ABB焊接機器人培訓教程

1、.目 錄1培訓手冊介紹-22系統(tǒng)平安與環(huán)境保護-33機器人綜述-54機器人示教-125機器人啟動-256自動生產(chǎn) -277編程與測試-328輸入輸出信號-509系統(tǒng)備份與冷啟動-5210文件管理-54v 在沒有聲明的情況下，文件中的信息會發(fā)生變化。XXABB工程XX不對此承當責任。v 對文件中可能出現(xiàn)的錯誤，XXABB工程XX不對此承當責任。v 對于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導致的局部或者嚴重性錯誤, XXABB工程XX無論如何不對此承當責任。v 沒有XXABB工程XX書面允許，此文件的任何局部不得拷印或復制，并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用作非法目的。否那么將追究其法律責任。v 文件

2、中如有不詳盡處，參閱<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。XXABB工程XXABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章 培訓手冊介紹· 本手冊主要介紹了ABB機器人的根本操作與運行。· 為了理解本手冊內(nèi)容,不要求具有任何機器人現(xiàn)場操作經(jīng)歷。· 本手冊共分為十章，各章節(jié)分別描述一個特別的工作任務(wù)和實現(xiàn)的方法。· 各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們在書中的順

3、序閱讀。· 借助本手冊學習操作機器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊也應(yīng)該能幫助你理解機器人的根本的操作。· 本手冊依照機器人標準的安裝編寫，實際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會有差異。· 本手冊僅僅描述實現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)歷豐富的用戶，可能會有其他的方法。· 其他的方法和更詳細的信息請閱讀以下機器人手冊(英語版)。"使用指南Users Guide"與"產(chǎn)品手冊Product Manual"。第二章 系統(tǒng)平安及環(huán)境保護2.1 系統(tǒng)平安：由于機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大，在練習期間，對機器人進展任何操作都必須

4、注意平安。無論什么時候進入機器人工作X圍都可能導致嚴重的傷害，只有經(jīng)過培訓認證的人員才可以進入該區(qū)域。2.1.1以下的平安守那么必須遵守：· 萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化碳滅火器。· 急停開關(guān)(E-Stop)不允許被短接。· 機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運動所及的區(qū)域。· 在任何情況下，不要使用機器人原始啟動盤，用復制盤。· 機器人停機時，夾具上不應(yīng)置物，必須空機。· 機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停頓運行。· 因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進展

5、編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。· 氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。· 在手動模式下調(diào)試機器人，如果不需要移動機器人時，必須及時釋放使能器(Enable Device)。· 調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)域時，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。· 在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機器人的主電源及氣源。· 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機器人的主電源開關(guān)，并及時取下夾具上的工件。· 維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權(quán)人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。·

6、 平安事項在"用戶指南Users Guide"平安這一章節(jié)中有詳細說明。2.2現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：2.2.1現(xiàn)場效勞產(chǎn)生的危險固體廢棄物：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法：· 現(xiàn)場效勞產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場效勞人員或客戶修復后再使用。· 廢包裝材料，我方現(xiàn)場效勞人員建議客戶交回收公司回收再利用。· 現(xiàn)場效勞產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場效勞人員帶回后交還供給商，或由客戶保管，在購置新電池時作為交換物。· 廢潤滑油、廢潤滑脂、廢油桶、粘油廢棉

7、絲和抹布等，建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。第三章 機器人綜述3.1 機器人系統(tǒng)：3.1.1機器人控制系統(tǒng)：S41994-1996生產(chǎn)的機器人S4C1997-1999生產(chǎn)的機器人S4Cplus2000年以后生產(chǎn)的機器人3.1.2機器人本體：IRB1400工作X圍較小，最大承載5kg，常用于焊接與小X圍搬運。IRB2400工作X圍較小，最大承載16kg，常用于焊接、涂刷、搬運與切割。IRB4400工作X圍較大，最大承載60kg， 常用于搬運。IRB6400工作X圍較大，最大承載200kg，常用于搬運與點焊。IRB6400RIRB6400升級版，1999年開場生產(chǎn)，2000年后全面替代IRB6

