無人機綜合知識簡介

1、無人機綜合知識簡介1、無人機 (UA V) 的概念無人機（ Unmanned Aerial Vehicle ）就是利用無線遙控或程序控制來執(zhí)行特定航空任務的飛行器， 指不搭載操作人員的一種動力空中飛行器， 采用空氣動力為飛行器提供所需的升力，能夠自動飛行或遠程引導； 既能一次性使用也能進行回收； 能夠攜帶致命性和非致命性有效負載。2、無人機系統(tǒng)的一般組成無人機系統(tǒng)包括地面系統(tǒng)、飛機系統(tǒng)、任務載荷和無人機使用保障人員。如下圖：3、無人機的一般分類按用途分：無人偵察機、 電子戰(zhàn)無人機、 靶機、反輻射無人機、 對地攻擊無人機、 通信中繼無人機、火炮較射無人機、特種無人機、誘餌無人機。按飛行方式分：固

2、定翼無人機、旋翼無人機、撲翼無人機、飛艇。4、無人機的飛行控制無人機上沒有駕駛員，所以無人機和飛行靠“遙控”或“自控飛行”。（ 1）遙控飛行遙控即對被控對象繼續(xù)遠距離控制，主要無線電遙控。遙控信號： 遙控站通過發(fā)射機向無人機發(fā)送無線電波，傳遞指令， 無人機上的接收機接收并譯出指令的內(nèi)容，通過自動駕駛儀按指令操縱舵面，或通過其他接口操縱機上的任務載荷。遙控站設(shè)有搜索和跟蹤雷達，他們測量無人機在任意時刻相對地面的方位角、俯仰角、距離和高度等參數(shù)，并把這些參數(shù)輸入到計算機，計算后就能繪出無人機的實際航跡，與預定航線比較，就能求出偏差，然后發(fā)送指令進行修正。此外， 無人機還裝備有無線電應答器，也叫信標

3、機。它能在收到雷達的詢問信號后，發(fā)回一個信號給雷達。由于信標機發(fā)射的信號比無人機發(fā)射的雷達信號要強得多，起到增加跟蹤雷達的探測距離。下傳信號： 遙控指令只包含航跡修正信號是顯然不夠的，在飛行中無人機會受到各種因素的影響，無人機的飛行姿態(tài)也在不斷變化，所以指令還需要包括對飛行姿態(tài)的修正內(nèi)容。無人機上的傳感器一直在收集自身的姿態(tài)信息，這些信息通過下傳信號送到遙測終端，遙測終端分析這些信息后就能給出飛行姿態(tài)的遙控修正指令。遙控飛行的利弊：利：有利于簡化無人機的設(shè)計，降低制造成本，提高戰(zhàn)術(shù)使用的靈活性。弊：受無線電作用距離的限制， 限制通訊距離通常只可達到 320KM480KM ；容易受到電子干擾。自

4、控飛行：自控飛行不依賴地面控制， 一切動作都自動完成的飛行。 為此，機上需要有一套裝置來保證飛行航向和飛行姿態(tài)的正確，這套裝置就是導航裝置。通常的導航裝置有：1.慣性導航在機載設(shè)備上， 它一般簡稱慣導。慣性導航是以牛頓力學為基礎(chǔ)，依靠安裝在載體內(nèi)部的加速度計測量載體在三個軸向的加速度，經(jīng)積分運算后得到載體的瞬時速度和位置，以及測量載體的姿態(tài)的一種導航方式。慣性導航完全依賴機載設(shè)備自主完成導航任務，工作時不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不易受到干擾，不受氣象條件限制。慣導系統(tǒng)是一種航位推算系統(tǒng)。只要給出載體的初始位置及速度，系統(tǒng)就可以實時地推算出載體的位置速度及姿態(tài)信息，自主地進行導航。純慣

5、導系統(tǒng)會隨著飛行航時的增加，因積分積累而產(chǎn)生較大的誤差，導致定位精度隨時間增長而呈發(fā)散趨勢，所以慣導一般與其他導航系統(tǒng)一起工作來提高定位精度。2.衛(wèi)星導航全球定位系統(tǒng)（ GPS）由美國建立的一套定位系統(tǒng)，可以提供全球任意一點的三維空間位置、速度和時間，具有全球性、全天候、連續(xù)的精密導航系統(tǒng)。全球衛(wèi)星導航分為三部分，包括空間衛(wèi)星部分、地面監(jiān)控、衛(wèi)星接收機部分。在飛機上安裝衛(wèi)星接收機就能得到自身的位置信息和精確到納秒級的時間信息。現(xiàn)在全球在使用的衛(wèi)星導航系統(tǒng)還有：俄羅斯的 glonass,歐洲的伽利略系統(tǒng)，還有中國正在建立的北斗系統(tǒng)。3.多普勒導航多普勒導航是飛行器常用的一種自主導航系統(tǒng)，它的工作

6、原理是多普勒效應。多普勒導航系統(tǒng)由磁羅盤或陀螺儀、多普勒雷達和導航計算機組成。磁羅盤或陀螺儀類似指北針， 用于測出無人機的航向角，多普勒雷達不停沿著某個方向向地面發(fā)射電磁波，測出無人機相對地面的飛行速度以及偏流角。根據(jù)多普勒雷達提供的地速和偏流角數(shù)據(jù)，以及磁羅盤或陀螺儀提供的航向數(shù)據(jù)，導航計算機就可以不停地計算出無人機飛過的路線。多普勒導航系統(tǒng)能用于各種氣象條件和地形條件，但由于測量的積累誤差，系統(tǒng)會隨著飛行的距離增加而使誤差加大，所以一般用于組合導航中。4.組合導航組合導航是指組合使用兩種或兩種以上的導航系統(tǒng)，達到取長補短， 提高導航性能。前飛行器上實際使用的導航系統(tǒng)各基本上都是組合導航系統(tǒng)

