步進(jìn)電機(jī)控制器說明指導(dǎo)書樣本

1、步進(jìn)電機(jī)控制器說明指導(dǎo)書電機(jī) ,伺服電機(jī)可編程控制器AKS-01Z使用說明一、系統(tǒng)特點(diǎn) 控制軸數(shù)：單軸； 指令特點(diǎn)：任意可編程（可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜運(yùn)行：定位控制和非定位控制）； 最高輸出頻率：40KHz( 特別適合控制細(xì)分驅(qū)動(dòng)器)； 輸出頻率分辨率：1Hz ； 編程條數(shù)： 99 條； 輸入點(diǎn)： 6 個(gè)（光電隔離）； 輸出點(diǎn)： 3 個(gè)（光電隔離）； 一次連續(xù)位移范圍：79999997999999； 工作狀態(tài)：自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)，參數(shù)設(shè)定狀態(tài)； 升降速曲線： 2 條（最優(yōu)化）； 顯示功能位數(shù)： 8 位數(shù)碼管顯示、手動(dòng)/自動(dòng)狀態(tài)顯示、運(yùn)行/停止?fàn)顟B(tài)顯示、步數(shù)狀態(tài)顯示、 CP 脈沖和

2、方向顯示；/計(jì)數(shù)值 /程序顯示、編輯程序，參數(shù)顯示、輸入/輸出 自動(dòng)運(yùn)行功能：可編輯，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動(dòng)運(yùn)行的啟動(dòng)和停止； 手動(dòng)運(yùn)行功能：可調(diào)整位置（手動(dòng)的點(diǎn)動(dòng)速度和點(diǎn)動(dòng)步數(shù)可設(shè)定）； 參數(shù)設(shè)定功能：可設(shè)定起跳頻率、 升降速曲線、 反向間隙、手動(dòng)長度、 手動(dòng)速度、中斷跳轉(zhuǎn)行號和回零速度； 程序編輯功能：可任意插入、刪除可修改程序。具有跳轉(zhuǎn)行號、數(shù)據(jù)判零、語句條數(shù)超長和超短的判斷功能； 回零點(diǎn)功能：可雙向自動(dòng)回到零點(diǎn)； 編程指令：共14 條指令； 外操作功能：通過參數(shù)設(shè)定和編程，在A 操作和 B 操作端子上加開關(guān)可執(zhí)行外部中斷操作； 電源： AC220V （電源誤差不大于&#

3、177;15%）。一、前面板圖前面板圖包括：1、 八位數(shù)碼管顯示2、 六路輸入狀態(tài)指示燈3、 三路輸出狀態(tài)指示燈4、 CP 脈沖信號指示燈5、 CW方向電平指示燈6、 按鍵：共10 個(gè)按鍵，且大部分按鍵為復(fù)合按鍵，他們在不同狀態(tài)表示的功能不同，下面的說明中，我們只去取功能之一表示按鍵。后面板圖及信號說明：后面板圖為接線端子，包括：1、 CP、 CW 、 OPTP 為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制線，此三端分別連至驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)端，其中：CP步進(jìn)脈沖信號CW電機(jī)轉(zhuǎn)向電平信號OPTO前兩路信號的公共陽端CP、 CW 的狀態(tài)分別對應(yīng)面板上的指示燈2、 啟動(dòng)：啟動(dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行，相當(dāng)于面板上的啟動(dòng)鍵。3、 停止：暫停

4、正在運(yùn)行的程序，相當(dāng)于面板上的停止鍵，再次啟動(dòng)后，程序繼續(xù)運(yùn)行。4、 A 操作和B 操作是本控制器的一大特點(diǎn)：對于步進(jìn)電機(jī)，我們一般進(jìn)行定量定位控制，如控制電機(jī)以一定的速度運(yùn)行一定的位移這種方式很容易解決，只需把速度量和位移量編程即可。但還有相當(dāng)多的控制是不能事先定位的，例如控制步進(jìn)電機(jī)從起始點(diǎn)開始朝一方向運(yùn)行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，當(dāng)然再反向運(yùn)行回到起始點(diǎn)。再例如要求步進(jìn)電機(jī)在兩個(gè)行程開關(guān)之間往復(fù)運(yùn)行n次，等等。在這些操作中，我們事先并不知道步進(jìn)電機(jī)的位移量的具體值，又應(yīng)當(dāng)如何編程呢？本控制器利用：“中斷操作”，我們稱之為“ A 操作”和“ B 操作”。以“ A 操作”為例，工作流程為：

5、當(dāng)程序在運(yùn)行時(shí)，如果“A 操作”又信號輸入，電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的座標(biāo)，程序跳轉(zhuǎn)到“A 操作”入口地址所指定的程序處運(yùn)行程序。5、 輸入1 和輸入2 通過開關(guān)量輸入端。6、 輸出1、輸出2 和輸出3 通過開關(guān)量輸出端。7、COM+、COM輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為DC12V/,COM+為正端，COM為負(fù)端，此電源由控制器內(nèi)部隔離提供。8、220V控制器電源輸入端。輸入信號和輸出信號接口電路：本控制器的“啟動(dòng)”、“停止”、“A 操作”、“ B 操作”、“輸入1”、“輸入2”為輸入信號，他們具有相同的輸入接口電路。“輸出 1”、“輸出2”、“輸出3”稱為輸出信號。他

