線性離散控制系統(tǒng)的分析與校正

1、LOGOHarbin Engineering UniversityHarbin Engineering University第第9 9章章 線性離散線性離散控制控制系統(tǒng)的分析與校正系統(tǒng)的分析與校正LOGOHarbin Engineering University離散系統(tǒng)的離散系統(tǒng)的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)方法方法離散系統(tǒng)性能的離散系統(tǒng)性能的分析分析方法方法離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模建模離散系統(tǒng)的基本概念與離散系統(tǒng)的基本概念與原理原理1234LOGOHarbin Engineering University如何如何設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)離散系統(tǒng)？離散系統(tǒng)？-最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型模

2、型 -脈沖傳遞函數(shù)脈沖傳遞函數(shù)？離散系統(tǒng)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)離散系統(tǒng)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)-采樣定理采樣定理和和z變換變換？什么是離散系統(tǒng)？什么是離散系統(tǒng)？第第9章章 線性離散控制系統(tǒng)的分析與校正線性離散控制系統(tǒng)的分析與校正目標(biāo)目標(biāo)（Objectives）如何如何分析分析離散系統(tǒng)離散系統(tǒng)(穩(wěn)準(zhǔn)穩(wěn)準(zhǔn)快）快）？LOGOHarbin Engineering University第第9章章 線性離散系統(tǒng)的分析與校正線性離散系統(tǒng)的分析與校正 9.1離散系統(tǒng)的離散系統(tǒng)的基本概念基本概念 9.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持 9.3 Z變換理論變換理論 9.4 線性離散控制系統(tǒng)的線性離散控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型（描述）（描述）

3、 9.5 線性離散控制系統(tǒng)線性離散控制系統(tǒng) 9.6 線性離散控制系統(tǒng)的數(shù)字校正（線性離散控制系統(tǒng)的數(shù)字校正（設(shè)計(jì)）設(shè)計(jì)）主要內(nèi)容主要內(nèi)容離散系統(tǒng)分析的離散系統(tǒng)分析的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)LOGOHarbin Engineering University9.1 離散系統(tǒng)的離散系統(tǒng)的基本概念基本概念 連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)（continuous time system) ：指控制系：指控制系統(tǒng)中的所有信號(hào)都是統(tǒng)中的所有信號(hào)都是時(shí)間變量的連續(xù)函數(shù)時(shí)間變量的連續(xù)函數(shù)。簡(jiǎn)稱。簡(jiǎn)稱連連續(xù)系統(tǒng)續(xù)系統(tǒng)。離散時(shí)間系統(tǒng)離散時(shí)間系統(tǒng) (discrete time system) ：指指控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)中有中有一處或幾處

4、一處或幾處信號(hào)是一串脈沖或數(shù)碼信號(hào)是一串脈沖或數(shù)碼，即，即這些信這些信號(hào)僅定義在離散時(shí)間上號(hào)僅定義在離散時(shí)間上。簡(jiǎn)稱。簡(jiǎn)稱離散系統(tǒng)離散系統(tǒng)。 一、什么是離散系統(tǒng)？一、什么是離散系統(tǒng)？ P481 LOGOHarbin Engineering University*( ) t0 2T 4T 6T*( ) t0 2T 4T 6T數(shù)字信號(hào)數(shù)字信號(hào) 6q 4q2q連續(xù)連續(xù)(或或模擬模擬)信號(hào)信號(hào)：在在時(shí)間時(shí)間和和幅值幅值上上均均連續(xù)變化連續(xù)變化的信號(hào)。的信號(hào)。數(shù)字信號(hào)數(shù)字信號(hào)：僅在：僅在離散時(shí)間取值離散時(shí)間取值，幅值幅值也離散也離散的信號(hào)。其中的信號(hào)。其中q為為量化單位量化單位。9.1 離散系統(tǒng)的基本概

5、念離散系統(tǒng)的基本概念采樣采樣信號(hào)信號(hào)：僅在離散時(shí)間上取值僅在離散時(shí)間上取值，幅幅值連續(xù)變化。值連續(xù)變化。如如脈沖信號(hào)脈沖信號(hào)。采樣信號(hào)采樣信號(hào) 一、什么是離散系統(tǒng)？一、什么是離散系統(tǒng)？ P481 離散信號(hào)離散信號(hào)連續(xù)信號(hào)連續(xù)信號(hào) ( ) tLOGOHarbin Engineering University 采樣控制系統(tǒng)采樣控制系統(tǒng)(脈沖控制系統(tǒng)脈沖控制系統(tǒng)):9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念一、什么是離散系統(tǒng)？一、什么是離散系統(tǒng)？ P481 離離散散系系統(tǒng)統(tǒng)分分類類 采樣信號(hào)采樣信號(hào) *( ) t0 2T 4T 6T t數(shù)字信號(hào)數(shù)字信號(hào) *( ) t0 2T 4T 6T6q 4q2

