簡(jiǎn)易機(jī)床設(shè)計(jì)

1、機(jī)電一體化生產(chǎn)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 大作業(yè)X-Y 數(shù)控工作臺(tái)設(shè)計(jì)系 別 :專 業(yè) :班 級(jí) :姓 名 :20 年 月 日任務(wù)書1、設(shè)計(jì)題目:2、應(yīng)完成的項(xiàng)目:3、參考資料:(2 , . . ,2001(6 . . ,2001(10 , . M.:,2003(13張立勛 , 孟慶鑫 , 張今瑜 . 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) M.哈爾濱 :哈爾濱工程大學(xué)出版 社 ,2000一、總體方案設(shè)計(jì)1.1 設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)控 X-Y 工作臺(tái)及其控制系統(tǒng)。該工作臺(tái)可用于銑床上坐標(biāo)孔的加工和臘摸、塑 料、鋁合金零件的二維曲線加工,重復(fù)定位精度為±0.01mm ,定位精度為 0.025mm 。設(shè)計(jì)參數(shù)如下:負(fù)載重量 G

2、=150N; 臺(tái)面尺寸 C ×B ×H =145mm ×160mm ×12mm ; 底座外 形尺寸 C1×B1×H1=210mm ×220mm ×140mm ;最大長(zhǎng)度 L=388mm;工作臺(tái)加工范圍 X=55mm, Y=50mm;工作臺(tái)最大快移速度為 1m/min。1.2 總體方案確定(1系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方式與伺服系統(tǒng)由于工件在移動(dòng)的過程中沒有進(jìn)行切削,故應(yīng)用點(diǎn)位控制系統(tǒng)。定位方式采用增量坐標(biāo)控 制。為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu),降低成本,采用步進(jìn)電機(jī)開環(huán)伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng) X-Y 工作臺(tái)。(2計(jì)算機(jī)系統(tǒng)本設(shè)計(jì)采用了與 MCS-51系列兼容

3、的 AT89S51單片機(jī)控制系統(tǒng)。 它的主要特點(diǎn)是集成度高, 可靠性好,功能強(qiáng),速度快,有較高的性價(jià)比?？刂葡到y(tǒng)由微機(jī)部分、鍵盤、 LED 、 I/O接口、光電偶合電路、步進(jìn)電機(jī)、電磁鐵功率放大 器電路等組成。系統(tǒng)的加工程序和控制命令通過鍵盤操作實(shí)現(xiàn)。 LED 顯示數(shù)控工作臺(tái)的狀態(tài)。(3 X-Y 工作臺(tái)的傳動(dòng)方式為保證一定的傳動(dòng)精度和平穩(wěn)性,又要求結(jié)構(gòu)緊湊,所以選用絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)副。為提高傳 動(dòng)剛度和消除間隙,采用預(yù)加負(fù)荷的結(jié)構(gòu)。由于工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)載荷不大,因此采用有預(yù)加載荷的雙 V 形滾珠導(dǎo)軌。采用滾珠導(dǎo)軌可減 少兩個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)面的動(dòng)、靜摩擦系數(shù)之差,從而提高運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性,減小振動(dòng)?？紤]電機(jī)步距角和

4、絲桿導(dǎo)程只能按標(biāo)準(zhǔn)選取,為達(dá)到分辨率的要求,需采用齒輪降速傳動(dòng)。 圖 1-1 系統(tǒng)總體框圖二、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1、工作臺(tái)外形尺寸及重量估算X 向拖板(上拖板尺寸:長(zhǎng) 寬 高 145×160×50重量:按重量 =體積×材料比重估算Y 向拖板(下拖板尺寸: 14516050 重量:約 90N 。夾具及工件重量:約 150N 。X-Y 工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)部分的總重量:約 287N 。2.2、滾動(dòng)導(dǎo)軌的參數(shù)確定、導(dǎo)軌型式:圓形截面滾珠導(dǎo)軌、導(dǎo)軌長(zhǎng)度上導(dǎo)軌(X 向 取動(dòng)導(dǎo)軌長(zhǎng)度 100B l =動(dòng)導(dǎo)軌行程 55l =支承導(dǎo)軌長(zhǎng)度 155B L l l =+=下導(dǎo)軌(Y 向50l =