6、們具有相同的輸出接口電路。輸入和輸出電路都有光電隔離，以保證控制器的內(nèi)部沒有相互干擾，控制器內(nèi)部工作電源(+5V) 和外部工作電源（+12V ）相互獨(dú)立，并沒有電聯(lián)系，這兩組電源由控制器內(nèi)部變壓器的兩個(gè)獨(dú)立繞組提供。開關(guān)量輸入信號輸出信號的狀態(tài)，分別對應(yīng)面板上的指示燈。對于輸入量，輸入低電平（開關(guān)閉合時(shí)）燈亮，反之燈滅；對于輸出量，輸出0 時(shí)為低電平，指示燈滅，反之燈亮。開關(guān)量輸入電路：開關(guān)量輸出電路：三，控制器聯(lián)接示意圖:四、操作流程圖 :控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動(dòng)狀態(tài)、手動(dòng)狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復(fù)位 后，控制器處于自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)且使坐標(biāo)于零點(diǎn)，這時(shí)可以啟動(dòng)程序自

7、動(dòng)運(yùn)行或切換到手動(dòng)狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)和參數(shù)設(shè)定狀態(tài)只能在手動(dòng)狀態(tài)下切換。程序編輯完成或參數(shù)設(shè)定完成后，按退出 鍵退回到手動(dòng)狀態(tài)（程序?qū)⒆詣?dòng)被保護(hù)）。在手動(dòng)狀態(tài)下，如要切換到程序編輯狀態(tài)，只需按編輯 鍵，如要切換到參數(shù)設(shè)定狀態(tài)，需按編參 鍵 2 秒以上。（注：上述所說的按鍵編輯 、 編參 、退出 其實(shí)是同一個(gè)按鍵，由三個(gè)功能復(fù)合，我們介紹某一功能時(shí)，按鍵的名字只取其一，下同）五，參數(shù)設(shè)定：參數(shù)設(shè)定狀態(tài)的進(jìn)出方式為：在手動(dòng)狀態(tài)下，按住 編參 鍵 2 秒以上，直到進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開。參數(shù)設(shè)定完成后按 退出 鍵返回到手動(dòng)狀態(tài)（參數(shù)將被自動(dòng)保護(hù)）。參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示

8、參數(shù)數(shù)據(jù)。參數(shù)修改方式：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后，首先顯示第一行JF-。且前2 位的參數(shù)名稱閃動(dòng)顯示：如按 、 ，將會顯示下一個(gè)或上一個(gè)參數(shù)名稱。如按 回車 鍵，將進(jìn)入（下一行）參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時(shí)數(shù)據(jù)的第一位閃動(dòng)顯示，如按 、 ，數(shù)據(jù)將被改變。如按 、 鍵，將移至下一位進(jìn)行修改，如此類推。數(shù)據(jù)修改后，按回車 確認(rèn)，按取消 放棄修改。總之，參數(shù)的設(shè)定通過 、 、 、 、回車 、取消 六個(gè)按鍵完成的：通過移動(dòng)左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位上，這時(shí)數(shù)碼將跳動(dòng)顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值；用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認(rèn)退出或用取消鍵放棄修改。請參考操作流程速查表。序號名稱參數(shù)顯示形

9、式數(shù)據(jù)范圍（單位）參數(shù)說明JF400-39999如果設(shè)定值小于400HZ ，系統(tǒng)將報(bào)警提示；用戶根1 起跳頻率JF×××××(Hz)據(jù)自己的實(shí)際情況設(shè)定不同的起跳頻率。rS L、 H控制器內(nèi)部存有兩條最優(yōu)化的升降速曲線，L 為較2慢的曲線； H 為較快的曲線，可根據(jù)實(shí)際的負(fù)載情升降曲線( 條 )rS×況選擇不同的升降速曲線。CC0-9999主要用于補(bǔ)償轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如絲杠、齒輪等）反向間3間隙補(bǔ)償隙所引起的誤差，補(bǔ)償?shù)奈灰屏科讲辉诳刂破魃巷@CC××××（脈沖數(shù)）示HL1-999999在手動(dòng)狀態(tài)下，手

10、動(dòng)操作時(shí)步進(jìn)電機(jī)的位移量；如4 手動(dòng)增量HL××××××（脈沖數(shù)）果設(shè)定值等于0，系統(tǒng)將報(bào)警提示。HF1-39999在手動(dòng)狀態(tài)下，手動(dòng)操作時(shí)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度；5手動(dòng)速度如果設(shè)定值等于 0，系統(tǒng)將報(bào)警提示。HF×××××（ Hz）bF1-39999回零操作時(shí)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度；如果設(shè)定值等于6回零速度0，系統(tǒng)將報(bào)警提示。bF×××××（ Hz）當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)， 如果“ A 操作” 端有信號輸入，7A 操作nA00-99電機(jī)作降速停止，