6、q數(shù)字控制系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng)（計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)）（計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)）:LOGOHarbin Engineering University9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念二、采樣控制系統(tǒng)二、采樣控制系統(tǒng)（Sampled-Data Control System) P482采樣控制系統(tǒng)采樣控制系統(tǒng)：對(duì)來(lái)自傳感器的：對(duì)來(lái)自傳感器的連續(xù)信息在某些規(guī)定的連續(xù)信息在某些規(guī)定的時(shí)間瞬時(shí)上取值時(shí)間瞬時(shí)上取值，而，而相鄰兩個(gè)脈沖之間沒(méi)有信號(hào)值相鄰兩個(gè)脈沖之間沒(méi)有信號(hào)值。te(t)0te*(t)0TT2 3T1 1）等周期采樣）等周期采樣2 2）系統(tǒng)中所有）系統(tǒng)中所有采樣采樣器器同步同步工作工作如何采樣？如何

7、采樣？信號(hào)的采樣信號(hào)的采樣( ) t*( ) tLOGOHarbin Engineering University爐溫控制系統(tǒng)方框圖爐溫控制系統(tǒng)方框圖9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念二、采樣控制系統(tǒng)二、采樣控制系統(tǒng)例：例： 爐溫爐溫連續(xù)連續(xù)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)實(shí)例演示實(shí)例演示1( )e1ssTs由于存在大慣性環(huán)節(jié)，由于存在大慣性環(huán)節(jié)，導(dǎo)致實(shí)際導(dǎo)致實(shí)際控制精度控制精度和和動(dòng)動(dòng)態(tài)性能態(tài)性能之間矛盾，控制之間矛盾，控制過(guò)程過(guò)程產(chǎn)生振蕩產(chǎn)生振蕩 。LOGOHarbin Engineering University9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念二、采樣控制系統(tǒng)二、采樣控制系統(tǒng)例：例

8、： 爐溫爐溫采樣控制系統(tǒng)采樣控制系統(tǒng)原理圖原理圖T實(shí)例演示實(shí)例演示*( ) t*( ) t*( ) t采樣周期采樣持續(xù)時(shí)間 LOGOHarbin Engineering University9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念r(t)e(t)c(t)-+Gh(s)G0(s)H(s)Gc(s)e*(t)eh(t)典型采樣控制系統(tǒng)典型采樣控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖（結(jié)構(gòu)圖（P482)( ) t*( ) t( )ht二、采樣控制系統(tǒng)二、采樣控制系統(tǒng)（P482) 1. 采樣過(guò)程采樣過(guò)程：應(yīng)用：應(yīng)用采樣器采樣器(sampler)把把連續(xù)信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)檫B續(xù)信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)槊}沖序列脈沖序列。采樣器采樣器/采樣開關(guān)采樣開關(guān)

9、te(t)0( ) tT( ) t*( ) t 假設(shè)假設(shè)1： ，即，即采樣是采樣是瞬時(shí)完成的瞬時(shí)完成的，稱理想采樣，稱理想采樣 0演示演示LOGOHarbin Engineering University9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念二、采樣控制系統(tǒng)二、采樣控制系統(tǒng)（P482) 2. 復(fù)現(xiàn)復(fù)現(xiàn)（保持）過(guò)程（保持）過(guò)程：應(yīng)用保持器：應(yīng)用保持器(hold) 把把脈沖序列轉(zhuǎn)變?yōu)檫B續(xù)信號(hào)脈沖序列轉(zhuǎn)變?yōu)檫B續(xù)信號(hào)。t0TT2t0TT2信號(hào)復(fù)現(xiàn)信號(hào)復(fù)現(xiàn)濾波器濾波器保持器保持器( )ht*( ) t演示演示r(t)e(t)c(t)-+Gh(s)G0(s)H(s)Gc(s)e*(t)eh(t)典型

