排爆機(jī)器人操作手冊(cè)

1、第一章 上位機(jī)遙控箱介紹3 面板介紹3 界面介紹4第二章 排爆機(jī)器人操作說明6 監(jiān)視及顯示查看6 指示燈顯示6 視頻顯示6 報(bào)警錯(cuò)誤消息提示7 設(shè)置的速度顯示7 各軸位置及使能情況顯示8 機(jī)械臂末端速度顯示10 初始化與清錯(cuò)操作10 上下使能操作11 模式切換操作12 暫停、急停及復(fù)位操作13 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)全局速度設(shè)置13 車體運(yùn)動(dòng)操作14 單軸運(yùn)動(dòng)操作14 車體行進(jìn)轉(zhuǎn)向操作14 擺臂運(yùn)動(dòng)操作15 單軸運(yùn)動(dòng)操作15 分組控制操作15 耦合控制操作16 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)操作16 機(jī)械臂點(diǎn)動(dòng)操作16 末端平動(dòng)控制17第三章 日常故障及處理18 網(wǎng)絡(luò)通訊故障18 電壓不足18第四章 技術(shù)參數(shù)1818第一章

2、上位機(jī)遙控箱介紹1.1 面板介紹Ø 總電源開關(guān)：通過該開關(guān)控制排爆箱總電源的開和關(guān)。Ø 電腦啟動(dòng)按鈕：通過該按鈕來啟動(dòng)和關(guān)閉排爆箱電腦。Ø 有線無線開關(guān)：通過該開關(guān)來切換排爆機(jī)器人為有線或無線控制方式。Ø 緊停旋鈕：通過選擇緊停按鈕來停止和恢復(fù)下位機(jī)運(yùn)行。Ø 手控制搖桿：控制機(jī)械臂手末端運(yùn)動(dòng)。Ø 車控制搖桿：控制車體行進(jìn)轉(zhuǎn)向。1.2 界面介紹Ø 清錯(cuò)、配置及模式切換區(qū)域：進(jìn)行異常處理、機(jī)器人上下使能、機(jī)器人暫停、急停及復(fù)位和模式切換。Ø 視頻切換區(qū)域：進(jìn)行視頻顯示控制。Ø 云臺(tái)控制區(qū)域：進(jìn)行云臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制。

3、Ø 報(bào)警錯(cuò)誤及消息提示區(qū)域：實(shí)時(shí)顯示下位機(jī)當(dāng)前錯(cuò)誤信息。Ø 指示燈區(qū)域：顯示網(wǎng)絡(luò)通訊、使能、錯(cuò)誤和抱閘狀態(tài)信息。Ø 機(jī)器人模型顯示區(qū)域：通過機(jī)器人模型實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人擺臂及機(jī)械臂位置。Ø 全局速度設(shè)置區(qū)域：設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度百分比。Ø 當(dāng)前速度及末端速度顯示區(qū)域：顯示設(shè)置的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度百分比。Ø 車點(diǎn)動(dòng)、手點(diǎn)動(dòng)及擺臂控制區(qū)域：控制車點(diǎn)動(dòng)、手點(diǎn)動(dòng)及擺臂點(diǎn)動(dòng)、分組控制及耦合控制。Ø 車、擺臂、機(jī)械臂各軸位置和使能顯示區(qū)域：顯示車、擺臂機(jī)械臂各軸的位置值和使能情況。Ø 機(jī)械臂末端速度顯示區(qū)域：顯示機(jī)械臂末端相對(duì)于基坐