8、400。IRB640工作X圍較大，最大承載160kg，堆垛專用的四軸機器。IRB140工作X圍很小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB840工作X圍很大，最大承載1200kg，搬運專用龍門架機器人。IRB340最大承載為1kg，分揀專用機器人。3.1.3機器人型號：機器人常規(guī)型號：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400 · IRB指ABB標準機器人· 第一位數(shù)(1,2,4,6)指機器人大小· 第二位數(shù)(4)指機器人屬于S4以后的系統(tǒng)。· 無論何種型號機器人，都表示機器人本體特性，適用于任何機器人控制系統(tǒng)。3.1.4機器人銘牌與系統(tǒng)盤：

9、機器人銘牌機器人系統(tǒng)盤標簽3.2機器人組成：3.2.1 機械手(Manipulator)· 機械手是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機構(gòu)，理論上可到達運動X圍內(nèi)空間任何一點。· 六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機驅(qū)動，每個電機后均有編碼器。· 每個轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒輪 箱，機械手運動精度(綜合)達正負0.05mm至正 負0.2mm。· 機械手帶有手動松閘按鈕，用于維修時使用。· 機械手帶有平衡氣缸或彈簧。· 機械手帶有串口測量板(SMB)，測量板帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.2控制柜(Controller)外觀：Ma

10、ins Switch：主電源開關(guān)Teach Pendant：示教器Operators Panel：操作面板Disk drive：磁盤驅(qū)動器控制系統(tǒng)：Robot puter board：機器人計算機板，控制運動與輸入/輸出通訊。Memory board： 存貯板，增加額外的內(nèi)存。Main puter board： 主計算機板，含8M 內(nèi)存，控制整個系統(tǒng)。Optional boards： 選項板插槽。municationboards：通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場總線通訊。驅(qū)動系統(tǒng)：DC link：將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。Drive module： 每個單元控制2-3根轉(zhuǎn)

11、軸的轉(zhuǎn)距。電源系統(tǒng)：Transformer:進電變壓器。Supply unit： 直流供電單元，整流輸出電壓及短路保護。其他主要部件：Lithium batteries： 鋰電池，存貯備用電源。Panel unit：系統(tǒng)平安面板單元，處理所有影響平安與操作的信號。I/O units：輸入/輸出單元。3.3系統(tǒng)軟件(RobotWare)：RobotWare是ABB提供的機器人系列應(yīng)用軟件的總稱，RobotWare目前包括BaseWare, BaseWare Option, ProcessWare,DeskWare與FactoryWare五個系列。3.3.1S4系統(tǒng)機器

12、人：· 每臺機器人均配有一XIRB盤、三X系統(tǒng)盤和假設(shè)干X參數(shù)盤，其中IRB盤為每臺機器人特有，其他盤片只要版本一樣可以通用。· 根據(jù)機器人工作性質(zhì)，每臺機器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項盤。3.3.2S4C系統(tǒng)機器人：· 每臺機器人均配有一XKey盤與一套系統(tǒng)盤，Key盤為每臺機器人特有，其他盤片只要版本一樣均可以通用。· 根據(jù)機器人工作性質(zhì)，每臺機器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項盤。3.3.3S4Cplus系統(tǒng)機器人：· 每臺機器人均配有一X系統(tǒng)光盤與一XKey盤或一組密碼，Key盤或密碼為每臺機器人特有，系統(tǒng)光盤只要版本一樣可以通用。·

13、 系統(tǒng)光盤中包含機器人冷啟動軟件RobInstall與網(wǎng)絡(luò)通訊軟件FTP。3.3.4RobotStadio：· RobotStadio是ABB公司自行開發(fā)的機器人模擬軟件，能在PC機上模擬幾乎所有型號的ABB機器人幾乎所有的操作。· 通過對CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio可以模擬機器人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機器人系統(tǒng)。· RobotStadio還帶有機器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件ConfigEdit、離線編程軟件ProgramMaker與機器人冷啟動軟件RobInstall等。· 局部ABB機器人隨機配備RobotStadioLite。·