5、 100B l =150L =選擇導(dǎo)軌的型號(hào):GTA16、直線滾動(dòng)軸承的選型上導(dǎo)軌240( X G N =下導(dǎo)軌287( Y G N =由于本系統(tǒng)負(fù)載相對(duì)較小,查表后得出 LM10UUOP 型直線滾動(dòng)軸承的額定動(dòng)載荷為 370N , 大于實(shí)際動(dòng)負(fù)載;但考慮到經(jīng)濟(jì)性等因素最后選擇 LM16UUOP 型直線滾動(dòng)軸承。并采用雙排兩 列 4個(gè)直線滾動(dòng)軸承來實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)平臺(tái)的支撐。、滾動(dòng)導(dǎo)軌剛度及預(yù)緊方法當(dāng)工作臺(tái)往復(fù)移動(dòng)時(shí),工作臺(tái)壓在兩端滾動(dòng)體上的壓力會(huì)發(fā)生變化,受力大的滾動(dòng)體變 形大,受力小的滾動(dòng)體變形小。當(dāng)導(dǎo)軌在位置時(shí),兩端滾動(dòng)體受力相等,工作臺(tái)保持水平; 當(dāng)導(dǎo)軌移動(dòng)到位置或時(shí),兩端滾動(dòng)體受力不相等,變

6、形不一致,使工作臺(tái)傾斜 角,由 此造成誤差。此外,滾動(dòng)體支承工作臺(tái),若工作臺(tái)剛度差,則在自重和載荷作用下產(chǎn)生彈性 變形,會(huì)使工作臺(tái)下凹(有時(shí)還可能出現(xiàn)波浪形 ,影響導(dǎo)軌的精度。2.3、滾珠絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算滾珠絲杠的負(fù)荷包括銑削力及運(yùn)動(dòng)部件的重量所引起的進(jìn)給抗力。應(yīng)按銑削時(shí)的情況計(jì) 算。、最大動(dòng)負(fù)載 Q 的計(jì)算H Q f P 查表得系數(shù) 1f =, 1H f =,壽命值66010nT L = 查表得使用壽命時(shí)間 T=15000h,初選絲杠螺距 t=4mm,得絲杠轉(zhuǎn)速= 所以 6602501500022510L = X 向絲杠牽引力1.414x x P f G =當(dāng) ( f 當(dāng) 當(dāng)量摩擦系數(shù)Y 向絲

7、杠牽引力y yP f G N =當(dāng) 所以最大動(dòng)負(fù)荷X 向 = Y 向 查 表 , 取 滾 珠 絲 杠 公 稱 直 徑 010d mm =, 選 用 滾 珠 絲 杠 螺 母 副 的型號(hào)為 SFK1004,其額定動(dòng)載荷為 390N ,足夠用。、滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù)計(jì)算 見表 2-1。、傳動(dòng)效率計(jì)算tg tg tg tg =+式中:摩擦角; 絲杠螺紋升角。、剛度驗(yàn)算滾珠絲杠受工作負(fù)載 P 引起的導(dǎo)程 0L 的變化量1PL L EF=±Y 向所受牽引力大,故應(yīng)用 Y 向參數(shù)計(jì)算24.7( P N = 00.4( L cm =6220.610(/ E N cm = (材料為鋼(222所以 6

8、16L cm -=±=± 絲杠因受扭矩而引起的導(dǎo)程變化量 2L 很小,可以忽略。 所以導(dǎo)程總誤差(601001001.2103/0.4Lm m L -= 查表知 E 級(jí)精度的絲杠允許誤差 15m ,故剛度足夠。 、穩(wěn)定性驗(yàn)算由于絲杠兩端采用止推軸承,故不需要穩(wěn)定性驗(yàn)算。2.4、步進(jìn)電機(jī)的選用、步進(jìn)電機(jī)的步距角 b 取系統(tǒng)脈沖當(dāng)量 0.01/p mm step =,初選步進(jìn)電機(jī)步距角 1.5b = 。、步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)力矩的計(jì)算設(shè)步進(jìn)電機(jī)等效負(fù)載力矩為 T ,負(fù)載力為 P ,根據(jù)能量守恒原理,電機(jī)所做的功與負(fù)載力 做功有如下關(guān)系T Ps =式中: 電機(jī)轉(zhuǎn)角; s 移動(dòng)部件的相應(yīng)位

