Arduino入門到精通例程18-舵機控制

1、Arduino入門到精通例程18舵機控制實驗舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器，主要是由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置檢測器所構(gòu)成。其工作原理是由接收機或者單片機發(fā)出信號給舵機，其內(nèi)部有一個基準電路，產(chǎn)生周期為20ms,寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。經(jīng)由電路板上的IC判斷轉(zhuǎn)動方向，再驅(qū)動無核心馬達開始轉(zhuǎn)動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回信號，判斷是否已經(jīng)到達定位。適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。當電機轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0,電機停止轉(zhuǎn)動。一般舵機旋轉(zhuǎn)的角度范圍是0度到180

2、度。舵機有很多規(guī)格，但所有的舵機都有外接三根線，分別用棕、紅、橙三種顏色進行區(qū)分，由于舵機品牌不同，顏色也會有所差異，棕色為接地線，紅色為電源正極線，橙色為信號線。18(t(0V)GND(+5Vj(PWM)信號線舵機的轉(zhuǎn)動的角度是通過調(diào)節(jié)PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號的占空比來實現(xiàn)的，標準PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號的周期固定為20msh_9hl1250微秒180degrees2000漉秒（50Hz）,理論上脈寬分布應(yīng)在ImsiU2ms之間，但是，事實上脈寬可由0.5ms到2.5ms之間，脈寬和舵機的轉(zhuǎn)角0°180°相對應(yīng)。有一點值得注意的地方，由于舵機牌子不同，對于同一信號，不

3、同牌子的舵機旋轉(zhuǎn)的角度也會有所不同。了解了基礎(chǔ)知識以后我們就可以來學(xué)習(xí)控制一個舵機了，本實驗所需要的元器件很少只需要舵機一個、跳線一扎就可以了。SG90舵機*1面包板跳線*1扎用Arduino控制舵機的方法有兩種，一種是通過Arduino的普通數(shù)字傳感器接口產(chǎn)生占空比不同的方波，模擬產(chǎn)生PWM信號進行舵機定位，第二種是直接利用Arduino自帶的Servo函數(shù)進行舵機的控制,這種控制方法的優(yōu)點在于程序編寫，缺點是只能控制2路舵機，因為Arduino自帶函數(shù)只能利用數(shù)字9、10接口。Arduino的驅(qū)動能力有限，所以當需要控制1個以上的舵機時需要外接電源。14IL,心。IJKTK3£L

4、D1£7L5*faeh1b1tUlTilL.L-Q腎ArduinoPH.1C4Fl-Lwi第te-tartf>rduI力4MIOfW1H-1bd123才£將舵機接數(shù)字9接口上。編寫一個程序讓舵機轉(zhuǎn)動到用戶輸入數(shù)字所對應(yīng)的角度數(shù)的位置，并將角度打印顯示到屏幕上。參考源程序#include<Servo.h>Servomyservo;/定義舵機對象，最多八個intpos=0;/定義舵機轉(zhuǎn)動位置voidsetup()(myservo.attach(9);/設(shè)置舵機控制針腳)voidloop()(/0至M80旋轉(zhuǎn)舵機，每次延時15毫秒for(pos=0;pos<180;pos+=1)(myservo.write(pos);delay(15);)/180至i0旋轉(zhuǎn)舵機，每次延時15毫秒for(pos=180;pos>=1;pos-=1)(myservo.write(pos);delay(15)