14、; RobotStadioLite安裝后，需要申請密碼方能使用。· 對PC硬件配置的更改，都會造成原密碼失效。3.4手冊：每臺ABB機器人都隨機配備一套至少三本手冊。· Users Guide用戶手冊，介紹如何操作。· Product Manual產(chǎn)品手冊，介紹如何維修。· RAPID Reference編程手冊，介紹如何編程。第四章 機器人示教4.1機器人示教單元：操作面板Operators Panel示教器Teach Pendant4.2操作面板功能：4.2.1馬達上電按鈕(帶顯示燈)：顯示燈常亮，機器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍(1Hz)，機器人

15、未上電。顯示燈急促閃爍(4Hz)，機器人未同步。4.2.2機器人急停按鈕：4.2.3操作模式選擇器(帶鑰匙)：自動模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動限速模式：<250mm/s用于機器人編程測試。手動全速模式：只允許專業(yè)人員在測試程序時使用。一般情況下，防止使用這種運動模式。(選配項)4.2.4機器人運行時間計時器：顯示機械手馬達上電，剎車釋放的總時間。為機器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。4.3示教器功能：Emergency stop button(E-Stop):急停開關(guān)。Enabling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。4.3.1窗口鍵：(Wi

16、ndow keys) Jogging-操縱窗口手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及當前座標系。 Program-編程窗口手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs-輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號表與其數(shù)值。可手動給輸出信號賦值。Misc.-其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、效勞、生產(chǎn)以及文件管理窗口。4.3.2導航鍵：(Navigation keys) List-切換鍵將光標在窗口的幾個局部間切換。(通常由雙實線分隔)Next Page-向下翻頁鍵將光標向下快速移動。PreviousPage-向上翻頁鍵將光標向上快速移動。Uparrows-

17、光標上移鍵將光標向上單步移動。Down arrows-光標下移鍵將光標向下單步移動。Left arrows-光標左移鍵將光標向左單步移動。Right arrows-光標右移鍵將光標向左單步移動。4.3.3運動控制鍵：(Motion keys)Motion Unit-運動單元切換鍵手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器 所控制的其他機械裝置(外軸)之間的 切換。Motion Type 1-運動模式切換鍵1直線運動與姿態(tài)運動切換鍵。· 直線運動是指機器人TCP沿座標系X、Y、Z軸方向作直線運動。· 姿態(tài)運動是指機器人TCP在座標系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，改變姿

18、態(tài)。Motion Type 2-運動模式切換鍵2單軸運動選擇鍵。· 第一組：1、2、3軸· 第二組：4、5、6軸Incremental-點動操縱鍵啟動或關(guān)閉點動操縱功能，從而控制機 器人手動運行時速度。4.3.4其他鍵：(Other keys)Stop-停頓鍵停頓機器人程序運行。Contrast-光亮鍵調(diào)節(jié)顯示器比照度。Menu Keys-菜單鍵顯示下拉式菜單(熱鍵)，共有五個菜單 鍵，顯示包含各種命令的菜單。Function keys-功能鍵直接選擇功能(熱鍵)，共有五個功能 鍵，直接選擇各種命令。Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機器人操作時， 所要刪除任何數(shù)據(jù)、

19、文件、目錄等，都用此鍵。Enter-回車鍵進入光標所示數(shù)據(jù)。4.3.5自定義鍵：(Programmable keys)P1-P5這五個自定義鍵的功能可由程序員自定義，每個鍵可以控制一個模擬輸入信號或一個輸出信號以及其端口。4.4手動操作機器人：4.4.1操縱窗口切換：將機器人操作模式選擇器置于手動限速模式。切換至操縱窗口。4.4.2運動控制鍵：運動單元切換鍵：External Unit-外軸運動單元Robot-機器人· 光標指向機器人，操縱桿操縱機器人本體運動。· 光標指向外軸，操縱桿操縱外軸， 一臺機器人最多可控制六個外軸。運動模式切換鍵：Li

20、near-直線運動· 機器人工具姿態(tài)不變，機器人TCP沿座標軸線性移動。· 選擇不同坐標系，機器人移動方向?qū)⒏淖?。Reorientation-姿態(tài)運動· 機器人TCP位置不變，機器人工具沿座標軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。Axes-單軸運動· Axes1,2,3-第一、二、三軸· Axes4,5,6-第四、五、六軸4.4.3座標系設(shè)定：座標系種類：· World coordinates大地座標系· Base coordinates根底座標系· Tool coordinates工具座標系· Work ob