11、程序在此中斷，程序記住了中斷入口地址nA××(行號)處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號所指定的程序處運(yùn)行程序。當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)， 如果“B 操作” 端有信號輸入，8B 操作nB00-99電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷入口地址nB××(行號)處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號所指定的程序處運(yùn)行程序。CP=0表示為單脈沖輸出， 后面板的 CP 端輸出步進(jìn)9脈沖方式CP0 、1脈沖， CW 端輸出方向電平；CP×CP=1表示為雙脈沖輸出， 后面板的 CP 端輸出正轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖， CW 端輸出反轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖一、程序編輯及指令詳解：程序編輯狀態(tài)的進(jìn)出方式為：在

12、手動(dòng)狀態(tài)下，按編輯 鍵。即可進(jìn)入到程序編輯狀態(tài)。程序編輯完成后，按退出 鍵返回到手動(dòng)狀態(tài)（參數(shù)將自動(dòng)保存）。本控制器的程序區(qū)最多可以編輯99 條指令，程序中每一條指令有一個(gè)行號。行號為自動(dòng)編號，從00 開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某行，但行號會重新分配。程序格式是：每一條程序分兩行顯示（無參數(shù)程序除外），第一行顯示行號和指令名稱，第二行顯示指令數(shù)據(jù)。程序的最后一條指令固定為“ END ”?？傊?，程序的修改通過 、 、 、 、插入 、 刪除 、回車 、 取消 八個(gè)鍵來完成；通過移動(dòng)左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位上，這時(shí)數(shù)碼將跳動(dòng)顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值：用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完

13、成后，再用回車鍵確認(rèn)退出或用取消鍵放棄修改。請參與操作流程速度表。程序編輯操作說明程序編輯操作步驟進(jìn)入編輯狀態(tài)在手動(dòng)狀態(tài)下，按 編輯 鍵。退出編輯狀態(tài)在程序編輯狀態(tài)的行號閃動(dòng)狀態(tài)下，按退出 鍵，返回到手動(dòng)狀態(tài)，程序?qū)⒆詣?dòng)保存。清空程序區(qū)在程序編輯狀態(tài)的行號閃動(dòng)狀態(tài)下，按住清程 鍵 2 秒以上，第 00行的指令變?yōu)镋ND 即可。先清空程序區(qū)，這時(shí)只剩下一條程序，即第00 行的 END 指令，然后按 插入 鍵，第 00 行程序的指令變成了 PAUSE，且閃動(dòng)顯示；按 、 ，指令名稱被改變；直到找出所需要的指令，按回車 進(jìn)入指令的數(shù)據(jù)區(qū)（對于無參數(shù)指令，回車后即完成本條程序的錄入），按上下左右箭頭修

14、改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢。可以看到下一行變成了 END 指令，再按 插入 鍵，用相同的辦法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入錄入新程序過程也就是在最后一條程序（END ）上不斷插入新程序的過程。特別注意：在錄入新程序時(shí)明明是很正確的程序，控制器卻報(bào)警出錯(cuò)，這種情況出現(xiàn)在跳轉(zhuǎn)指令中；如JUMP指令、 JBIT 指令、 JCNT。如果這三條指令中的跳轉(zhuǎn)行號大于本指令所在的當(dāng)前行號，由于跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)尚未錄入，控制器會誤判錄入行號有錯(cuò)。為了避免這種情況，我們要求在錄入新程序時(shí)，把這三條指令中所出現(xiàn)的跳轉(zhuǎn)行號暫時(shí)用 00 代替，等程序錄入完畢再修改過來。修改程序參考上面“錄入新程序”

15、的辦法，對當(dāng)前行程進(jìn)行修改。插入程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動(dòng)狀態(tài)下，按插入 鍵，將在當(dāng)前行的上方插入一條新程序，對新程序進(jìn)行修改操作即可。刪除程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動(dòng)狀態(tài)下，按刪除 鍵，本行程序被刪除，下面的程序自動(dòng)上移。瀏覽程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動(dòng)狀態(tài)下，按 、 ，可以瀏覽每一行程序的指令名稱，但您想快速看一下指令參數(shù)，怎么辦？你只需按 鍵，本行參數(shù)將會閃動(dòng)1 秒鐘。指令詳解（ HH-行號，××××× -數(shù)據(jù)）序號指令名稱指令說明顯示形式1暫停指令HH_PAUSE程序暫停，等待面板啟動(dòng)按鍵或端子啟動(dòng)信號或A 操作、 B 操作信號。無參