9、移; 機(jī)械傳動(dòng)效率。若取 b =,則 p s =,且 S P P G =+,所以36( 2p S b P G T N cm +=式中:S P 移動(dòng)部件負(fù)載(N ; G 移動(dòng)部件重量(N ; z P 與重量方向一致的作 用在移動(dòng)部件上的負(fù)載力(N ; 導(dǎo)軌摩擦系數(shù); b 步進(jìn)電機(jī)步距角, (rad ; T電機(jī)軸負(fù)載力矩(N cm本例中,取 0.03=(淬火鋼滾珠導(dǎo)軌的摩擦系數(shù) , 0.96=, S P 為絲杠牽引力,24.7s H P P N =?？紤]到重力影響, Y 向電機(jī)負(fù)載較大,因此取 287y G G N =,所以=若不考慮啟動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)部件慣性的影響,則啟動(dòng)力矩0.30.5q TT =取安

10、全系數(shù)為 0.3,則 (1.33q T N cm = 對(duì)于工作方式為三相六拍的三相步進(jìn)電機(jī)q j T T = (N cm、步進(jìn)電機(jī)的最高工作頻率max max 1000100011667( 60600.01p V f Hz =查表選用兩個(gè) 45BF005-型步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)的有關(guān)參數(shù)見表 2-2。表 2-2 步進(jìn)電機(jī)參數(shù) 2.5、確定齒輪傳動(dòng)比因 步 進(jìn) 電 機(jī) 步 距 角1.5b = , 滾 珠 絲 杠 螺 距 4t mm =, 要 實(shí) 現(xiàn) 脈 沖 當(dāng) 量0.01/p mm step =,在傳動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)加一對(duì)齒輪降速傳動(dòng)。齒輪傳動(dòng)比p b Zi Z t =選 117Z = , 228Z = 。

11、2.6、確定齒輪模數(shù)及有關(guān)尺寸因傳遞的扭距較小,取模數(shù) 1m mm =,齒輪有關(guān)尺寸見表 3-3。2.7、步進(jìn)電機(jī)慣性負(fù)載的計(jì)算表 2-3 齒輪尺寸 根據(jù)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算公式,得(22101232180p d bZ J J J J J M Z =+ 式中: d J 折算到電機(jī)軸上的慣性負(fù)載(2kg cm ; 0J 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 (2kg cm ; 1J 齒輪 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(2kg cm ; 2J 齒輪 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(2kg cm ; 3J 滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(2kg cm ; M 移動(dòng)部件質(zhì)量(kg 。 對(duì)材料為鋼的圓柱零件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可按下式估算(3420.7810J D L kg cm

12、 -=式中:D 圓柱零件直徑(cm ; L 零件長(zhǎng)度(cm 。 所以電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小,可以忽略,則(23=+ (2因?yàn)?0.4d M J J <=<,所以慣性匹配比較符合要求。三、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)X-Y 數(shù)控工作臺(tái)控制系統(tǒng)硬件主要包括 CPU 、傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)、傳感器、人機(jī)交互界面。 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí),應(yīng)注意幾點(diǎn):電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、響應(yīng)性能好、造價(jià)低、可維護(hù)性、人機(jī) 交互界面可操作性比較好。3.1 CPU板隨著微電子技術(shù)水平的不斷提高,單片微型計(jì)算機(jī)有了飛躍的發(fā)展。單片機(jī)的型號(hào)很多, 而目前市場(chǎng)上應(yīng)用 MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比較多,如目前應(yīng)用最廣的 8位單片機(jī) 89C51,價(jià)格低

13、廉,而性能優(yōu)良,功能強(qiáng)大。在一些復(fù)雜的系統(tǒng)中就不得不考慮使用 16位單片機(jī), MCS-96系列單片機(jī)廣泛應(yīng)用于伺 服系統(tǒng),變頻調(diào)速等各類要求實(shí)時(shí)處理的控制系統(tǒng),它具有較強(qiáng)的運(yùn)算和擴(kuò)展能力。但是定 位合理的單片機(jī)可以節(jié)約資源,獲得較高的性價(jià)比。從要設(shè)計(jì)的系統(tǒng)來看,選用較老的 8051單片機(jī)需要拓展程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器,無疑 提高了設(shè)計(jì)價(jià)格,而選用高性能的 16位 MCS-96又顯得過于浪費(fèi)。生產(chǎn)基于 51為內(nèi)核的單 片機(jī)的廠家有 Intel 、 ATMEL 、 Simens ,其中在 CMOS 器件生產(chǎn)領(lǐng)域 ATMEL 公司的工藝和封 裝技術(shù)一直處于領(lǐng)先地位。 ATMEL 公司的 AT89系列