21、ject coordinates工件座標系座標系選擇：進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Coord，此時顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base、Tool、Wobj四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇座標系。工具選擇：進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Tool，按回車鍵，此時顯示器顯示機器人系統(tǒng)內(nèi)工具清單，使用光標移動鍵將光標移至相應(yīng)的工具，通過功能鍵OK選擇。工件座標系選擇：使用光標移動鍵將光標移至選項Wobj，按回車鍵，顯示器顯示工件座標系清單，將光標移至相應(yīng)的工件座標系，通過功能鍵OK選擇。只有機器人座標系Coord選擇Wobj時，

22、此項選擇才起作用。4.4.4操縱桿鎖定選擇：進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Joystick lock，此時顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。4.4.5點動速度選擇：使用光標移動鍵將光標移至選項Incremental，顯示器下端功能鍵上顯示None、Small、Medium、Large與User四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點動操縱鍵可以快速控制點動速度翻開或關(guān)閉。當機器人處于點動狀態(tài)時，每動一下?lián)u桿，機器人移動一步，搖桿傾斜超過1秒鐘后，機器人以每秒10步的速度連續(xù)移動，直到搖桿復位。· No

23、(Normal)正常狀態(tài)，連續(xù)移動。· Small小，每單元移動0.05mm或0.005度。· Medium中，每單元移動1mm或0.02度。· Large大，每單元移動5mm或0.2度。· User用戶自定義點動速度。4.4.6機器人當前位置顯示：進入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robot pos會顯示機器人當前位置。· 當機器人運動模式為直線運動或姿態(tài)運動時，顯示屏顯示機器人當前X、Y、Z座標值與空間姿態(tài)值Q1、Q2、Q3、Q4。根據(jù)基座標系、機器人工具TCP或工件座標系的不同選擇，數(shù)值會發(fā)生變化。· 當機器人運動模式為單軸運動時，顯

24、示屏顯示機器人當前每個軸的轉(zhuǎn)角偏差。4.4.7使能器：· 自動模式下，使能器無效。· 手動模式下，使能器有三個位置。· 起始為“0，機器人電機不上電。· 中間為“1，機器人電機能上電。· 最終為“0，機器人電機不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機上電。4.4.8直線運動：運動方式設(shè)置：操縱機器人沿Base座標系的方向移動：操縱機器人沿Tool座標系的方向移動：操縱機器人沿Wobj座標系的方向移動：操縱機器人沿World座標系的方向移動：4.4.9姿態(tài)運動：運動方式設(shè)置：機器人將以如下圖方

25、式繞選定工具的中心點(TCP)旋轉(zhuǎn)。4.4.10單軸運動：4.4.11外軸運動：運動方式設(shè)置：進入操縱窗口，按運動單元切換鍵至外軸運動，此時顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過5個外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運動方式。第五章 機器人啟動5.1機器人開機(合上電源)：合上電源前，必須仔細檢查，確認無人處于機器人周圍的防護區(qū)內(nèi)。合上主電源開關(guān)5.2初始狀態(tài)：5.2.1熱啟動：· 機器人系統(tǒng)自動檢查機器人硬件，當檢查完成并且沒有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。· 在自動模式下，生產(chǎn)

26、窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。· 正常啟動后，通常保持上次電源關(guān)閉時一樣的狀態(tài)。o 程序指針位置保持不變。o 全部數(shù)字輸出都保持斷電以前的值或者置為系統(tǒng)參數(shù)中所指定的值。o 正常情況下，開機后程序可以立刻運行。· 機器人程序被正常運行后，機器人會慢慢地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上繼續(xù)。· 運動設(shè)定和數(shù)據(jù)自動被設(shè)定到斷電前一樣的值。· 機器人將繼續(xù)對中斷作出反響。· 機器人在斷電前激活的機械單元將在程序運行后自動被激活。· 弧焊和點焊過程自動被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。5.2.