4、標(biāo)系的速度。第二章 排爆機(jī)器人操作說明2.1 監(jiān)視及顯示查看2.1.1 指示燈顯示Ø 網(wǎng)絡(luò)通信：綠燈表示上位機(jī)與下位機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊正常，紅燈表示上位機(jī)與下位機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊故障。Ø 錯(cuò)誤：綠燈表示機(jī)器人狀態(tài)機(jī)不存在任何錯(cuò)誤，紅燈表示機(jī)器人狀態(tài)機(jī)存在錯(cuò)誤。Ø 使能：綠燈表示機(jī)器人所有軸都使能，紅燈表示并非機(jī)器人所有軸都已使能。2.1.2 視頻顯示排爆機(jī)器人上裝有四個(gè)網(wǎng)路攝像頭，包括車體前方攝像頭，車體后方攝像頭，云臺(tái)攝像頭，機(jī)械臂攝像頭。Ø 四宮格：表示以四宮格的形式顯示四個(gè)攝像頭畫面。Ø 視頻1：以全屏方式顯示視頻1。Ø 視頻2：以全屏方式顯示

5、視頻2。Ø 視頻3：以全屏方式顯示視頻3。Ø 視頻4：以全屏方式顯示視頻4。2.1.3 報(bào)警錯(cuò)誤消息提示報(bào)警錯(cuò)誤消息提示顯示框主要是顯示下位機(jī)當(dāng)前錯(cuò)誤類型，當(dāng)類型為無時(shí)表示當(dāng)前沒有任何錯(cuò)誤，否則，對(duì)于不同的錯(cuò)誤類型，將會(huì)有相應(yīng)的文字提示信息。2.1.4 設(shè)置的速度顯示Ø 當(dāng)前速度：顯示運(yùn)動(dòng)的全局速度百分比，即設(shè)置的速度占最大速度的百分比。2.1.5 各軸位置及使能情況顯示Ø 位置：顯示車體、擺臂及機(jī)械臂各軸的位置角。Ø 使能：顯示車體、擺臂及機(jī)械臂各軸的使能情況。紅燈表示沒有使能，綠燈表示已經(jīng)使能。2.1.6 機(jī)械臂末端速度顯示Ø 機(jī)

6、械臂末端X軸速度：顯示機(jī)械臂末端相對(duì)于基坐標(biāo)系X方向移動(dòng)的線速度。Ø 機(jī)械臂末端Y軸速度：顯示機(jī)械臂末端相對(duì)于基坐標(biāo)系Y方向移動(dòng)的線速度。Ø 機(jī)械臂末端Z軸速度：顯示機(jī)械臂末端相對(duì)于基坐標(biāo)系Z方向移動(dòng)的線速度。Ø 機(jī)械臂末端Alpha速度：顯示機(jī)械臂末端相對(duì)于基坐標(biāo)系A(chǔ)lpha角速度。Ø 機(jī)械臂末端Beta速度：顯示機(jī)械臂末端相對(duì)于基坐標(biāo)系Beta角速度。Ø 機(jī)械臂末端Gamma速度：顯示機(jī)械臂末端相對(duì)于基坐標(biāo)系Gamma角速度。2.2 初始化與清錯(cuò)操作開機(jī)啟動(dòng)時(shí)，報(bào)警錯(cuò)誤消息提示一般有錯(cuò)誤消息，可以通過“異常清錯(cuò)”按鈕進(jìn)行清錯(cuò)處理。2.3 上

7、下使能操作通過界面“配置“選項(xiàng)中的”車體上使能”，“機(jī)械臂上使能”，“擺臂上使能”、“擺臂下使能”按鈕來控制車體、擺臂和機(jī)械臂的上下使能。Ø 車體上使能：通過勾選“車體上使能”使車體四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)上使能，通過取消勾選使車體四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)下使能。Ø 機(jī)械臂上使能：通過勾選“機(jī)械臂上使能”使機(jī)械臂六個(gè)電機(jī)上使能，通過取消勾選使六個(gè)電機(jī)下使能。Ø 擺臂上使能：按下“擺臂上使能”按鈕，四個(gè)擺臂電機(jī)上使能。Ø 擺臂下使能：按下“擺臂下使能”按鈕，四個(gè)擺臂電機(jī)下使能。2.4 模式切換操作機(jī)器人在不同模式可以進(jìn)行不同的運(yùn)動(dòng)功能，分為車模式、一般模式和手模式。Ø