14、單片機(jī)內(nèi)含 Flash 存儲(chǔ)器,在程序開發(fā) 過程中可以十分容易的進(jìn)行程序修改, 同時(shí)掉電也不影響信息的保存; 它和 80C51插座兼容, 并且采用靜態(tài)時(shí)鐘方式可以節(jié)省電能。因此硬件 CPU 選用 AT89S51, AT 表示 ATMEL 公司的產(chǎn)品, 9表示內(nèi)含 Flash 存儲(chǔ)器, S 表示含有串行下載 Flash 存儲(chǔ)器。AT89S51的性能參數(shù)為:Flash 存儲(chǔ)器容量為 4KB 、 16位定時(shí)器 2個(gè)、中斷源 6個(gè)(看門 狗中斷、接收發(fā)送中斷、外部中斷 0、外部中斷 1、定時(shí)器 0和定時(shí)器 1中斷 、 RAM 為 128B 、 14位的計(jì)數(shù)器 WDT 、 I/O口共有 32個(gè)。CPU

15、接口部分包括傳感器部分、傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)部分、人機(jī)交互界面三部分。示意圖如下所示: 圖 3-1 CPU 外部接口示意圖AT89S51要完成的任務(wù):(1將行程開關(guān)的狀態(tài)讀入 CPU ,通過中斷進(jìn)行處理,它的優(yōu)先級(jí)別最高。(2通過程序?qū)崟r(shí)控制電機(jī)和電磁鐵的運(yùn)行。(3接受鍵盤中斷指令,并響應(yīng)指令,將當(dāng)前行程開關(guān)狀態(tài)和鍵盤狀態(tài)反應(yīng)到 LED 上, 實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互作用。由于 AT89S51只有 P1口和 P3口是準(zhǔn)雙向口, 但 P3口主要以第二功能為主, 并且在系統(tǒng) 中要用到第二功能的中斷口, 因此要進(jìn)行 I/O擴(kuò)展。 考慮到電路的簡(jiǎn)便性和可實(shí)現(xiàn)性, 實(shí)際中 采用內(nèi)部自帶鎖存器的 8155,所以 AT89S51的

16、 I/O口線分配如下:(1 P1.0-P1.5控制 X-Y 兩個(gè)方向步進(jìn)電機(jī)的 A 、 B 、 C 線圈通電, 形成 A-AB-B-BC-C-CA-A 三相六拍正轉(zhuǎn)模式和 A-AC-C-CB-B-BA-A 的反轉(zhuǎn)模式。(2 P1.6口輸出控制電磁鐵的吸合。(3 P3.2和 P3.3兩個(gè)中斷源中 INT0優(yōu)先級(jí)最高,它讀入行程開關(guān)的狀態(tài)并觸發(fā)中斷; INT1讀入點(diǎn)動(dòng)、復(fù)位、圓弧插補(bǔ)開關(guān)的狀態(tài)而觸發(fā)中斷。(4 P0.0-P0.7外部 I/O擴(kuò)展的數(shù)據(jù)讀取。(5 P2.7和 P2.6決定 8155的 PA 、 PB 、 PC 口的地址。圖 3-2 A T89S51控制系統(tǒng)圖PB 口接 LED 反映當(dāng)

17、前運(yùn)行的 8個(gè)狀態(tài):X+禁止、 X-禁止、 Y+禁止、 Y-禁止、手動(dòng) X+運(yùn)行、手動(dòng) X-運(yùn)行、手動(dòng) Y+運(yùn)行、手動(dòng) Y-運(yùn)行。PA 口低四位反映觸發(fā)中斷 1的 4個(gè)行程開關(guān)的狀態(tài)。PC 口低 6位反映了觸發(fā)中斷 2的手動(dòng) X+運(yùn)行、手動(dòng) X-運(yùn)行、手動(dòng) Y+運(yùn)行、手動(dòng) Y-運(yùn) 行、復(fù)位(RST 、圓弧插補(bǔ) 6個(gè)開關(guān)的狀態(tài)。 3.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)部分包括步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和電磁鐵的驅(qū)動(dòng),步進(jìn)電機(jī)須滿足快速急停、定位和退刀時(shí) 能快速運(yùn)行、工作時(shí)能帶動(dòng)工作臺(tái)并克服外力(如切削力、摩擦力并以指令的速度運(yùn)行。在定位 和退刀時(shí)電磁鐵吸合使繪筆抬起,繪圖時(shí)能及時(shí)釋放磁力使筆尖壓下。步進(jìn)電機(jī)的速度控制比較