27、2熱啟動限制：· 全部文件和串行通道都被關(guān)閉(可由用戶程序控制)。· 全部模擬輸出都被置為0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值(可由用戶程序控制)。· 焊縫跟蹤不能被重置。· 不受機器人驅(qū)動的獨立的軸不能被重置。· 如果在中斷例行程序或錯誤處理程序正在執(zhí)行時發(fā)生斷電，程序路徑不能被重置。· 如果在中央處理器(CPU)非常忙的時候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機而導致無法重新啟動。在這種情況下機器人系統(tǒng)將顯示故障信息。5.2.3熱啟動故障：· 機器人啟動時將對機器人功能進展廣泛的檢查。如果發(fā)生錯誤，會在示教器上以一般文本信息格式進

28、展報告，并在機器人的事件記錄中進展記錄。· 并不是所有故障信息都會使機器人無法運行，但任何故障信息都表示機器人系統(tǒng)存在問題，會影響正常使用或喪失局部功能。· 欲了解詳細信息，請參閱相關(guān)機器人手冊。第六章 自動生產(chǎn)6.1啟動程序：6.1.1將機器人操作模式選擇器置于自動生產(chǎn)模式。6.1.2按功能鍵OK進入生產(chǎn)窗口。窗口標題(Window title)：顯示屏顯示當前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會變化，“Production Info。機器人速率(Robot velocity)：顯示屏顯示機器人當前運行速度速率標的，其內(nèi)容不會變化，“Speed:=。6.1

29、.2.3程序運行指針(Program pointer)：· 程序運行指針(簡稱PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。· 如果程序需要重新初始化,必須將程序運行指針移至主程序第一行。在當前窗口->菜單鍵Edit->2 Start from Beginning->OK確認程序清單(Program list)：顯示屏顯示機器人當前運行的程序清單，可讀出即將運行的指令。程序名稱(Program name)：顯示屏顯示機器人當前運行的程序名稱。運行模式(Running mode)：顯示屏顯示機器人當前運行

30、模式。如果需要更改，利用導航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標移至運行模式，此時在功能鍵上出現(xiàn)“Continuous與“Cycle選項，選擇相應(yīng)運行模式。· Continuous連續(xù)運行模式，當機器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動再從第一行開場執(zhí)行。· Cycle單循環(huán)運行模式，當機器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動停頓。程序運行狀態(tài)(Program status)：顯示屏顯示機器人當前運行狀態(tài)。· Stopped機器人待命狀態(tài)。· Running機器人正在運行程序。運行速率調(diào)整(Adjusted velocity)：顯示

31、屏顯示機器人當前運行速率，以百分比表示。機器人運行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運行速率。如果需要更改，利用導航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標移至運行速率，此時功能鍵上出現(xiàn)“-%、“+%、“25%與“100%四個選項，通過功能鍵更改機器人運動速率，選擇X圍為1%-100%。· -%降低機器人運行速率。5%以下，每次降低1%；5%以上，每次降低5%。· +%增加機器人運行速率。5%以下，每次增加1%；5%以上，每次增加5%。· 25%運行速率直接切換至25%。· 100%運行速率直接切換至100%。6.1.3程序運行：在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示

32、“Start、“FWD與“BWD三種選項。按相應(yīng)功能鍵啟動機器人。· Start連續(xù)執(zhí)行程序。· FWD單步正向執(zhí)行程序。· BWD單步逆向執(zhí)行程序。6.1.4停頓程序運行：按下停頓鍵即停頓程序的運行。注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停頓機器人程序的運行，不要靠其他方式強行終止運行。6.2故障信息：無論何時何種故障，一旦發(fā)生，機器人系統(tǒng)會立即彈出故障信息窗口。每個故障信息都帶有故障代碼，并提供簡單故障原因，按下功能鍵OK，去除故障信息；按下功能鍵Check，還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。Error code number故障代碼。Category of

