè)已知到換刀位停下。假設(shè)已知加速度、勻速、低速的速度以及相鄰加速度、勻速、低速的速度以及相鄰2個(gè)刀位的距離。個(gè)刀位的距離。題目題目3：交流電機(jī)與變頻器（模擬量）驅(qū)動(dòng)的：交流電機(jī)與變頻器（模擬量）驅(qū)動(dòng)的刀庫(kù)換刀控制設(shè)計(jì)刀庫(kù)換刀控制設(shè)計(jì)一個(gè)圓形刀庫(kù)如圖所示。在刀庫(kù)架上一個(gè)圓形刀庫(kù)如圖所示。在刀庫(kù)架上裝有裝有8種刀具，分別放在種刀具，分別放在0#到到7#位置。位置。每個(gè)刀具位置有一個(gè)感應(yīng)鐵，在刀庫(kù)每個(gè)刀具位置有一個(gè)感應(yīng)鐵，在刀庫(kù)下方為換刀位，換刀位有一個(gè)原位檢下方為換刀位，換刀位有一個(gè)原位檢測(cè)傳感器。每個(gè)刀位有一個(gè)指示燈，測(cè)傳感

17、器。每個(gè)刀位有一個(gè)指示燈，分別為分別為HL0-HL7。有。有8個(gè)選刀按鈕個(gè)選刀按鈕SB0-SB7。刀庫(kù)電機(jī)為可以變頻調(diào)速刀庫(kù)電機(jī)為可以變頻調(diào)速的交流電機(jī)，變頻器通過模擬量控制的交流電機(jī)，變頻器通過模擬量控制?？刂埔螅寒?dāng)按下某個(gè)選刀按鈕時(shí)，控制要求：當(dāng)按下某個(gè)選刀按鈕時(shí)，對(duì)應(yīng)刀位指示燈亮，通過計(jì)算，確定對(duì)應(yīng)刀位指示燈亮，通過計(jì)算，確定電機(jī)行走位移，按照最近路徑正轉(zhuǎn)或電機(jī)行走位移，按照最近路徑正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，直至所選刀位轉(zhuǎn)至換刀位，者反轉(zhuǎn)，直至所選刀位轉(zhuǎn)至換刀位，停下。電機(jī)運(yùn)行過程加速停下。電機(jī)運(yùn)行過程加速-勻速勻速-減速減速-低速運(yùn)行低速運(yùn)行-到換刀位停下。假設(shè)已知到換刀位停下。假設(shè)已知加速度、

18、勻速、低速的速度以及相鄰加速度、勻速、低速的速度以及相鄰2個(gè)刀位的距離。個(gè)刀位的距離。題目題目4：交流電機(jī)與變頻器（多速開關(guān)）驅(qū)動(dòng)的：交流電機(jī)與變頻器（多速開關(guān)）驅(qū)動(dòng)的刀庫(kù)換刀控制設(shè)計(jì)刀庫(kù)換刀控制設(shè)計(jì)一個(gè)圓形刀庫(kù)如圖所示。在刀庫(kù)架上一個(gè)圓形刀庫(kù)如圖所示。在刀庫(kù)架上裝有裝有8種刀具，分別放在種刀具，分別放在0#到到7#位置。位置。每個(gè)刀具位置有一個(gè)感應(yīng)鐵，在刀庫(kù)每個(gè)刀具位置有一個(gè)感應(yīng)鐵，在刀庫(kù)下方為換刀位，換刀位有一個(gè)原位檢下方為換刀位，換刀位有一個(gè)原位檢測(cè)傳感器。每個(gè)刀位有一個(gè)指示燈，測(cè)傳感器。每個(gè)刀位有一個(gè)指示燈，分別為分別為HL0-HL7。有。有8個(gè)選刀按鈕個(gè)選刀按鈕SB0-SB7。刀庫(kù)電

19、機(jī)為可以變頻調(diào)速刀庫(kù)電機(jī)為可以變頻調(diào)速的交流電機(jī)，變頻器通過的交流電機(jī)，變頻器通過2個(gè)多速開個(gè)多速開關(guān)控制。關(guān)控制?？刂埔螅寒?dāng)按下某個(gè)選刀按鈕時(shí)，控制要求：當(dāng)按下某個(gè)選刀按鈕時(shí)，對(duì)應(yīng)刀位指示燈亮，通過計(jì)算，確定對(duì)應(yīng)刀位指示燈亮，通過計(jì)算，確定電機(jī)行走位移，按照最近路徑正轉(zhuǎn)或電機(jī)行走位移，按照最近路徑正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，直至所選刀位轉(zhuǎn)至換刀位，者反轉(zhuǎn)，直至所選刀位轉(zhuǎn)至換刀位，停下。電機(jī)運(yùn)行過程加速停下。電機(jī)運(yùn)行過程加速-勻速勻速-減速減速-低速運(yùn)行低速運(yùn)行-到換刀位停下。假設(shè)已知到換刀位停下。假設(shè)已知加速度、勻速、低速的速度以及相鄰加速度、勻速、低速的速度以及相鄰2個(gè)刀位的距離。個(gè)刀位的距離。題目題