16、數(shù) ,執(zhí)行此指令時(shí)，控制器將按最新SPEED 指令所賦值的速度，本指令所指定的位移量參數(shù)設(shè)置中所設(shè)定的起跳頻率、升降速曲線、間隙補(bǔ)償?shù)?，控制電機(jī)運(yùn)行；2位移指令HH_G-LEN如果此指令無 SPEED 語句，則以起跳頻率作為默認(rèn)值；±×××××××參數(shù)的第一位為符號位，0 為正位移、為負(fù)位移；參數(shù)范圍： 7999999+7999999單位：脈沖數(shù)若參數(shù)為0，將會報(bào)警提示。此程序以下的所有運(yùn)行都將以此指令所設(shè)定的速度運(yùn)行，直到下一個(gè)速度賦值指令3速度賦值HH_SPEED出現(xiàn)為止；指令×××

17、;××參數(shù)范圍： 139999單位：脈沖數(shù) /秒（ HZ ）若參數(shù)為0，將會報(bào)警提示。4延時(shí)指令HH_DELAY延時(shí)時(shí)間；參數(shù)范圍：1-7999999單位：毫秒；×××××××如果參數(shù)設(shè)定值為0，系統(tǒng)將報(bào)警提示。5無條件跳HH_JUMP無條件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)××表示要跳轉(zhuǎn)的程序行號；當(dāng)××行號超過END 指令行轉(zhuǎn)指令××號時(shí)，將報(bào)警提示。6循環(huán)指令HH_LOOP從當(dāng)前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號（要求小于當(dāng)前行），后五位為循環(huán)次×&#

18、215;×××××數(shù)（ 0 定義為無限次）。行號超過當(dāng)前行號時(shí)，系統(tǒng)將報(bào)警提示。運(yùn)行到指定位置，在實(shí)際應(yīng)用中，此位置一般為系統(tǒng)的參考點(diǎn)；參數(shù)的第一位為符7運(yùn)行到HH_GOTO號位，正數(shù)表求此點(diǎn)位于零點(diǎn)的正方向、負(fù)數(shù)表示此點(diǎn)位于零點(diǎn)的負(fù)方向；某一位置±×××××××若參數(shù)值 =0，表示返回零點(diǎn)；參數(shù)范圍： 7999999+7999999單位：脈沖數(shù)參數(shù)的前三位從左到右依次對應(yīng)輸出端子的OUT1 OUT3；同時(shí)對應(yīng)前面板的三個(gè)輸出指示燈 1-3 。每位有三個(gè)選項(xiàng)：0、

19、1、N：0-對應(yīng)輸出端子為高電平，負(fù)載不導(dǎo)通，面板指示燈滅HH_OUT1-對應(yīng)輸出端子為低電平，負(fù)載導(dǎo)通，面板指示燈亮8輸出指令N-保持上一個(gè)狀態(tài)××××參數(shù)的最后一位，專門為控制器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計(jì)：0-執(zhí)行此指令時(shí)， 蜂鳴器響一短聲； （注意： 響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序）1-執(zhí)行些指令時(shí)， 蜂鳴器響一長聲； （注意： 響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序）N- 執(zhí)行此指令時(shí)，蜂鳴器不響。前兩位為行號，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入口IN1 IN2 的其中之一；第八9HH_J-BIT0 或 1）；當(dāng)所測定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時(shí)跳轉(zhuǎn)到指令行號，測位跳轉(zhuǎn)位為

20、跳轉(zhuǎn)條件（××××END 指令行號時(shí)，將報(bào)警提示。否則，順序執(zhí)行。行號超過本指令為計(jì)數(shù)器指令，前兩位為行號，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值。10HH_J CNT計(jì)數(shù)跳轉(zhuǎn)當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)到或大于設(shè)定數(shù)值時(shí)，則跳轉(zhuǎn)到指定行號，否則順序執(zhí)行。行號超過×× ××××END 指令行號時(shí)，將報(bào)警提示。本指令為位移指令，運(yùn)行方式和HH_G-LEN ±×××××××××相同，所不同的是此指令的位移量并不是一個(gè)固

21、定的、己知的常數(shù)，而是一個(gè)變量，此變量產(chǎn)生于中斷操作，本控制器發(fā)生最新的中斷操作時(shí)，步進(jìn)電機(jī)作降速停止后，這時(shí)的坐11HH_GO ABA、 B 兩個(gè)中斷操作，所以此指令的第八位以A、B 分別變量位移標(biāo)值即是此變量，由于有±×C 變量表示為當(dāng)最新的一個(gè)中斷發(fā)生時(shí)，被中斷的位表示各自操作所產(chǎn)生的變量，移指令剩余的位移量，此變量為有符號數(shù)，此指令的第七位為符號位，0 表示參數(shù)和變量相同，表示參數(shù)和變量符號相反。本指令為計(jì)數(shù)器指令，控制器內(nèi)總有一計(jì)數(shù)器單元，容量為 999999，計(jì)數(shù)器的值可12HH_CNT1實(shí)時(shí)的計(jì)數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；計(jì)數(shù)器的值在斷電時(shí)不會自動(dòng)保存，除非您手動(dòng)按一計(jì)