33、error故障類別。Reason for error故障發(fā)生的原因。Message log記錄故障發(fā)生的時間及簡單的原因。6.3緊急制動及緊急制動的復位：· 當急停鍵有效后，電機電源被迅速切斷而停頓程序運行。· 排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認故障信息，復位急停鍵并重新按下MOTORS ON即可恢復系統(tǒng)。6.3關(guān)機：機器人所有的輸出信號都會因關(guān)機而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。· 首先停頓程序的運行。· 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V電力。建議：除非停電不要關(guān)機，這樣能保證后備電池的壽命。第七章 編程與測試7.1程序儲存器(

34、Program memory )的組成：· 應(yīng)用程序( Program )· 系統(tǒng)模塊( System modules )機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。7.1.1應(yīng)用程序( Program )的組成：· 主模塊( Main module )o 主程序( Main routine )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines )· 程序模塊( Program modules )o 程序數(shù)據(jù)( Program

35、data )o 例行程序( Routines )7.1.2系統(tǒng)模塊( System modules )的組成：· 系統(tǒng)數(shù)據(jù)( System data )· 例行程序( Routines )所有ABB機器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機器人應(yīng)用不同，有些機器人會配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動生成的系統(tǒng)模塊進展修改。7.2編程窗口：7.2.1菜單鍵File：1 Open翻開一個現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)2 New新建一個程序。3 Save program存儲更改后的現(xiàn)有程序。4 Save program as存儲一個新程序。5

36、Print打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。6 Preferences定義用戶化指令集。7 Check program檢驗程序，光標會提示錯誤。8 Close在程序儲存器中關(guān)閉程序。9 Save module存儲更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在)0 Save module as存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)7.2.2菜單鍵Edit：1 Cut剪切，可能會喪失指令或數(shù)據(jù)。2 Copy復制。3 Paste粘貼，將剪切或復制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。4 Go to Top將光標移至頂端。5 Go to Bottom將光標移至底端。6 Mark定義一塊，涂黑局部。7 Change

37、 Selected修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標移至相應(yīng)位置按回車鍵。8 Show value輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。9 Modpos修改機器人位置，功能鍵上有。0 Search 尋找指令，程序復雜時很有用。7.2.3菜單鍵IPL1與IPL2：IPL1與IPL2為指令目錄。其中IPL2有Most mt1、Most mt2、Most mt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。7.2.4功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在菜單鍵Edit中可以找到。 Test 為編程窗口與測試窗口切換鍵。7.3指令：7.3.1根本運動指令：MoveL:

38、線性運動LinearMoveJ：關(guān)節(jié)軸運動JointMoveC：圓周運動Circularp1：目標位置。( robtarget )v100：運行速度mm/s。( speeddata )z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。( zonedata )tool1：工具中心點TCP。( tooldata )速度選擇：mm/s· 將光標移至速度數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需速度。· 機器人運行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。· 常用運行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。· 特殊速度可自行定義。· vmax速度為v5000，Base模塊中定義最大

39、速度為v7000，最大速度機器人未必能到達。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm· 將光標移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。· 機器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。· 常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。· 特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。· fine指機器人TCP到達目標點，并在目標點速度降為零，連續(xù)運行時，機器人動作有停頓。· zone指機器人TCP不到達目標點，連續(xù)運行時，機器人動作圓滑、流暢。· Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。· 盡量使用

40、較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。參變量：光標指在當前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。· Conc( switch )協(xié)作運動。機器人未移動至目標點，已經(jīng)開場執(zhí)行下一個指令。· ToPoint( robtarget )在采用新指令時，目標點自動生成*。· V( num )定義速度mm/s。· T( num )定義時間s。通過時間決定速度。· Z( num )定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。· Wobj( wobjdata )采用工件系座標系統(tǒng)。函數(shù)Offs()：MoveL p1,v100,MoveL p2,v100,Mov

41、eL p3,v100,MoveL p4,v100,MoveL p1,v100,· 為了準確確定p1、p2、p3、p4點，可以使用函數(shù)Offs()。· Offs(p1，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點。· 將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)Offs()。MoveL p1,v100,MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,MoveL

42、p1,v100,7.3.2轉(zhuǎn)軸運動指令：MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1jpos1：目標位置。( jointtarget )v100：運行速度mm/s。( speeddata )z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。( zonedata )tool1：工具中心點TCP。( tooldata )7.3.3輸入輸出群指令：· do指機器人輸出信號。· di指輸入機器人信號。· 輸入輸出信號必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。· 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開。輸出信號指令：.1輸出輸出信號指令