10、采樣控制系統(tǒng)典型采樣控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖（結(jié)構(gòu)圖（P482)( ) t*( ) t( )ht假設(shè)假設(shè)2：采樣頻率采樣頻率足夠高，足夠高，則相當(dāng)于連續(xù)信號(hào)則相當(dāng)于連續(xù)信號(hào) LOGOHarbin Engineering University9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念二、采樣控制系統(tǒng)二、采樣控制系統(tǒng)t0TT2t0TT2( )ht*( ) tte(t)0( ) t小結(jié)小結(jié)信號(hào)采樣信號(hào)采樣信號(hào)保持信號(hào)保持演示演示r(t)e(t)c(t)-+Gh(s)G0(s)H(s)Gc(s)e*(t)eh(t)典型采樣控制系統(tǒng)典型采樣控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖（結(jié)構(gòu)圖（P482)( ) t*( ) t( )htLOG

11、OHarbin Engineering University數(shù)字控制系統(tǒng)是一種數(shù)字控制系統(tǒng)是一種以以數(shù)字計(jì)算機(jī)為控制器數(shù)字計(jì)算機(jī)為控制器去控制去控制具有連續(xù)工具有連續(xù)工作狀態(tài)的被控對(duì)象作狀態(tài)的被控對(duì)象的閉環(huán)控制系統(tǒng)的閉環(huán)控制系統(tǒng)，也稱，也稱計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。圖圖 9.2 典型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的方框圖方框圖(P482) -9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念數(shù)字計(jì)算機(jī)A/DD/A數(shù)字?jǐn)?shù)字控制器控制器被控被控對(duì)象對(duì)象測(cè)量測(cè)量元件元件r(t)e(t)uh(t)c(t)e*(t)u*(t)( ) t*( ) t三、數(shù)字控制系統(tǒng)三、數(shù)字控制系統(tǒng)(digital co

12、ntrol system)LOGOHarbin Engineering University 1. A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器 (模模/數(shù)轉(zhuǎn)換器數(shù)轉(zhuǎn)換器):9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念三、三、數(shù)字控制系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng)A/D轉(zhuǎn)換過(guò)程轉(zhuǎn)換過(guò)程采樣過(guò)程采樣過(guò)程量化編碼量化編碼( ) t*( ) t*( ) t*( ) t3進(jìn)例例：用用 位位二二制制表表示示假設(shè)假設(shè)3：A/D轉(zhuǎn)換器具有足夠高轉(zhuǎn)換器具有足夠高的精度的精度，即，即量化誤差量化誤差可忽略可忽略若用十六進(jìn)制若用十六進(jìn)制AD轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換離散化離散化5V的模擬電的模擬電壓信號(hào)壓信號(hào)，量化單位量化單位多少？多少？演示演示LOGOHarbin E

13、ngineering University 2. D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器 (數(shù)數(shù)-模轉(zhuǎn)換器模轉(zhuǎn)換器):9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念D/A轉(zhuǎn)換過(guò)程轉(zhuǎn)換過(guò)程*( )u t( )hu t三、三、數(shù)字控制系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng)（計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)）轉(zhuǎn)變?yōu)槊}沖序列轉(zhuǎn)變?yōu)槊}沖序列 轉(zhuǎn)變?yōu)檫B續(xù)信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)檫B續(xù)信號(hào) 演示演示LOGOHarbin Engineering University9.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念三、數(shù)字控制系統(tǒng)三、數(shù)字控制系統(tǒng)(digital control system)圖圖 9.2 典型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)方框圖典型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)方框圖(P482) -數(shù)字計(jì)

14、算機(jī)數(shù)字計(jì)算機(jī)A/DD/A數(shù)字?jǐn)?shù)字控制器控制器被控被控對(duì)象對(duì)象測(cè)量測(cè)量元件元件r(t)e(t)uh(t)c(t)e*(t)u*(t)( ) t*( ) t典型數(shù)字控制系統(tǒng)典型數(shù)字控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖結(jié)構(gòu)圖r(t)e(t)e*(t)uh(t)u*(t)c(t)-+Gh(s)Gc(s)G0(s)H(s)( ) t*( ) t小結(jié)小結(jié)LOGOHarbin Engineering University一個(gè)計(jì)算機(jī)一個(gè)計(jì)算機(jī)(微型機(jī)、單片機(jī)微型機(jī)、單片機(jī))可控制多個(gè)回路；可控制多個(gè)回路；4系統(tǒng)中含有離散系統(tǒng)中含有離散數(shù)字?jǐn)?shù)字信號(hào)；信號(hào)；1易于修改控制規(guī)律易于修改控制規(guī)律(控制算法，計(jì)算程序控制算法，計(jì)算程序)；