20、目5：基于交流伺服電機(jī)的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)控制設(shè)計(jì)：基于交流伺服電機(jī)的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)控制設(shè)計(jì)有有8層儲(chǔ)物架可以取放工件，前面有搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)層儲(chǔ)物架可以取放工件，前面有搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動(dòng)作。上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動(dòng)作。機(jī)器人的升降電機(jī)為交流伺服電機(jī)機(jī)器人的升降電機(jī)為交流伺服電機(jī)，可以把儲(chǔ)物架的某層工件取，可以把儲(chǔ)物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲(chǔ)物架的指定層。通過出，也可以將工件放到儲(chǔ)物架的指定層。通過4位撥碼開關(guān)位撥碼開關(guān)（8421）選擇要存取的層數(shù)，通過存、取兩個(gè)按鈕決定動(dòng)作順序。）選擇

21、要存取的層數(shù)，通過存、取兩個(gè)按鈕決定動(dòng)作順序。例如撥碼開關(guān)選擇例如撥碼開關(guān)選擇0100，按動(dòng)取貨按鈕，則機(jī)器人上升到，按動(dòng)取貨按鈕，則機(jī)器人上升到4層，層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。應(yīng)該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計(jì)算出升降的距離，然后電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行應(yīng)該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計(jì)算出升降的距離，然后電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過程中按照過程中按照“加速加速-勻速勻速-減速停減速?！边\(yùn)動(dòng)。自己設(shè)定機(jī)器人的初始運(yùn)動(dòng)。自己設(shè)定機(jī)器人的初始位置。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及相鄰位置。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及相鄰2層的距離。層的距離。題目題目6

22、：基于步進(jìn)電機(jī)的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)控制設(shè)計(jì)：基于步進(jìn)電機(jī)的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)控制設(shè)計(jì)有有8層儲(chǔ)物架可以取放工件，前面有搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)層儲(chǔ)物架可以取放工件，前面有搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動(dòng)作。上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動(dòng)作。機(jī)器人的升降電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)機(jī)器人的升降電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)，可以把儲(chǔ)物架的某層工件取出，可以把儲(chǔ)物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲(chǔ)物架的指定層。通過也可以將工件放到儲(chǔ)物架的指定層。通過4位撥碼開關(guān)（位撥碼開關(guān)（8421）選擇要存取的層數(shù)，通過存、取兩個(gè)按鈕決定動(dòng)作順序。例如撥選擇要存取的層數(shù)，通

23、過存、取兩個(gè)按鈕決定動(dòng)作順序。例如撥碼開關(guān)選擇碼開關(guān)選擇0100，按動(dòng)取貨按鈕，則機(jī)器人上升到，按動(dòng)取貨按鈕，則機(jī)器人上升到4層，手臂伸層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。應(yīng)該能出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。應(yīng)該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計(jì)算出升降的距離，然后電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過程中夠根據(jù)選擇的層數(shù)計(jì)算出升降的距離，然后電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過程中按照按照“加速加速-勻速勻速-減速停減速?！边\(yùn)動(dòng)。自己設(shè)定機(jī)器人的初始位置。運(yùn)動(dòng)。自己設(shè)定機(jī)器人的初始位置。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及相鄰假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及相鄰2層的距離。層的距離。題目題目7：基于交流電機(jī)變頻調(diào)速

24、（模擬量）的：基于交流電機(jī)變頻調(diào)速（模擬量）的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)控制設(shè)計(jì)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)控制設(shè)計(jì)有有8層儲(chǔ)物架可以取放工件，前面有搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)層儲(chǔ)物架可以取放工件，前面有搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動(dòng)作。上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動(dòng)作。機(jī)器人的升降電機(jī)為可以變頻調(diào)速交流電機(jī)，配有編碼器機(jī)器人的升降電機(jī)為可以變頻調(diào)速交流電機(jī)，配有編碼器，可以，可以把儲(chǔ)物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲(chǔ)物架的指定層。把儲(chǔ)物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲(chǔ)物架的指定層。通過通過4位撥碼開關(guān)（位撥碼開關(guān)（8421）選擇要存取的