43、：Set do1do1：輸出信號名。( signaldo )將一個輸出信號賦值為1。.2復位輸出信號指令：Reset do1do1：輸出信號名。( signaldo )將一個輸出信號賦值為0。.3輸出脈沖信號指令：PulseDO do1do1：輸出信號名。( signaldo )輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。參變量：· PLength ( num )脈沖長度，0.1s-32s。輸入信號指令：WaitDI di1, 1di1：輸入信號名。( signaldi )1：狀態(tài)。( dionum )參變量：· MaxTime ( nu

44、m )等待輸入信號最長時間s。· TimeFlag ( bool )邏輯量，TRUE或FALSE。如果只選用參變量MaxTime，等待超過最長時間后，機器人停頓運行，并顯示相應(yīng)出錯信息。如果同時選用參變量MaxTime與參變量TimeFlag，等待超過最長時間后，無論是否滿足等待的狀態(tài)，機器人將自動執(zhí)行下一句指令。如果在最長等待時間內(nèi)得到相應(yīng)信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時間，將邏輯量置為TRUE。7.3.4通信指令(人機對話)：清屏指令：TPErase寫屏指令：TPWrite StringString：顯示的字符串。( string )在

45、示教器顯示屏上顯示字符串數(shù)據(jù)，也可以用“形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示80個字符。功能鍵讀取指令： TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 Answer：賦值數(shù)字變量。( num )Text：顯示屏顯示的字符串。( string )FK1：功能鍵1顯示的字符串。( string )FK2：功能鍵2顯示的字符串。( string )FK3：功能鍵3顯示的字符串。( string )FK4：功能鍵4顯示的字符串。( string )FK5：功能鍵5顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串數(shù)據(jù)，在功能

46、鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機器人自動給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。7.3.5程序流程指令：判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F：· IF<exp>THEN符合<exp>條件，“Yes-part執(zhí)行“Yes-part指令。ENDIF· IF<exp>THEN符合<exp>條件，“Yes-part執(zhí)行“Yes-part指令。ELSE不符合<exp>條件，“Not-part執(zhí)行“Not-part指令。ENDIF· IF<exp1>THEN符合<exp1>條件，“Yes-part1

47、執(zhí)行“Yes-part1指令。ELSEIF<exp2>THEN符合<exp2>條件，“Yes-part2執(zhí)行“Yes-part2指令。ELSE不符合<exp1> 與 <exp2>條件，“Not-part執(zhí)行“Not-part指令。ENDIF循環(huán)執(zhí)行指令WHILE：· reg1:=1;WHILE reg1< 5 DO循環(huán)至不符合條件reg1<5，reg1:=reg1+1;(Incr reg1;)才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE循環(huán)指令WHILE運行時，機器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)

48、行ENDWHILE后運行指令。循環(huán)指令WHILE運行時，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機器人程序時必須注意。7.3.6程序運行停頓指令：停頓指令Stop：Stop機器人停頓運行，軟停頓指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動機器人。停頓指令Exit：Exit機器人停頓運行，并且復位整個運行程序，將程序運行指針移至主程序第一行。機器人程序必須從頭運行。停頓指令Break：Break機器人立刻停頓運行，有沖擊，直接在下一句指令啟動機器人。7.3.7計時指令：時鐘復位指令：ClKReset ClockClock：機器人時鐘名稱。( clock

49、)時鐘啟動指令：ClKStart ClockClock：機器人時鐘名稱。( clock )時鐘停頓指令：ClKStop ClockClock：機器人時鐘名稱。( clock )7.3.7速度控制指令：VelSet Override, MaxOverride：機器人運行速率%。( num )Max：機器人最大速度mm/s。( num )每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執(zhí)行速度控制指令后，機器人實際運行速度為運動指令規(guī)定運行速度乘以機器人運行速率(Override)，并且不超過機器人最大運行速度(Max)。7.3.8等待指令：WaitTime TimeTime：機