22、數(shù)器加 1下計(jì)數(shù)器存貯鍵 ，控制器上電后，會自動(dòng)把最新存貯的值調(diào)入計(jì)數(shù)器單元，本無參數(shù)指令對計(jì)數(shù)器進(jìn)行加1 操作。HH_CNT0本指令為計(jì)數(shù)器指令；13本指令把計(jì)數(shù)器清零。 除了本指令外還可以通過計(jì)數(shù)器清零按鍵隨時(shí)可以把計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器清零無參數(shù)清零（在自動(dòng)狀態(tài)下），清零按鍵為： 。HH_CLR執(zhí)行些指令，當(dāng)前坐標(biāo)及顯示都被清零，電機(jī)以些位置為新零點(diǎn)。14 坐標(biāo)清零程序結(jié)束行，程序運(yùn)行到此指令時(shí)，表示本控制器自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束控制器返回自動(dòng)待HH_END15結(jié)束指令運(yùn)行狀態(tài)。無參數(shù)該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。二、手動(dòng)運(yùn)行方式：在自動(dòng)狀態(tài)下按 自動(dòng) /手動(dòng) 將進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)，前二位數(shù)碼管將顯示

23、為 ，以表示為手動(dòng)狀態(tài)。按 或 ，電機(jī)將按不同的方向手動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)運(yùn)行的位移量和速度由參數(shù)廟宇狀態(tài)下的 HL 和 HF值決定，請參考“控制器操作流程圖”。三、自動(dòng)運(yùn)行方式：控制器上電或按復(fù)位鍵后，自動(dòng)使坐標(biāo)值清零，并以此作為坐標(biāo)零點(diǎn)，在把上一次的手動(dòng)存盤的計(jì)數(shù)器的值調(diào)入計(jì)數(shù)器單元，然后處于自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，按啟動(dòng) 鍵或從端子上輸入啟動(dòng)信號后，控制器將從第00 行程序開始運(yùn)行，直至運(yùn)行到最后一條程序 END ，這時(shí)自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束，控制器返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。請參考“控制器操作流程圖”在自動(dòng)狀態(tài)下，又有3 種不同的子狀態(tài)：1、 自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，表示控制器準(zhǔn)備運(yùn)行程序，只需按啟動(dòng) 鍵或端子上輸入啟動(dòng)信號即

24、可，程序完成運(yùn)行后也將處于此狀態(tài)；2、 自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，表示控制器正在運(yùn)行程序；3、 自動(dòng)運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)，表示控制器正在運(yùn)行程序時(shí)被 停止 鍵或端子上輸入的停止信號中斷運(yùn)行程序?qū)⒃跀帱c(diǎn)處等待再次被啟動(dòng)。在自動(dòng)狀態(tài)下，又有三種不同的顯示方式：（通過按同一個(gè)鍵步數(shù) 、 計(jì)數(shù) 、 進(jìn)行切換）1、 步數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前的坐標(biāo)值，單位：脈沖數(shù)；2、 計(jì)數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前計(jì)數(shù)器單元的計(jì)數(shù)值，單位：個(gè)數(shù)；3、 程序顯示方式：控制器顯示當(dāng)前所處的程序行及程序名。為了能在顯示上很好的區(qū)分自動(dòng)狀態(tài)的三個(gè)子狀態(tài)以及三種顯示方式，我們用顯示器前兩位的不同顯示方式來區(qū)別：（見下表）顯示對應(yīng)狀態(tài)說明L1234

25、5步數(shù)（坐標(biāo)值）顯示顯示位數(shù)為后六位（包括符號位），如果實(shí)際坐標(biāo)值超過六位，將用截頭留尾的方式，在自動(dòng)待運(yùn)行方式方式顯示。N 123456計(jì)數(shù)顯示方式，顯示位數(shù)為后六位，如果計(jì)數(shù)器的值超過六位，將用截頭留尾的方式顯示。在自動(dòng)待運(yùn)方式程序顯示方式，顯示位數(shù)為后六位， 為了用六位數(shù)簡單明了的表示當(dāng)前的程序行，我們用了3、4P 00 SPD位顯示當(dāng)前行號；第 5 位空；第 6、7、 8 位顯示指令簡稱（參考指令速查表在自動(dòng)待運(yùn)方式的指令簡稱）步數(shù)、計(jì)數(shù)、程序三種顯示方式在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下前兩位顯示都相同，即 表示程序正在執(zhí)行。 三種顯示方式在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)步數(shù)、計(jì)數(shù)、程序前兩位閃動(dòng)。 即表未程序被中斷，

26、正在斷點(diǎn)處等等。 三種顯示方式在自動(dòng)停止?fàn)顟B(tài)四、外形尺寸及安裝尺寸：本控制器采用嵌入儀表外殼，體積小重量輕（500G），前面板為71MM*71MM的方形，長度為120MM ，具體尺寸見下圖：十一、編輯及應(yīng)用舉例：例一：參數(shù)要求： ,升降速較快 ,間隙補(bǔ)償為 0;運(yùn)行要求：，再以15KHZ 的速度反向運(yùn)行 8765 步，停止。參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)⒃O(shè)定狀態(tài)修改）JF=02500， rS=H ， CC=0000 。清序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）00SPEED 02900；01G-LEN 00098765；電機(jī)正向運(yùn)行98765 步02SPEED 15000；給下面的運(yùn)行賦值速度 15KHZ03G-LE