25、層數(shù)，通過存、取兩個(gè)）選擇要存取的層數(shù)，通過存、取兩個(gè)按鈕決定動(dòng)作順序。例如撥碼開關(guān)選擇按鈕決定動(dòng)作順序。例如撥碼開關(guān)選擇0100，按動(dòng)取貨按鈕，則，按動(dòng)取貨按鈕，則機(jī)器人上升到機(jī)器人上升到4層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。應(yīng)該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計(jì)算出升降的距離，手臂下降到原位。應(yīng)該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計(jì)算出升降的距離，然后電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過程中按照然后電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過程中按照“加速加速-勻速勻速-減速停減速停”運(yùn)動(dòng)。自己運(yùn)動(dòng)。自己設(shè)定機(jī)器人的初始位置。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及相鄰設(shè)定機(jī)器人的初始位置。假設(shè)已知加速度、勻速的

26、速度以及相鄰2層的距離。層的距離。題目題目8：基于交流電機(jī)變頻調(diào)速（多速開關(guān)）的：基于交流電機(jī)變頻調(diào)速（多速開關(guān)）的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)控制設(shè)計(jì)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)控制設(shè)計(jì)有有8層儲(chǔ)物架可以取放工件，前面有搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)層儲(chǔ)物架可以取放工件，前面有搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動(dòng)作。上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動(dòng)作。機(jī)器人的升降電機(jī)為可以變頻調(diào)速交流電機(jī)，配有編碼器機(jī)器人的升降電機(jī)為可以變頻調(diào)速交流電機(jī)，配有編碼器，可以，可以把儲(chǔ)物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲(chǔ)物架的指定層。把儲(chǔ)物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲(chǔ)

27、物架的指定層。通過通過4位撥碼開關(guān)（位撥碼開關(guān)（8421）選擇要存取的層數(shù)，通過存、取兩個(gè)）選擇要存取的層數(shù)，通過存、取兩個(gè)按鈕決定動(dòng)作順序。例如撥碼開關(guān)選擇按鈕決定動(dòng)作順序。例如撥碼開關(guān)選擇0100，按動(dòng)取貨按鈕，則，按動(dòng)取貨按鈕，則機(jī)器人上升到機(jī)器人上升到4層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。應(yīng)該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計(jì)算出升降的距離，手臂下降到原位。應(yīng)該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計(jì)算出升降的距離，然后電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過程中按照然后電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過程中按照“加速加速-勻速勻速-減速停減速?！边\(yùn)動(dòng)。自己運(yùn)動(dòng)。自己設(shè)定機(jī)器人的初始位置。假設(shè)已知

28、加速度、勻速的速度以及相鄰設(shè)定機(jī)器人的初始位置。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及相鄰2層的距離。層的距離。題目題目9：基于交流電機(jī)變頻調(diào)速（多速開關(guān)）的：基于交流電機(jī)變頻調(diào)速（多速開關(guān)）的數(shù)控車床進(jìn)給系統(tǒng)數(shù)控車床進(jìn)給系統(tǒng)PLC控制設(shè)計(jì)控制設(shè)計(jì)數(shù)控車床進(jìn)給電機(jī)為交流電機(jī)，可以通過數(shù)控車床進(jìn)給電機(jī)為交流電機(jī)，可以通過2位多速開關(guān)進(jìn)行變頻調(diào)位多速開關(guān)進(jìn)行變頻調(diào)速速，速度曲線為加速，速度曲線為加速-勻速勻速-減速，可以正反轉(zhuǎn)。假設(shè)已知加速度、減速，可以正反轉(zhuǎn)。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及運(yùn)行的距離。勻速的速度以及運(yùn)行的距離。題目題目10：基于交流電機(jī)變頻調(diào)速（模擬量）的：基于交流電機(jī)變頻調(diào)速（模擬量）