15、2具有邏輯判斷功能，能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制規(guī)律；具有邏輯判斷功能，能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制規(guī)律；3易于實(shí)現(xiàn)大系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制、多系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)工作。易于實(shí)現(xiàn)大系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制、多系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)工作。59.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念3數(shù)字控制系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng)的特點(diǎn)（的特點(diǎn)（P483)-了解了解三、數(shù)字控制系統(tǒng)三、數(shù)字控制系統(tǒng)(digital control system)LOGOHarbin Engineering University第第9章章 線性離散系統(tǒng)的分析與校正線性離散系統(tǒng)的分析與校正 9.1離散系統(tǒng)的離散系統(tǒng)的基本概念基本概念 9.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持 9.3 Z變換理論變換理論 9.4 線

16、性離散控制系統(tǒng)的線性離散控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型（描述）（描述） 9.5 線性離散控制系統(tǒng)線性離散控制系統(tǒng) 9.6 主要內(nèi)容主要內(nèi)容離散系統(tǒng)分析的離散系統(tǒng)分析的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)LOGOHarbin Engineering University9.2 9.2 信號(hào)的信號(hào)的采樣采樣與與保持保持r(t)e(t)c(t)-Gh(s)G0(s)H(s)Gc(s)e*(t)u(t)eh(t)回顧回顧( )ht典型采樣控制系統(tǒng)典型采樣控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖（的結(jié)構(gòu)圖（P482)( ) t*( ) t一、信號(hào)的一、信號(hào)的采樣過(guò)程（采樣過(guò)程（P483）采樣器采樣器/ /采樣開關(guān)采樣開關(guān)te(t)0( ) tT( )

17、 t*( ) t( )e t( )e t*( )e t( )e t*( )e t演示演示LOGOHarbin Engineering University一、信號(hào)的一、信號(hào)的采樣過(guò)程采樣過(guò)程（P483）2. 采樣角頻率采樣角頻率:2/sT9.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持采樣器采樣器/ /采樣開關(guān)采樣開關(guān)te(t)0( )e tT( )et*( )e t丟失采樣間隔之間的信息丟失采樣間隔之間的信息= 0( )e t*( )e t1. 采樣周期采樣周期：采樣開關(guān)兩次閉合的采樣開關(guān)兩次閉合的時(shí)間間隔時(shí)間間隔T。如何如何數(shù)學(xué)表示？數(shù)學(xué)表示？演示演示LOGOHarbin Engineering

18、Universityr(t)e(t)c(t)-Gh(s)G0(s)Gc(s)e*(t)u(t)eh(t)9.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持1T0*0( )( )( )()()(nnTe ttnTe nTtnTe te tt結(jié)論：結(jié)論： 由一系列脈沖構(gòu)成，由一系列脈沖構(gòu)成， 僅表示僅表示采樣發(fā)生采樣發(fā)生時(shí)刻時(shí)刻，而而 則表示在則表示在nT采樣時(shí)刻采樣時(shí)刻（瞬間）的準(zhǔn)確的瞬間）的準(zhǔn)確的幅度幅度。*( )e t( -)t nT()e nT)(tete (t)0理想采樣脈沖序列理想采樣脈沖序列( )TttT 脈沖脈沖調(diào)制器調(diào)制器 采樣周期或采樣周期或頻率頻率如何設(shè)置如何設(shè)置？0 T 2T 3Tt

19、)(*tee*(t)0 T 2T 3T一、信號(hào)的一、信號(hào)的采樣過(guò)程（采樣過(guò)程（P483）LOGOHarbin Engineering University （P485 式（式（9.5） 設(shè)連續(xù)信號(hào)設(shè)連續(xù)信號(hào) 的的傅立葉變換傅立葉變換為為 ，則可以證明離散信號(hào)，則可以證明離散信號(hào) 的傅立葉變換為的傅立葉變換為:()E j*1()()snEjjjnTE*( )e t說(shuō)明：說(shuō)明： 是以是以采樣角頻率采樣角頻率 為周期的函數(shù)，它建立為周期的函數(shù)，它建立了了連續(xù)信號(hào)頻譜連續(xù)信號(hào)頻譜和和相應(yīng)的采樣信號(hào)相應(yīng)的采樣信號(hào)頻譜頻譜之間的關(guān)系。之間的關(guān)系。 *()Ejs二、香農(nóng)（二、香農(nóng)（Shannon）采樣定理）