8、; 一般模式：按下“一般模式”按鈕，車體、擺臂及機(jī)械臂所有電機(jī)將上使能，所有電機(jī)都可以通過相應(yīng)的單軸點(diǎn)動(dòng)按鈕進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作。Ø 車模式：按下“車模式”按鈕，車體、擺臂所有電機(jī)將上使能，機(jī)械臂電機(jī)下使能，可以通過搖桿進(jìn)行車體行進(jìn)控制。Ø 手模式：可以選擇“基坐標(biāo)系”或者“末端坐標(biāo)系”兩種形式的手模式控制方式。其中“基坐標(biāo)系”指的是操作機(jī)械臂末端相對(duì)于基坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)；“末端坐標(biāo)系”指的是操作機(jī)械臂末端相對(duì)于手抓坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)。2.5 暫停、急停及復(fù)位操作Ø 機(jī)器人暫停：機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中，可以通過“機(jī)器人暫?！卑粹o停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，無需復(fù)位，可以繼續(xù)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。Ø

9、 機(jī)器人急停：機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中，可以通過“機(jī)器人急?！卑粹o停止機(jī)器人操作，需機(jī)器人急停復(fù)位后方可進(jìn)行機(jī)器人設(shè)置及運(yùn)動(dòng)等操作。Ø 機(jī)器人急停復(fù)位：在機(jī)器人急停后，可以通過“機(jī)器人急停復(fù)位”按鈕恢復(fù)機(jī)器人操作。2.6 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)全局速度設(shè)置機(jī)器人單軸點(diǎn)動(dòng)、機(jī)器人行進(jìn)轉(zhuǎn)向、擺臂運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)的速度范圍為0到100%；通過調(diào)節(jié)滑動(dòng)條可以調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度的大小。2.7 車體運(yùn)動(dòng)操作2.7.1 單軸運(yùn)動(dòng)操作當(dāng)機(jī)器人處于一般模式下時(shí)，可以進(jìn)行機(jī)器人單軸操作，具體步驟：1. 通過“異常清錯(cuò)”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯(cuò)誤。2. 通過“一般模式”按鈕使機(jī)器人處于一般模式。3. 通過滑動(dòng)速度條設(shè)置單軸運(yùn)

10、動(dòng)的速度占最大運(yùn)動(dòng)速度的百分比。4. 通過“車點(diǎn)動(dòng)”選項(xiàng)卡中的相應(yīng)車輪“前”，“后”運(yùn)動(dòng)按鈕分別控制車輪的前后運(yùn)動(dòng)。5. 松開按鈕，停止運(yùn)動(dòng)。2.7.2 車體行進(jìn)轉(zhuǎn)向操作當(dāng)機(jī)器人處于車模式時(shí)，可以進(jìn)行機(jī)器人的車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及原地轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。具體步驟如下：1. 通過“異常清錯(cuò)”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯(cuò)誤。2. 通過“車模式”按鈕使機(jī)器人處于車模式。3. 通過滑動(dòng)速度條設(shè)置車體運(yùn)動(dòng)的速度占車體行進(jìn)最大速度的百分比。4. 通過操作排爆箱車搖桿來控制機(jī)器人的行進(jìn)、轉(zhuǎn)向及原地轉(zhuǎn)動(dòng)。其中搖桿往正前方推，機(jī)器人前進(jìn)；搖桿往正后方推，機(jī)器人后退；搖桿往正右方或正左方推，機(jī)器人原地轉(zhuǎn)；搖桿往其他方向推，機(jī)器

