無人機培訓心得

1、無人機培訓心得體會10月16日，在神舟十三號飛船成功發(fā)射升空，翟志剛、王亞平、葉光富3名航天員由征太空，中國的空間站邁由更大一步、航天夢更廣闊的日子里，我們乘坐高鐵到達省會太原，然后再坐大巴車來到了山西數字化交通產業(yè)園，開始了為期5天的“太原理工大學職業(yè)技能等級認定中心通用航空產業(yè)無人機測繪操控培訓班”的短暫學習培訓，開始了我們自己的“航天夢”。此次培訓，是自己加強無人機理論知識學習，強化無人機實機操控技能的一次機會，來之不易，要加倍珍惜。此次培訓邀請了來自太原理工大學的具有豐富實踐經營并持有行業(yè)許可證書的太原理工大學的教師授課，他們年齡雖然不大，卻經驗豐富，理論扎實，感謝他們的悉心授課和技術

2、指導。山西數字化交通產業(yè)園，在這里我看到了新建的廠房、庫房，通過宣傳手冊，我了解到了集團公司在交通數字化、智慧化、機械化等新產業(yè)、新業(yè)態(tài)發(fā)展方向的積極努力探索，值得自己在今后的工作中積極思考、努力尋找創(chuàng)新方向和創(chuàng)新點，推動養(yǎng)護管理工作的創(chuàng)新發(fā)展。這個園區(qū)，因為是新建成的，一些基礎設施還不太完善，周邊也沒有配套的游樂去處，但還是能夠感受到他們細致、周到和熱情的后勤服務，感謝山西數字化交通產業(yè)園提供場地及設施設備等后勤保因心得體會要求3000字，而時間不太充裕，實在感覺難以完成，現將這幾天學習到的內容筆記整理總結如下，以充字數：1、無人機的概念無人機是由控制站管理（包括遠程操縱或自主飛行）的航空器

3、。具備三個特點：一是自主飛行，二是可回收，三是可重復使用。通過學習，加深了無人機的概念了解。2、無人機分類大致分為四類：多旋翼無人機垂直起降無人機固定翼無人機直升機式無人機。通過學習，對各類的無人機可以見圖識別，雖然大部分都沒有見過。3、多旋翼無人機我們主要學習的是多旋翼無人機，它是由三個或三個以上旋翼（四、六、八居多）共同構成的垂直起降飛行器。運動的實現主要是各個旋翼之間的轉速差別來完成。具有垂直起降，機械結構簡單，操作易上手的特點，還有價格相對便宜，但是續(xù)航能力相對較弱，隨之蓄電池技術的發(fā)展，這一弱點正在完善。4、四、六、八軸多旋翼無人機的各自特點四軸多旋翼無人機簡單，飛行效率高，在小型無

4、人機中的常見結構。四旋翼沒有動力冗余，任何一個點擊由現問題停轉，飛行器無法控制，所以大中型多旋翼無人機普遍采用六軸、八軸設計，從而使飛行更加安全。5、多旋翼無人機飛行原理單旋翼飛行器在飛行時，主旋翼的旋轉將帶來反扭力并造成機身逆向旋轉，所以必須要尾槳來低效反扭力來實現自身平衡。多旋翼無人飛行器則是通過多組旋翼之間的相對旋轉來互相低效反扭力。多旋翼無人飛行器通過多個旋翼之間的轉速差別就能實現上升下降、逆時針順時針旋轉，前進后退、左右提速。多旋翼的飛行器在飛行通過地面站/遙控器來實現。如果是以遙控器進行操縱，存在不同的搖桿模式，按照不同的定義分為美國手與日本手。美國手是多旋翼飛行器最為常見的搖桿模

5、式，在在操作嶄新與陌生的多旋翼飛行器之前，要確認搖桿模式。美國手搖桿模式：上下為油門，旋轉為偏航，前進為俯仰，左右為橫滾。6、多旋翼無人機的應用電力巡檢，消防救援，交通監(jiān)管，地面測繪，工地監(jiān)管，航拍攝影。7、多旋翼無人機的系統(tǒng)構成及飛控系統(tǒng)鏈路系統(tǒng)（地面端），遙控/地面站（指令輸入）鏈路系統(tǒng)（云端），連接遙控與無人機動力系統(tǒng)（提升動力，實現操縱），飛控系統(tǒng)（自主飛行且穩(wěn)定），飛行器云臺任務設備（實現各種實際的功能）。8、飛控系統(tǒng)工作原理遙控地面站進行指令輸入，主控進行數據處理，電調舵機指令執(zhí)行。地面站與遙控器：飛行任務貨真控制動作的指令輸入平臺，操作人員通過地面站或者遙控器對無人機飛行器進行控