27、N0008765；電機(jī)反向運(yùn)行8765 步04END；程序結(jié)束例二：參數(shù)要求：，升降速較慢。間隙補(bǔ)償為12；運(yùn)行要求：啟動(dòng)時(shí)要求蜂鳴器響一短聲后以39KHZ的速度運(yùn)行1234567 步，使 3 個(gè)輸出量為 101 狀態(tài)，程序在此處暫停，直到再次啟動(dòng)后使用電機(jī)以同樣的速度返回起始點(diǎn)的另一側(cè)第888 步的位置， 到位后發(fā)出一長聲通知， 結(jié)束。參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)修改）JF=02500 ，rS=L ， CC=0012 。程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）00OUT nnno；使蜂鳴器響一短聲01SPEED 39000；給下面的運(yùn)行賦值速度39KHZ02G-LEN 01234567；電機(jī)正向運(yùn)行

28、1234567 步03OUT 101n；使 3 個(gè)輸出量為 101 狀態(tài)04DELAY 0055900；05OUT n11n；使后二位輸出狀態(tài)為1106PAUSE；程序在此處暫停07GOTO-0000888；電機(jī)返回起始點(diǎn)的另一側(cè)第888 步的位置08OUT nnn1；使蜂鳴器響一長聲09END；程序結(jié)束例三：運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）有一物體，（此點(diǎn)作為物體的參考點(diǎn)）；在參考點(diǎn)停止后輸出010；檢測輸入位，若INI=0 ，電機(jī)同速度返回零。若INI 0，電機(jī)以 15KHZ 的速度再向前運(yùn)行10000 步后使蜂鳴器短聲報(bào)警；再以35KHZ的速度返回參考點(diǎn)。若這時(shí)INI=0 ，則返回零點(diǎn)，否則繼

29、續(xù)按第一次的方式循環(huán)，以此類推。要求返回零點(diǎn)后，蜂鳴器響長聲報(bào)警。程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）00SPEED 02900；給下的運(yùn)行賦值速度2， 9KHZ01G-LEN 00000100；電機(jī)向前運(yùn)行100 步02OUT 010n；使輸出狀態(tài)為01003SPEED 15000；INI 0，則賦值新的速度 15KHZ04G-LEN 00010000；再向前運(yùn)行 1000 步05OUT nnn0；使蜂鳴器短聲報(bào)警06SPEED 35000；給下面返回參考點(diǎn)的運(yùn)行賦值速度35KHZ07GOTO 00000100；電機(jī)以 15KHZ 速度返回參考點(diǎn)08LOOP 03 00000；電機(jī)作無限循環(huán)，直到

30、 INI=0才返回零點(diǎn)09SPEED 02900；10GOTO 00000000；11OUT nnn1；返回零點(diǎn)后蜂鳴器長聲報(bào)警12END；程序結(jié)束例四：運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體從零點(diǎn)處以高速39KHZ向前運(yùn)行直到碰到前方的行程開關(guān)，再同速返回至零點(diǎn)處，結(jié)束。（假設(shè)此系統(tǒng)的起跳頻率為500HZ ，零點(diǎn)至接近開關(guān)的距離大于100000 步，小于100010）。設(shè)計(jì)分析：此運(yùn)動(dòng)的位移量并不知道其精確值，而只是知道一個(gè)大概范圍（屬于未知變量控制）。我們采用中斷操作解決這一問題。我們把行程開關(guān)連接至A 操作端口，由于中斷操作時(shí)電機(jī)降速停止，如果以高速直接運(yùn)行至行程開關(guān)，必然會關(guān)生過沖，為了避

31、免過沖，我們采用先高速后低速（低速低于起跳頻率）。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)改變）設(shè)定A 操作入口地址 nA=04 ，其他參數(shù)略。程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）00SPEED 39000；賦值速度 39KHZ01G-LEN 0099000；先高速接近，但不能碰上行程開關(guān)02SPEED 00400；低速值頻率要低于起跳頻率03G-LEN 07999999；任意設(shè)置一個(gè)大位移量去接確行程開關(guān)04SPEED 39000；A 操作入口，賦值回零速度 39KHZ05GO-AB A；按反方向，運(yùn)行相同位移量，回零06END；程序結(jié)束例五：運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體在兩個(gè)行程開關(guān)之間（A-B ）往

32、復(fù)運(yùn)動(dòng)。 A、B 之間的距離大于 100000步，小于100010，起始位置隨機(jī)（但要求先移動(dòng)到A 點(diǎn)）往返次數(shù) 800 次后停在 A 點(diǎn)，蜂鳴器長聲報(bào)警表示結(jié)束。要求計(jì)數(shù)器顯示往復(fù)次數(shù)，運(yùn)行速度20KHZ ，起跳頻率為 500HZ,。設(shè)計(jì)分析：由于起始位置為坐標(biāo)零點(diǎn)，假設(shè)零點(diǎn)至B 點(diǎn)為正位移、零點(diǎn)到 A 為負(fù)位移，此運(yùn)動(dòng)和例四一樣屬于未知變量控制。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）設(shè)定A 操作入口地址n4=03 、B 操作入口地址 n8=09，其他參數(shù)略。程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運(yùn)行程序前，把控制器設(shè)定為計(jì)數(shù)顯示方式）00CNT-0；計(jì)數(shù)器清零01SPEED00400；賦值速度 4