20、采樣定理（）P4859.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持( )e t1采樣信號(hào)的采樣信號(hào)的頻域描述頻域描述（即（即采樣信號(hào)的采樣信號(hào)的頻譜頻譜）LOGOHarbin Engineering University*1()()snEjE jjnT連續(xù)信號(hào)連續(xù)信號(hào) ( )e t離散信號(hào)離散信號(hào) *( )etF FF F頻譜頻譜9.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持對(duì)比分析對(duì)比分析( )e t|()|E j*|()|Ej*( )e t二、香農(nóng)（二、香農(nóng)（Shannon）采樣定理）采樣定理（）P4851采樣信號(hào)的采樣信號(hào)的頻域描述頻域描述（即（即采樣信號(hào)的頻譜采樣信號(hào)的頻譜）LOGOHarbin

21、Engineering Universityr(t)e(t)c(t)-Gh(s)G0(s)Gc(s)e*(t)u(t)eh(t)9.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持T)(tett)(*tee (t)00T 2T 3T二、香農(nóng)（二、香農(nóng)（Shannon）采樣定理）采樣定理（）P485回顧回顧目標(biāo)：經(jīng)過(guò)目標(biāo)：經(jīng)過(guò)采樣和保持采樣和保持后仍能后仍能無(wú)失真地?zé)o失真地恢復(fù)恢復(fù)原連續(xù)信號(hào)原連續(xù)信號(hào)2采樣采樣角頻率角頻率的選擇的選擇LOGOHarbin Engineering UniversityhsT 22 hsT 22 理想濾波器理想濾波器采樣開關(guān)采樣開關(guān)hs 2 hsT 22 采樣定理采樣定理 信號(hào)

22、完全復(fù)現(xiàn)的必要條件信號(hào)完全復(fù)現(xiàn)的必要條件二、香農(nóng)采樣定理（二、香農(nóng)采樣定理（P485）LOGOHarbin Engineering University二、香二、香農(nóng)農(nóng)(Shannon)采樣定理采樣定理（） (P485)如果采樣器的輸入信號(hào)如果采樣器的輸入信號(hào) 具有有限帶寬具有有限帶寬（ ），）， 則當(dāng)采樣角頻率滿足則當(dāng)采樣角頻率滿足 ，（即，（即 ）時(shí)時(shí)，離散信號(hào)，離散信號(hào) 可以可以無(wú)失真地?zé)o失真地恢復(fù)恢復(fù)原連續(xù)信號(hào)原連續(xù)信號(hào) 。其中，其中， 為采樣角頻率。為采樣角頻率。 hhhs2hT*( )e ts實(shí)際采樣周期如何？實(shí)際采樣周期如何？ P4869.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持(

23、)e t( )e t用什么復(fù)現(xiàn)信號(hào)？用什么復(fù)現(xiàn)信號(hào)？低通濾波器低通濾波器2采樣采樣角頻率角頻率的選擇的選擇LOGOHarbin Engineering University三、信號(hào)的保持（三、信號(hào)的保持（復(fù)現(xiàn)復(fù)現(xiàn)）9.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持r(t)e(t)c(t)-Gh(s)G0(s)Gc(s)e*(t)u(t)eh(t)T典型的采樣控制系統(tǒng)典型的采樣控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖（的結(jié)構(gòu)圖（P482)t0TT2t0TT2信號(hào)復(fù)現(xiàn)濾波器信號(hào)復(fù)現(xiàn)濾波器保持器保持器( )he t*( )e t回顧回顧演示演示LOGOHarbin Engineering University三、信號(hào)的保持（三、信號(hào)

24、的保持（復(fù)現(xiàn)復(fù)現(xiàn)）9.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持r(t)e(t)c(t)-Gh(s)G0(s)Gc(s)e*(t)u(t)eh(t)T典型的采樣控制系統(tǒng)典型的采樣控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖（的結(jié)構(gòu)圖（P482)t0TT2t0TT2信號(hào)復(fù)現(xiàn)濾波器信號(hào)復(fù)現(xiàn)濾波器保持器保持器( )he t*( )e t（P487）保持器保持器是一種時(shí)域外推裝置。是一種時(shí)域外推裝置。將輸入脈沖在采樣間隔時(shí)間內(nèi)將輸入脈沖在采樣間隔時(shí)間內(nèi)按某種規(guī)律保持到下一個(gè)采樣時(shí)刻，由按某種規(guī)律保持到下一個(gè)采樣時(shí)刻，由下一個(gè)采樣時(shí)刻采樣值取代下一個(gè)采樣時(shí)刻采樣值取代。()()0hhe nTte nTtT 演示演示LOGOHarbin