6、制并完成任務。傳感器：IMU慣性導航單元，包括加速度計：提供三維加速度值。角速度計：提供三維角速度值。氣壓計：通過氣壓計算海拔高度。GNSSt羅盤模塊：包含GNSS!過衛(wèi)星獲取經緯度位置信息，磁羅盤通過地球磁場獲得方向信息。通過視覺、超聲波、紅外或毫米波雷達等傳感器接受環(huán)境信息。主控：主控是電腦的cpu,人類的大腦，是實現無人機控制的關鍵設備。主控作用：控制指令輸入，傳感器數據計算處理，姿態(tài)信號輸由，擴展信號輸生，實現無人機所有功能的核心區(qū)域。輔助設備：pmu:電源管理模塊。1、向主控供電；2、檢測主控電壓；3、監(jiān)測電池電壓。LED飛行器狀態(tài)顯示模塊，實時顯示飛行器狀態(tài)。IODS:數據存儲模塊

7、，飛行數據實時記錄飛行數據，圖像實時疊加。IMU定義及其作用：IMU:感應飛行器安全，角度、速度、以及高度的傳感器綜合體。人類的小腦，參與主體平衡和肌肉張力細節(jié)。IMU故障表現：飛行狀態(tài)不佳，走不了直線，需要IMU校準，校準需置在平地。GPS定義與作用：利用GPS衛(wèi)星，在全球范圍內進行定位、導航的系統(tǒng)。GPSft無人機上白相關作用：一鍵返航；航線規(guī)劃；精準定位懸停；一切與地理坐標相對應才能實現的功能。GPSB號穩(wěn)定前提：無遮擋；無干擾。什么情況下GPS信號不佳甚至沒有：室內；濃密森林；隧道；高樓林立區(qū)域；大功率無線電發(fā)射裝置附近。人是依靠自己對環(huán)境的記憶以及對參照物的判斷，一旦失去參照物，將無

8、法判斷自己所處的位置。GPSB號丟失，一鍵返航、精準定位懸停不能用了。磁羅盤定義及其作用：定義：利用地球此藏從而能夠判斷飛行器方向的定位設備。作用：判斷水平航向；判斷俯仰、橫滾姿態(tài)。正常工作的前提：地球磁場正常；飛行器磁羅盤工作環(huán)境正常，無強磁干擾。使用特點：使用簡單；較易受干擾。原因：地球磁場強度只有區(qū)區(qū)不到0.6高斯，遠低于日常環(huán)境中其他帶磁物體。磁羅盤干擾現象及應對：原因：無人機附近有強磁區(qū)域；進行了遠距離運輸、磁場環(huán)境差異。表現：在地面可能無法起飛；起飛后發(fā)生漂移。解決辦法：進行校正磁羅盤；遠距離運輸時，起飛前需校正指南針；飛行時受到磁羅盤干擾，需將飛行模式打到姿態(tài)檔位，并遠離干擾區(qū)域

9、。9、遙控器三種模式區(qū)別手動模式：飛行器的自控不參與飛行器的控制，主要靠人進行操作，難度較高。姿態(tài)模式：飛行器的自控系統(tǒng)系統(tǒng)參與飛行器控制，飛行器能夠穩(wěn)定飛行，但不能定位懸停。GPS莫式：自控系統(tǒng)及GPS定位系統(tǒng)都參與到飛行器的控制，飛行器能夠實現精準的懸停。10、國內無人機相關法規(guī)及發(fā)展現狀我國在民用無人機相關政策法規(guī)上相對與西方國家起步較晚。無序飛行是指無人機操作人員未能考取相關證照，不遵守國家相關管理法規(guī)，不注意飛行安全的危險性飛行活動的統(tǒng)稱。飛行時，必須做好遠離密集人群，機場、高層建筑、敏感區(qū)域、特殊機關駐地，必須做到時刻把飛行安全作為飛行前飛行中的第一要務。11、外業(yè)作業(yè)流程明確觀測

10、任務-現場踏勘-像控云布設與測量-航線規(guī)劃-無人機航拍明確航測目標；了解測區(qū)地理概況；收集有關資料；明確技術要求?？赏ㄟ^谷歌地圖功能，奧維地圖等對任務進行分割，導由任務區(qū)KML范圍文件。注意，地區(qū)分割時注意地形起伏。作業(yè)前準備：禁飛區(qū)查詢；網絡RTK覆蓋范圍查詢;設備固件更新查詢；緩存任務區(qū)域地圖；提前規(guī)劃任務航線；任務區(qū)域分割；檢查電池、飛行器及其他測繪儀器設備；查看測區(qū)天氣預報及交通狀況。12、安全原則：作為一個飛手把我的經驗傳授給大家的同時，無論何時都要確保安全，第一位的是人員安全，然后才是設備安全?？偟膩碚f，培訓的時光短暫，但是還是輕松、愉悅的,也獲得了理想的學習效果，做到了學有所獲、學有所得，一方面理論知識得到了提升，之前對它的結構不了解，狹隘的認為多旋翼的無人機就是無人機；另一方面，學會了更多的飛行技能，學會了無人機測繪建模，之前以為單位配的無人機不能