11、人轉(zhuǎn)向。5.搖桿處于原位，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。2.8 擺臂運(yùn)動(dòng)操作2.8.1 單軸運(yùn)動(dòng)操作1. 通過“異常清錯(cuò)”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯(cuò)誤。2. 通過“一般模式”按鈕使機(jī)器人處于一般模式。3. 通過滑動(dòng)速度條設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)的速度占最大運(yùn)動(dòng)速度的百分比。4. 通過“車點(diǎn)動(dòng)”選項(xiàng)卡中的相應(yīng)擺臂軸“上”，“下”運(yùn)動(dòng)按鈕分別控制擺臂的上下運(yùn)動(dòng)。5. 松開按鈕，停止運(yùn)動(dòng)。2.8.2 分組控制操作1. 通過“異常清錯(cuò)”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯(cuò)誤。2. 通過“一般模式”按鈕使機(jī)器人處于一般模式。3. 通過滑動(dòng)速度條設(shè)置擺臂分組運(yùn)動(dòng)速度占最大運(yùn)動(dòng)速度的百分比。4. 通過”擺臂控制"選項(xiàng)卡中前擺臂組中“上”，“下”

12、按鈕控制前面一對(duì)擺臂上下運(yùn)動(dòng)；通過控制后擺臂組中“上”，“下”按鈕控制后面一對(duì)擺臂上下運(yùn)動(dòng)。5. 松開按鈕，擺臂停止運(yùn)動(dòng)。2.8.3 耦合控制操作1. 通過“異常清錯(cuò)”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯(cuò)誤。2. 通過“一般模式”按鈕使機(jī)器人處于一般模式。3. 通過滑動(dòng)速度條設(shè)置擺臂耦合速度占最大速度的百分比。4. 通過”擺臂控制"選項(xiàng)卡中前后擺臂耦合控制中的“上”，“下”按鈕來控制四條擺臂同時(shí)上下運(yùn)動(dòng)。5. 松開按鈕，擺臂停止運(yùn)動(dòng)。2.9 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)操作2.9.1 機(jī)械臂點(diǎn)動(dòng)操作1. 通過“異常清錯(cuò)”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯(cuò)誤。2. 通過“一般模式”按鈕使機(jī)器人處于一般模式。3. 通過滑動(dòng)速度條設(shè)置單

13、軸運(yùn)動(dòng)的速度占最大速度的百分比。4. 通過“手點(diǎn)動(dòng)”選項(xiàng)卡中的相應(yīng)腰或腕轉(zhuǎn)動(dòng)的“左旋”或“右旋”按鈕控制腰或腕轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的左右旋轉(zhuǎn)；通過大臂、中臂及小臂的“上”或“下”按鈕來控制大臂、中臂及小臂的上下運(yùn)動(dòng)；通過控制手的“手開”、“手合”按鈕來控制手抓的開合。5. 松開按鈕，停止運(yùn)動(dòng)。2.9.2 末端平動(dòng)控制1. 通過“異常清錯(cuò)”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯(cuò)誤。2. 通過手模式中的“基坐標(biāo)系”或“末端坐標(biāo)系”按鈕選擇機(jī)器人末端控制模式。3. 通過滑動(dòng)速度條設(shè)置末端六個(gè)方向的速度占各自最大速度的百分比。4. 通過控制箱手搖桿操縱機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)。5. 搖桿回原位，運(yùn)動(dòng)停止。第三章 日常故障及處理3.1 網(wǎng)絡(luò)通訊故障當(dāng)網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)通訊故障時(shí)，可以同步以下幾方面的措施進(jìn)行處理：Ø 可以通過排爆箱面板上的有線無線網(wǎng)絡(luò)通訊方式切換開關(guān)切換網(wǎng)絡(luò)通訊方式。Ø 當(dāng)處于有線通訊時(shí)，網(wǎng)絡(luò)通訊異常時(shí)，可以檢查一下網(wǎng)線是否連接好，上下位機(jī)是否正常運(yùn)行，可以嘗試重啟上下位機(jī)來解決。Ø 當(dāng)處于無線通訊時(shí)，網(wǎng)絡(luò)通訊異常時(shí)，可以檢查無線電臺(tái)天線是否接好、電臺(tái)是否接好，可以嘗試重