18、容易實(shí)現(xiàn),而且不需要反饋電路。設(shè)計(jì)時(shí)的脈沖當(dāng)量為 0.01mm ,步進(jìn)電機(jī)每走一步,工作臺(tái)直線行進(jìn) 0.01mm 。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中采用了光電偶合器,它具有較強(qiáng)的抗干擾性,而且具有保護(hù) CPU 的作用,當(dāng)功放 電路出現(xiàn)故障時(shí),不會(huì)將大的電壓加在 CPU上使其燒壞。 圖 3-4 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖該電路中的功放電路是一個(gè)單電壓功率放大電路,當(dāng) A 相得電時(shí),電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。電路中與繞組并聯(lián)的二極管 D 起到續(xù)流作用,即在功放管截止是,使儲(chǔ)存在繞組中的能量通過 二極管形成續(xù)流回路泄放,從而保護(hù)功放管。與繞組 W 串聯(lián)的電阻為限流電阻,限制通過繞 組的電流不至超過額定值,以免電動(dòng)機(jī)發(fā)熱厲害被燒壞。

19、由于步進(jìn)電機(jī)采用的是三相六拍的工作方式(三個(gè)線圈 A 、 B 、 C ,其正轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)?A-AB-B-BC-C-CA-A ,其反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)?A-AC-C-CB-B-BA-A 。該驅(qū)動(dòng)電路也采用了光電偶合器, 但其功放電路相對(duì)簡(jiǎn)單。 其光電偶合部分采用的是達(dá)林頓管,因?yàn)轵?qū)動(dòng)電磁鐵的電流比較大。 電壓。圖 3-7 電源轉(zhuǎn)換電路圖電路中在轉(zhuǎn)換芯片的前后有兩個(gè)電容, 前面電容起防止自激作用, 后面電容起濾波作用。 此外, 步進(jìn)時(shí)鐘A 相波形B 相波形C 相波形圖 3-5 三相六拍工作方式時(shí)相電壓波形(正轉(zhuǎn)圖 3-6 電磁鐵驅(qū)動(dòng)電路 在具體應(yīng)用的過程中, LM7805必須加上散熱片。3.3 傳感

20、器和人機(jī)界面由于步進(jìn)電機(jī)不需要反饋電路,但是要注意工作臺(tái)不能超過最大行程。因此,必須在 X 、 Y 軸的方向各加上兩個(gè)行程開關(guān)。這里行程開關(guān)作用有兩個(gè):(1防止工作臺(tái)超過最大行程, 使電機(jī)損壞(2可以用與定位。所以這 4個(gè)行程開關(guān)就充當(dāng)了傳感器。人機(jī)界面設(shè)計(jì)的準(zhǔn)則就是要有良好的人機(jī)交互能力,一般要求操作簡(jiǎn)便,界面簡(jiǎn)潔明了。 此系統(tǒng)中共有 9個(gè) LED , LED1燈亮表示 X 軸負(fù)方向禁止通行, LED2燈亮表示 X 軸正方向禁 止通行, LED3燈亮表示 Y 軸負(fù)方向禁止通行, LED4燈亮表示 Y 軸正方向禁止通行, LED5燈亮表示手動(dòng)使工作臺(tái)向 X 軸負(fù)方向通行, LED6燈亮表示手動(dòng)

21、使工作臺(tái)向 X 軸正方向通行, LED7燈亮表示手動(dòng)使工作臺(tái)向 Y 軸負(fù)方向通行, LED8燈亮表示手動(dòng)使工作臺(tái)向 Y 軸正方向 通行, LED9亮表示系統(tǒng)通電運(yùn)行。界面上的 7個(gè)按扭意義為:按扭 1是通斷電開關(guān), 按扭 2是向 X 軸負(fù)方向運(yùn)行的點(diǎn)動(dòng)開關(guān), 按扭 3是向 X 軸正方向運(yùn)行的點(diǎn)動(dòng)開關(guān), 按扭 4是向 Y 軸負(fù)方向運(yùn)行的點(diǎn)動(dòng)開關(guān), 按扭 5是向 Y 軸正方向運(yùn)行的點(diǎn)動(dòng)開關(guān),按扭 6是復(fù)位開關(guān),按扭 7是執(zhí)行繪制圓弧開關(guān)。 圖 3-8 人機(jī)界面圖3.4 本章小節(jié)本章著重介紹了數(shù)控工作臺(tái)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。 CPU 板介紹了 CPU 的選擇及其外圍的接 口設(shè)計(jì)和控制流程;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)介紹

