五線四相步進(jìn)電機(jī)簡(jiǎn)介

1、步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的?！鹃_環(huán)控制系統(tǒng)：不將控制的結(jié)果反饋回來(lái)影響當(dāng)前控制的系統(tǒng)舉例：打開燈的開關(guān)按下開關(guān)后的一瞬間，控制活動(dòng)已經(jīng)結(jié)束，燈是否亮起已對(duì)按開關(guān)的這個(gè)活動(dòng)沒有影響；投籃籃球出手后就無(wú)法

2、再繼續(xù)對(duì)其控制，無(wú)論球進(jìn)與否，球出手的一瞬間控制活動(dòng)即結(jié)束。閉環(huán)控制系統(tǒng)：可以將控制的結(jié)果反饋回來(lái)與希望值比較，并根據(jù)它們的誤差調(diào)整控制作用的系統(tǒng)舉例：調(diào)節(jié)水龍頭首先在頭腦中對(duì)水流有一個(gè)期望的流量，水龍頭打開后由眼睛觀察現(xiàn)有的流量大小與期望值進(jìn)行比較，并不斷的用手進(jìn)行調(diào)節(jié)形成一個(gè)反饋閉環(huán)控制；騎自行車同理，不斷的修正行進(jìn)的方向與速度形成閉環(huán)控制。開環(huán)閉環(huán)的區(qū)別：1、有無(wú)反饋；2、是否對(duì)當(dāng)前控制起作用。開環(huán)控制一般是在瞬間就完成的控制活動(dòng)，閉環(huán)控制一定會(huì)持續(xù)一定的時(shí)間，可以借此判斷，投籃第一次投籃投近了第二次投的時(shí)候用力一些，這也是一種反饋但不會(huì)對(duì)第一次產(chǎn)生影響了，所以是開環(huán)控制】步進(jìn)電機(jī)是一種

3、感應(yīng)電機(jī)，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn)電機(jī)才能正常工作，驅(qū)動(dòng)器就是為步進(jìn)電機(jī)分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制器?！舅^時(shí)序，就是內(nèi)存的時(shí)鐘周期數(shù)值，脈沖信號(hào)經(jīng)過上升再下降，到下一次上升之前叫做一個(gè)時(shí)鐘周期，隨著內(nèi)存頻率提升，這個(gè)周期會(huì)變短。例如CL9的意思就是CL這個(gè)操作的時(shí)間是9個(gè)時(shí)鐘周期。時(shí)序電路，是由最基本的邏輯門電路加上反饋邏輯回路（輸出到輸入）或器件組合而成的電路，與組合電路最本質(zhì)的區(qū)別在于時(shí)序電路具有記憶功能。如觸發(fā)器、鎖存器、計(jì)數(shù)器、移位寄存器、存儲(chǔ)器等電路都是時(shí)序電路的典型器件，時(shí)序邏輯電路的狀態(tài)是由存儲(chǔ)電路來(lái)記憶

4、和表示的。雖然組合邏輯電路能夠很好地處理像加、減等這樣的操作，但是要單獨(dú)使用組合邏輯電路，使操作按照一定的順序執(zhí)行，需要串聯(lián)起許多組合邏輯電路，而要通過硬件實(shí)現(xiàn)這種電路代價(jià)是很大的，并且靈活性也很差。為了實(shí)現(xiàn)一種有效而且靈活的操作序列，我們需要構(gòu)造一種能夠存儲(chǔ)各種操作之間的信息的電路，我們稱這種電路為時(shí)序電路?！?【步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)和無(wú)刷直流電機(jī)的主要區(qū)別在于他們的驅(qū)動(dòng)方式。 步進(jìn)電機(jī)是以步階方式分段移動(dòng)，直流電機(jī)和無(wú)刷直流電機(jī)通常采用連續(xù)移動(dòng)的控制方式。步進(jìn)電機(jī)采用直接控制方式，它的主要命令和控制變量都是步階位置。直流電機(jī)則是以電機(jī)電壓為控制變量，以位置或速度為命令變量。 直流電機(jī)需要反饋

5、控制系統(tǒng)，他會(huì)以間接方式控制電機(jī)位置。步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)多半以“開環(huán)方式”進(jìn)行操作?！吭谝欢ǖ碾娖?、周期、頻率、占空比條件下，直流電機(jī)都不能實(shí)現(xiàn)精確控制，只能通過一個(gè)反饋模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，再反饋給電機(jī)來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速；而步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)十分精確，無(wú)需反饋。為什么選用步進(jìn)電機(jī)而不是直流電機(jī)？當(dāng)步進(jìn)電機(jī)接收到一個(gè)脈沖信號(hào)的時(shí)候，只轉(zhuǎn)過一個(gè)固定的角度（步距角），因此可以通過控制脈沖的長(zhǎng)度來(lái)達(dá)到精確控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度的目的；而直流電機(jī)可以由電機(jī)兩端電樞電壓的大小來(lái)調(diào)整轉(zhuǎn)速，但是速度不準(zhǔn)確，加上負(fù)載也會(huì)有速降，并且一個(gè)脈沖就可能使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)好幾圈。2、使用五線四項(xiàng)：步進(jìn)電機(jī)接線應(yīng)該用萬(wàn)用表打表。電源線不用管是第幾根

6、線，肯定是紅色的。如果還有第二根紅色的線，那你就是六線式的步進(jìn)電機(jī)了。其它ABCD四相你要按順序插下來(lái)，因?yàn)槟愕某绦蛟O(shè)計(jì)過程中肯定是給ABCD四相輪流通電的，如果順序錯(cuò)了，電機(jī)當(dāng)然轉(zhuǎn)不動(dòng)了如果是六線的話先弄明白六線分別是什么，地線，12V電源線，和四相線A，B，C，D。四相線接到驅(qū)動(dòng)上，對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輸入的四個(gè)管腳接到控制器上，編好程序即可*注意：上三圖的本質(zhì)區(qū)別不在于ABCD四項(xiàng)的波形和波長(zhǎng)，而在于脈沖的波長(zhǎng)和個(gè)數(shù)！*通過程序來(lái)決定單四拍/雙四拍/八拍（即ABCD四項(xiàng)），脈沖由ABCD四項(xiàng)配置！即，ABCD的狀態(tài)決定了脈沖的狀態(tài)！單四拍也叫一相勵(lì)磁，特點(diǎn)是精度好，功耗小，但輸出轉(zhuǎn)矩小，振動(dòng)較大。步距角等于電機(jī)標(biāo)稱的步距角雙四拍也叫二相勵(lì)磁，特點(diǎn)是輸出轉(zhuǎn)矩大，振動(dòng)小，但功耗大。步距角等于電機(jī)標(biāo)稱的步距角除此之外還有一二相勵(lì)磁，特點(diǎn)是分辨率高，運(yùn)轉(zhuǎn)平滑。步距角為電機(jī)標(biāo)稱的1/2。步進(jìn)電機(jī)的四拍和八拍運(yùn)行是電機(jī)的固有運(yùn)行方式：應(yīng)該與電機(jī)線圈有關(guān)。對(duì)于步進(jìn)電機(jī)，四拍是：AB BC CD DA；八拍是A AB B BC C CD D DA。其中，都有AB BC