33、00HZ （低于起跳頻率500HZ ，以保證在行程開關(guān)處不過沖）02G-LEN 7999999；先以低速向 A 運(yùn)動(dòng)，直到碰到行程開關(guān) A03CNT-1；A 操作入口，講數(shù)器加104J-CNT 00 800；往復(fù)次數(shù)到 800 次，轉(zhuǎn)移；不到800 次，運(yùn)行下一條指令05SPEED 20000；賦值速度 20KHZ06G-LEN 0099000；以高速 20KHZ 向 B 點(diǎn)運(yùn)行07SPEED 00400；低速值要低于起跳頻率08G-LEN 07999999；快到 B 點(diǎn)時(shí)，改為低速去接觸B 點(diǎn)行程開關(guān)09SPEED 20000； B 操作入口，賦值速度20KHZ10G-LEN 0099000

34、；以高速 20KHZ 向 A 點(diǎn)運(yùn)行11SPEED 00400；低速值要低于起跳頻率12G-LEN 07999999；快到 A 點(diǎn)時(shí)，改為低速去接觸A 點(diǎn)行程開關(guān)13OUT NNN1；往復(fù)次數(shù)己到 800 次，蜂鳴器長聲報(bào)警14END；程序結(jié)束例六：一臺 AKS-01Z 控制器分時(shí)控制二臺步進(jìn)電機(jī)控制器運(yùn)行要求： 二臺步進(jìn)電機(jī)不同時(shí)工作， 1 # 電機(jī)以 7KHZ的速度運(yùn)行7777 步，停止1 秒后， 2 # 電機(jī)以 8KHZ的速度運(yùn)行 8888 步，停止 5 秒，再分別以 9KHZ 的速度返回零點(diǎn)，結(jié)束。設(shè)計(jì)分析： 由于二臺步進(jìn)電機(jī)不同時(shí)工作，我們可以用一個(gè)單刀雙擲小繼電器來切換CP 脈沖，

35、如果要求切換很快，可以選用電子開關(guān)。用控制器的輸出口（DC12V ）作為控制端。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）本例省略。示意圖程序清單：00OUTONNN；把 CP 信號切換至 1#電機(jī)（本例用OUT1 作為切換控制端）01SPEED07000；為 1#電機(jī)賦值速度 7KHZ02G-LEN777； 1#電機(jī)運(yùn)行 777 步03OUT1NNN；先把 CP 信號切換至 2#電機(jī)04 DELAY1000；再延時(shí) 1 秒05 SPEED08000；為 2#電機(jī)賦值速度 8KHZ06G-LEN8888；2#電機(jī)運(yùn)行 8888 步07OUT0NNN；把 CP 信號切換至 1#電機(jī)08DELAY5000；延

36、時(shí) 5秒09SPEED09000；為 1# 和 2#電機(jī)賦值回零速度9KHZ10G-LEN 7777； 1#電機(jī)先回零11OUT1NNN；把 CP 信號切換至 2#電機(jī)12DELAY0500；延時(shí) 0。 5 秒（主要考慮繼電器切換時(shí)間）13G-LEN8888； 2#電機(jī)回零14END；程序結(jié)束例七： AKS-01Z更先進(jìn)的自動(dòng)制袋機(jī)控制器系統(tǒng)配置： AKS-01Z控制器二相步進(jìn)電機(jī)130BYG250A 、驅(qū)動(dòng)器、可選配AC220A隔離變壓器。壓輪周長200MM 。操作面板除了 AKS-01Z 以外，還配有： 1、有效 /無效按鍵（為自鎖按鍵）：當(dāng)此鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此鍵抬起狀態(tài)，即使

37、有光電開關(guān)信號，電機(jī)也不動(dòng)作。 2、印刷 /定長選擇按鍵（為自鎖按鍵）：按下為印刷方式；抬起為定長方式。運(yùn)行要求：我們以袋長500MM 為例，在定長方式下，每啟動(dòng)一次，高速運(yùn)行500MM 。在印刷方式下，每啟動(dòng)一次，先高速運(yùn)行480MM ，再改為低速運(yùn)行去尋找色標(biāo)，找到色標(biāo)立即停車。如果運(yùn)行了510MM ，仍未找到色標(biāo)，則認(rèn)為是故障運(yùn)行，馬上停車報(bào)警（短聲100 次）。另外要求切紙5 萬張，則長聲報(bào)警10 次。這時(shí)計(jì)數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計(jì)數(shù)器清零按鍵 和計(jì)數(shù)器存儲鍵 ，可隨時(shí)使用。設(shè)計(jì)分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動(dòng)器工作在20 細(xì)分狀態(tài)，這時(shí)的步距角為0。09 度，脈沖當(dāng)量為：每