29、的數(shù)控車床進(jìn)給系統(tǒng)數(shù)控車床進(jìn)給系統(tǒng)PLC控制設(shè)計(jì)控制設(shè)計(jì)數(shù)控車床進(jìn)給電機(jī)為交流電機(jī)，可以通過模擬量進(jìn)行變頻調(diào)速數(shù)控車床進(jìn)給電機(jī)為交流電機(jī)，可以通過模擬量進(jìn)行變頻調(diào)速，速度曲線為加速速度曲線為加速-勻速勻速-減速，可以正反轉(zhuǎn)。假設(shè)已知加速度、勻減速，可以正反轉(zhuǎn)。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及運(yùn)行的距離。速的速度以及運(yùn)行的距離。題目題目11：基于步進(jìn)電機(jī)的數(shù)控車床進(jìn)給系統(tǒng)：基于步進(jìn)電機(jī)的數(shù)控車床進(jìn)給系統(tǒng)PLC控制設(shè)計(jì)控制設(shè)計(jì)數(shù)控車床進(jìn)給電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)數(shù)控車床進(jìn)給電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)，速度曲線為加速，速度曲線為加速-勻速勻速-減速，可減速，可以正反轉(zhuǎn)。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及運(yùn)行的距離。以正反轉(zhuǎn)。假

30、設(shè)已知加速度、勻速的速度以及運(yùn)行的距離。題目題目12：基于交流伺服電機(jī)的數(shù)控車床進(jìn)給系統(tǒng)：基于交流伺服電機(jī)的數(shù)控車床進(jìn)給系統(tǒng)PLC控制設(shè)計(jì)控制設(shè)計(jì)數(shù)控車床進(jìn)給電機(jī)為交流伺服電機(jī)數(shù)控車床進(jìn)給電機(jī)為交流伺服電機(jī)，速度曲線為加速，速度曲線為加速-勻速勻速-減速，減速，可以正反轉(zhuǎn)。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及運(yùn)行的距離。可以正反轉(zhuǎn)。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及運(yùn)行的距離。題目題目13：基于交流伺服電機(jī)的送料車呼叫系統(tǒng)：基于交流伺服電機(jī)的送料車呼叫系統(tǒng)PLC控制設(shè)計(jì)控制設(shè)計(jì)送料車由交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)送料車由交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以正反轉(zhuǎn)，送料車運(yùn)行軌道上有，可以正反轉(zhuǎn)，送料車運(yùn)行軌道上有5個(gè)檢測(cè)開關(guān)等間

31、距排布，每個(gè)開關(guān)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)呼叫按鈕。當(dāng)某個(gè)檢測(cè)開關(guān)等間距排布，每個(gè)開關(guān)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)呼叫按鈕。當(dāng)某個(gè)呼叫按鈕按下時(shí)，小車應(yīng)該能夠自動(dòng)計(jì)算出到呼叫位置的距離個(gè)呼叫按鈕按下時(shí)，小車應(yīng)該能夠自動(dòng)計(jì)算出到呼叫位置的距離和方向，并運(yùn)行到呼叫位置停下，運(yùn)行過程按照和方向，并運(yùn)行到呼叫位置停下，運(yùn)行過程按照“加速加速-勻速勻速-減減速速-停?！钡乃俣惹€運(yùn)行。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及相鄰的速度曲線運(yùn)行。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及相鄰2個(gè)檢測(cè)開關(guān)的距離。個(gè)檢測(cè)開關(guān)的距離。題目題目14：基于步進(jìn)電機(jī)的送料車呼叫系統(tǒng)：基于步進(jìn)電機(jī)的送料車呼叫系統(tǒng)PLC控制設(shè)計(jì)控制設(shè)計(jì)送料車由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)送料車由步進(jìn)電機(jī)

32、驅(qū)動(dòng)，可以正反轉(zhuǎn)，送料車運(yùn)行軌道上有，可以正反轉(zhuǎn)，送料車運(yùn)行軌道上有5個(gè)檢個(gè)檢測(cè)開關(guān)等間距排布，每個(gè)開關(guān)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)呼叫按鈕。當(dāng)某個(gè)呼測(cè)開關(guān)等間距排布，每個(gè)開關(guān)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)呼叫按鈕。當(dāng)某個(gè)呼叫按鈕按下時(shí)，小車應(yīng)該能夠自動(dòng)計(jì)算出到呼叫位置的距離和方叫按鈕按下時(shí)，小車應(yīng)該能夠自動(dòng)計(jì)算出到呼叫位置的距離和方向，并運(yùn)行到呼叫位置停下，運(yùn)行過程按照向，并運(yùn)行到呼叫位置停下，運(yùn)行過程按照“加速加速-勻速勻速-減速減速-停?！钡乃俣惹€運(yùn)行。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及相鄰的速度曲線運(yùn)行。假設(shè)已知加速度、勻速的速度以及相鄰2個(gè)檢測(cè)個(gè)檢測(cè)開關(guān)的距離。開關(guān)的距離。題目題目15：基于交流變頻調(diào)速（模擬量）的：基于交流變頻調(diào)速（模擬量）的送料