50、器人等待時間s。( num )等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。7.3.9賦值指令：Data := ValueData：被賦值的數(shù)據(jù)。( All )Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。( Same as Data )舉例：ABB := FALSE;( bool )ABB := reg1+reg3;( num )ABB := “ WELE ; ( string )pHome := p1; ( robotarget )tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20; ( tooldata )7.3.10負載定義指令：GripLoad LoadLoad

51、：機器人當前負載。( loaddata )7.4例行程序(Routine)：首先，機器人從進料運輸帶(In feeder)抓取工件，放至機器(Machine)中加工，加工完成后，機器人再從機器中將工件取出，放至出料運輸帶上，完成一個循環(huán)。7.4.1建立新例行程序：->菜單鍵View->2 Routine->功能鍵New· Name例行程序名稱。最長16個字符，第一位必須為字母。· Type例行程序類型。共有3種類型。PROC-普通例行程序FUNC-函數(shù)例行程序TRAP-中斷例行程序· In Module當前例行程序所屬模塊名稱。· Da

52、ta type數(shù)據(jù)類型，函數(shù)例行程序?qū)Ｓ谩?.4.2例行程序參數(shù)設(shè)置：每個例行程序可以自帶多個變量，即參數(shù)。建立一個新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后，顯示屏會顯示以上窗口。通過功能鍵New增加參數(shù)，使用切換鍵將光標移動至相應(yīng)參數(shù)，進展修改和定義。· Name參數(shù)名稱。光標指向參數(shù)名稱時，功能鍵出現(xiàn)Text，用來更改參數(shù)名稱。最長16個字符，第一位必須為字母。· Data type數(shù)據(jù)類型。光標指向數(shù)據(jù)類型時，功能鍵出現(xiàn)Chang，用來更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類型。· Required必需性選擇。光標指向必需性選擇時，功能鍵出現(xiàn)Yes與No選項，選擇Yes，會

53、出現(xiàn)確認符*。· Alt分批輸入?yún)?shù)選項。使用此項功能，必須是非必需參數(shù)。光標指向分批輸入?yún)?shù)選項時，功能鍵出現(xiàn)First與Tail選項。First-開場使用的參數(shù)。Tail-結(jié)尾使用的參數(shù)。· Mode數(shù)據(jù)模式。光標指向必需性選擇時，功能鍵出現(xiàn)In與Inout選項。In-參數(shù)使用時，只能讀取。Inout-參數(shù)使用時，可以讀寫。7.5測試：7.5.1檢查程序語法：->菜單鍵File->7 Check Program7.5.2編程窗口(Test)：->菜單鍵View->5 Test功能鍵：Start啟動程序，機器人按程序連續(xù)運行。FWD機

54、器人程序向前單步運行。BWD機器人程序向后單步運行。ModPos修正機器人運行位置。Instr->切換至指令窗口。運行模式選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動模式選擇(Running)，此時，功能鍵顯示Cont與Cycle選項。· Cont連續(xù)運行模式，程序自動循環(huán)執(zhí)行。· Cycle單循環(huán)模式，程序運行完自動停頓。運行速率選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率選擇(Speed)，此時，功能鍵顯示-%、+%、25%與100%選項，使用功能鍵確定運行速率。· 機器人實際運行速度為程序運動指令定義速度乘以相應(yīng)百分比，

55、最大不超過250mm/s。· -%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5%至100%之間將以5%遞增或遞減。· 25%與100%是將機器人運行速率快捷的切換至25%與100%。· 運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進展。· 在焊接程序中，運行速度選擇只改變空行程速度，焊接速度不變。程序運行指針( ")：· 程序運行指針(簡稱PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。· 程序運行指針與光標必須指向同一行指令，機器人才能正常啟動。· 使用菜單鍵Special可以更改程序運行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。1 Move Cursor to PP將光標移至PP位置。2 Move PP to Cursor將PP移至光標位置。3 Move PP to Main將PP移至主程序第一行。4 Move PP to Routine將PP移至相應(yīng)例行程序。7.5.3刪除指令：將光標移至所要刪除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認。7.5.4增加指令：在測試窗口按功能鍵Instr-> 進入指令窗口，選擇增加指令，被選擇的指令將生成在光標所指指令行的下一行