38、毫米20 個(gè) CP 脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）JF=1000，RS=H ，CC=0 ， HL=10 ，HF=1000 ， BF=1000 ， NA=12 ， NB=00 上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機(jī)有所調(diào)整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費(fèi)幫您設(shè)計(jì)您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計(jì)數(shù)方式）00 J-BIT 18 1 1；如果有效 /無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1 ），則程序返回01SPEED 28000；假設(shè)高速運(yùn)行速度 28KHZ02J-BIT 05 2 0；如果印刷 /定長按鍵為印刷方式（按下，1N2=0），則轉(zhuǎn)至0

39、5 行程序03G-LEN 10000；在定長的方式下，電機(jī)運(yùn)行500MM （10000 步）04JUMP12；轉(zhuǎn)至第 12 行程序05G-LEN9600；在印刷方式下，電機(jī)先高速運(yùn)行480MM （9600 步）06SPEED1000；假設(shè)低速尋找色標(biāo)時(shí)的速度為1KHZ07G-LEN600；以低速運(yùn)行去尋找色標(biāo)，如找到則轉(zhuǎn)入A 操作入口08OUTNNN0；運(yùn)行 510MM ，仍未找到色標(biāo)，則短聲報(bào)警（100 次）09DELAY200；延時(shí) 0。2秒10LOOP07 100；短聲報(bào)警100 次11JUMP18；轉(zhuǎn)至12 CNT-113 J-CNT 15 5000014 JUMP 1815 OUT

40、NNN116 DELAY 20017 LOOP 07 1018 END例八： AKS-01Z更先進(jìn)的自動(dòng)切分機(jī)控制器系統(tǒng)配置： AKS-01Z 控制器、兩相步進(jìn)電機(jī)130BYG250A （或三相 130BC3100A ）、驅(qū)動(dòng)器、可選配AC220A 隔離變壓器。壓輪周長200mm。操作面板除了AKS-01Z以外，還配有： 1、有效 /無效按鍵（自所按鍵）。當(dāng)此按鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開關(guān)信號，電機(jī)也不動(dòng)作。運(yùn)行要求：我們切紙長度500mm 為例，每啟動(dòng)一次，高速運(yùn)行500mm。另外要求切紙5 萬張，則長聲報(bào)警10 次。這時(shí)計(jì)數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計(jì)

41、數(shù)器清零按鍵 和計(jì)數(shù)器存儲鍵 ，可隨時(shí)使用。設(shè)計(jì)分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動(dòng)器工作在20 細(xì)分狀態(tài)，這時(shí)的步距角為0。 09 度，脈沖當(dāng)量為：每毫米20 個(gè) CP 脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）JF=1000， RS=H ， CC=0 ，HL=10 ， HF=1000 ， BF=1000 ，NA=00 ， NB=00 上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機(jī)有所調(diào)整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費(fèi)幫您設(shè)計(jì)您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計(jì)數(shù)方式）00 J-BIT 09 1 1；如果有效 /無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1），則程序返回0

42、1SPEED 28000；假設(shè)高速運(yùn)行速度 28KHZ02G-LEN 10000；電機(jī)運(yùn)行 500MM （ 10000 步）03 CNT-1；計(jì)數(shù)器加 104J-CNT 06 50000；計(jì)數(shù)器 =5 萬，轉(zhuǎn)至長聲報(bào)警 10 次05JUMP09；計(jì)數(shù)值不到 5 萬，轉(zhuǎn)至結(jié)束06OUTNNN1；計(jì)數(shù)值已到5 萬，長聲報(bào)警 10 次07DELAY200；08LOOP07 10；長聲報(bào)警10 次09END例九： AKS-01Z更先進(jìn)的粉劑包裝控制器系統(tǒng)配置： AKS-01Z 控制器、兩相步進(jìn)電機(jī)110BYG250A （或三相 110BC380 ）、驅(qū)動(dòng)器，可選配AC110V/AC220A隔離變壓器。

43、操作面板除了 AKS-01Z 以外，還配有：1、有效 /無效按鍵（自所按鍵）。當(dāng)此按鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開關(guān)信號，電機(jī)也不動(dòng)作。運(yùn)行要求：我們以主軸運(yùn)行速度每秒2 圈為例，主軸每轉(zhuǎn)1 圈，啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)一次，。要求包裝5 萬袋，則長聲報(bào)警10 次。這時(shí)計(jì)數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計(jì)數(shù)器清零按鍵 和計(jì)數(shù)器存儲鍵 ，可隨時(shí)使用。設(shè)計(jì)分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動(dòng)器工作在20 細(xì)分狀態(tài)，這時(shí)的步距角為0。09 度，脈沖當(dāng)量為：步進(jìn)電機(jī)每運(yùn)行一周需4000 個(gè) CP脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）JF=1000， RS=H ，CC=0 ， HL=10 ，HF