22、了步進(jìn)電機(jī)和電磁鐵的驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì);此外還敘述了人機(jī)界面 各個(gè)按扭和 LED 的意義。四、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1 總體方案對(duì)于 AT89S51的程序設(shè)計(jì),由于所需實(shí)現(xiàn)的功能較簡(jiǎn)單,采用匯編的形式。編譯器采用 Keil 7.02b。該編譯器是 51系列單片機(jī)程序設(shè)計(jì)的常用工具,既可用匯編,也支持 C 語言編 譯。同時(shí)具有完善的調(diào)試功能。4.2 主流程圖CTL EQU 3FF8HPA EQU 3FF9HPB EQU 3FFAHPC EQU 3FFBHCMD EQU 02HORG 0000HAJMP MAINORG 0003HAJMP INT0IS ;外部中斷 0入口 ORG 000BHAJMP TM

23、0IS ;定時(shí)器 0中斷入口 ORG 0013HAJMP INT1IS ;外部中斷 1入口 ORG 001BHAJMP TM1IS ;定時(shí)器 1中斷入口 ORG 0100HMAIN :ANL P1, 0EFHSETB IT0 ;外中斷負(fù)跳沿觸發(fā) 圖 4-1 SETB IT1MOV A , CTLMOV DPTR , AMOVX DPTR, CMD; A 口輸入, B 口輸出, C 口輸入SETB EX0 ;允許外中斷 0SETB EX1 ;允許外中斷 1SETB PX0SETB PX1 ;設(shè)置優(yōu)先級(jí)SETB EA ;開總中斷LOOP :AJMP LOOP ;等待中斷在等待中斷的過程中,如果有中

24、斷到來,先檢查中斷 0的狀態(tài),是中斷 0則進(jìn)入中斷 0的 中斷服務(wù) INT0IS ,是中斷 1則進(jìn)入中斷 1的中斷服務(wù) INT1IS 。中斷服務(wù) 0是由 4個(gè)行程開關(guān)觸發(fā)的, 它觸發(fā)后通過單片機(jī)讀取 PA 口內(nèi)容, 然后將結(jié)果反 饋到 PB 口的 LED 上。 中斷服務(wù) 1有 6個(gè)中斷源,這六個(gè)中斷源分別是手動(dòng) X 正方向運(yùn)行,手動(dòng) X 負(fù)方向運(yùn)行, 手動(dòng) Y 正方向運(yùn)行,手動(dòng) Y 負(fù)方向運(yùn)行,復(fù)位和繪制圓弧。4.3 INT0中斷服務(wù)流程圖INT0IS :PUSH ACCPUSH DPTLPUSH DPTHPUSH PSWMOV A , PAMOV DPTR , AMOVX A , DPTR

25、;讀 PA 口內(nèi)容MOV R2, AMOV A , PBMOV DPTR,AMOV DPTR,R2MOV A , R2CPL A ; A 取反ANL A , #03H ;屏蔽高 6位JZ A , TM2CSETB P1.0SETB P1.1SETB P1.2TM2C :MOV A , R2CPL AANL A , #0CHJZ A , RETINSETB P1.3圖 4-2 SETB P1.4SETB P1.5RETIN :POP PSWPOP DPTHPOP DPTLPOP ACC RETI4.4 INT1中斷服務(wù)流程圖 INT1IS :CLR EX1 MOV A , DPTRPUSH ACC JNB ACC.4, RSTPUSH PSW JNB ACC.0, X+ENPUSH DPTL JNB ACC.1, X-ENPUSH DPTH JNB ACC.2, Y+ENCLR P1.6 JNB ACC.3, Y-ENMOV A , PC JNB ACC.5, ARCMOV DPTR , A LOOP1:POP DPTHMOVX A , DPTR;讀 PC 口內(nèi)容 POP DPTLMOV R1, A POP PSWANL R1, #0FH POP ACCMOV A , PB