版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、KalmanKalman濾波濾波 標(biāo)量隨機(jī)過程的遞推標(biāo)量隨機(jī)過程的遞推MMSEMMSE估計(jì)估計(jì) 新息序列的特性：新息序列的特性： 矢量矢量KalmanKalman濾波濾波 目的：離散時(shí)間線性動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)目的：離散時(shí)間線性動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì) 模型：模型：KalmanKalman濾波的模型如圖所示濾波的模型如圖所示 Z-1IF(n+1,n)C(n)v v1 1(n)x x(n+1)x x(n)v v2(n)y y(n)卡爾曼濾波狀態(tài)方程y y(n)|( nYix例：一個(gè)例：一個(gè)AR(p)過程過程 pkknvknxanx1)()()(令令 ) 1() 1()() 1(nxpnxpnxnx得到狀態(tài)方
2、程得到狀態(tài)方程)(1000) 1() 1()(,1, 0, 00, 0, 1, 0, 000, 1, 0)() 1()2() 1(11nvnxpnxpnxaaanxnxpnxpnxpp)()() 1(1nnAnvxxKalman濾波器推導(dǎo)濾波器推導(dǎo) 2幾個(gè)常用不相關(guān)公幾個(gè)常用不相關(guān)公 5Kalman增益增益6Riccati方程方程K(n,n-1)的遞推公式）的遞推公式） Kalman預(yù)測(cè)的跟蹤性能 增益的變化曲線 Kalman濾波器的一些推廣簡(jiǎn)述濾波器的一些推廣簡(jiǎn)述 4.特殊結(jié)構(gòu)特殊結(jié)構(gòu)(無激勵(lì)動(dòng)力系統(tǒng)無激勵(lì)動(dòng)力系統(tǒng)) 0)(), 1()() 1(12/12/1nQInnFnnxx1)()()()()()()(2nQnnCnvnnnyHHuxuknknkvnvE01)()( 由這個(gè)模型出發(fā)由這個(gè)模型出發(fā),得到一組簡(jiǎn)化的得到一組簡(jiǎn)化的Kalman方程方程,它在數(shù)學(xué)上它在數(shù)學(xué)上與自適應(yīng)濾波器的與自適應(yīng)濾波器的RLS算法一一對(duì)應(yīng)算法一一對(duì)應(yīng), 由此由此,建立了建立了Kalman濾波與濾波與RLS之間的聯(lián)系之間的聯(lián)系,任河一種任河一種Kalman濾波的有效算法都可濾波的有效算法都可以對(duì)應(yīng)得到一種以對(duì)應(yīng)得到一種RLS的實(shí)現(xiàn)的實(shí)現(xiàn),由此借助由此借助Kalman濾波領(lǐng)域的研究濾波領(lǐng)域的研究成果成果,得到一組快速
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 灌裝液位檢測(cè)儀產(chǎn)品供應(yīng)鏈分析
- 個(gè)人用除臭裝置產(chǎn)業(yè)鏈招商引資的調(diào)研報(bào)告
- 電子回旋加速器商業(yè)機(jī)會(huì)挖掘與戰(zhàn)略布局策略研究報(bào)告
- 串聯(lián)式混合動(dòng)力汽車產(chǎn)業(yè)鏈招商引資的調(diào)研報(bào)告
- 化妝用玫瑰油產(chǎn)品供應(yīng)鏈分析
- 保險(xiǎn)箱出租行業(yè)營銷策略方案
- 企業(yè)備份服務(wù)行業(yè)相關(guān)項(xiàng)目經(jīng)營管理報(bào)告
- 醫(yī)療設(shè)備標(biāo)簽行業(yè)市場(chǎng)調(diào)研分析報(bào)告
- 醫(yī)用螺旋接頭產(chǎn)品供應(yīng)鏈分析
- 快遞服務(wù)信件或商品行業(yè)營銷策略方案
- 第4單元表內(nèi)除法（一）應(yīng)用題（專項(xiàng)訓(xùn)練）-2024-2025學(xué)年二年級(jí)上冊(cè)數(shù)學(xué)蘇教版
- 《上海市奉賢區(qū)小區(qū)機(jī)動(dòng)車停放管理工作調(diào)查報(bào)告》4300字
- 建筑裝飾工程資料管理培訓(xùn)PPT
- 糖尿病健康知識(shí)宣教PPT課件
- 滬科版七年級(jí)上冊(cè)數(shù)學(xué)總復(fù)習(xí)知識(shí)點(diǎn)考點(diǎn)
- 國家電網(wǎng)公司輸變電工程工藝標(biāo)準(zhǔn)庫(輸電線路工程部分)試題
- 諸暨市籃球協(xié)會(huì)會(huì)員登記表(精品)
- 直線度、平面度、平行度的測(cè)量
- DIC的診斷與評(píng)價(jià)ppt課件
- 車輛評(píng)估報(bào)告
- 施工圖變更單4頁
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論