7、，如GPS/慣性導航、多普勒性導航等，其中應用最廣的是GPS/慣性導航組合導航系統(tǒng)。目/慣5.地形輔助導航地形輔助導航是指飛行器在飛行過程中，利用預先存儲的飛行路線中某些地區(qū)的特征數(shù)據(jù)，與實際飛行過程中測量到的相關(guān)數(shù)據(jù)進行不斷比較來實施導航修正的一種方法。其核心是將地形分成多個小網(wǎng)格，將其主要特征， 如平均標高等輸入計算機，構(gòu)成一個數(shù)字化地圖。地形輔助導航技術(shù)就是利用機載數(shù)字地圖和無線高度表作為輔助手段來修正慣導系統(tǒng)的誤差， 從而構(gòu)成新的導航系統(tǒng)。它與導航方法的根本區(qū)別在于數(shù)字地圖對主導航系統(tǒng)僅能起到輔助修正作用，離開了慣導系統(tǒng)，數(shù)字地圖無法獨立地提供導航信息。地形輔助系統(tǒng)可分為地形匹配、景象

8、匹配等。地形匹配： 也稱地形高度相關(guān)。其原理是地球表面上任意一點的地理坐標都可以根據(jù)其周圍地域的等高線或地貌來當值確定。飛行一段時間后， 既可以得到真航跡的一串地形標高。將測得的數(shù)據(jù)與存儲的數(shù)字地圖進行相關(guān)分析，確定飛機航跡對應的網(wǎng)格位置。因為事先確定了網(wǎng)格各點對應的經(jīng)緯度值，這樣就可以使用數(shù)字地圖校正慣導。景象匹配： 也稱景象相關(guān)。 它與地圖匹配的區(qū)別是，預先輸入到計算機的信息不只是高度參數(shù)， 還包含了通過攝像等手段獲取的預定飛行路徑的景象信息，將這些景象數(shù)字化后存儲在機載設(shè)備上。飛行中，通過機載攝像設(shè)備獲取飛行路徑中的景象，與預存數(shù)據(jù)比較，確定飛機的位置。自控飛行的利弊：利：航程加大；獨立

9、自主工作，不需要與地面站聯(lián)系，不易被敵方發(fā)現(xiàn)和干擾。弊：復雜的自主導航系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，增加了重量，提高了成本。遙控與自控結(jié)合現(xiàn)代無人機在不同的飛行段， 交替地采用遙控或自控飛行， 這樣可以充分利用遙控和自控兩種控制方式各自的優(yōu)勢，克服彼此的缺陷。5、無人機的起飛和著陸有人駕駛飛機的起飛和降落是飛行中的兩大“難關(guān)”，無人駕駛飛機則更是如此。（ 1）無人機的起飛1.母機投放由有人駕駛轟炸機、 攻擊機或運輸機把無人機帶上天， 在適當?shù)牡胤酵斗牌痫w。 這種方法簡單易行，運用靈活，成功率高，并且可增加無人機的航程。2.火箭助推借助固體火箭助推器， 無人機從發(fā)射架上起飛。 這種起飛方式占用的發(fā)射場地很小，

10、 適合前沿陣地、山區(qū)或船上使用。3.起飛跑車將無人機安裝在帶輪的小車上， 靠無人機的發(fā)動機推進， 當達到速度后， 無人機脫離小車升空。這種方式可以使用現(xiàn)成的機場條件起飛，無需復雜的起落架，起飛跑車的結(jié)構(gòu)簡單、經(jīng)濟。4.垂直起飛利用直升機的起飛原理起飛。5.起落架滑跑起飛與有人駕駛飛機一樣，使用本身的起落架滑跑起飛。6.手發(fā)射這種發(fā)射方式最簡單，由一人或兩人把握，靠無人機自身動力起飛。(2)無人機的著陸1.起落架輪滑著陸與有人駕駛飛機一樣，使用本身的起落架降落。一般大型無人機才采用這種方式。2.降落傘著陸無人機采用降落傘懸吊回收。這種方式適合小型無人機，收的可靠性不高，操縱困難，損失率高。對于大

11、型無人機，由于傘降回3.空中回收使用大飛機在空中回收無人機的方式目前只有美國采用。采用這種回收方式，在大飛機上必須有空中回收系統(tǒng)。無人機除了有阻力傘和主傘外，還需有鉤掛傘與吊索和可旋轉(zhuǎn)的脫落機構(gòu)。大飛機用掛鉤掛住無人機的鉤掛傘和吊索，用絞盤絞起無人機，空中懸掛運走。這種回收方式不會損傷無人機，但每次回收都要出動大飛機，費用高， 對大飛機飛行員的駕駛技術(shù)要求高。4.攔截網(wǎng)回收用攔截網(wǎng)系統(tǒng)回收無人機是目前世界小型無人機普遍采用的回收方式之一。 攔截網(wǎng)系統(tǒng)通常由攔截網(wǎng)、 能量吸收裝置和自動引導設(shè)備組成。 能量吸收裝置與攔截網(wǎng)相連， 其作用是吸收無人機撞網(wǎng)的能量， 避免無人機觸網(wǎng)后在網(wǎng)上彈跳不停受損。

12、 自動引導設(shè)備一般是一部置于網(wǎng)后的電視攝像機， 或是裝在攔截網(wǎng)架上的紅外接收機， 由它們及時向地面站報告無人機返航路線偏差。5.氣墊著陸無人機機腹四周裝上“橡膠裙邊” ，中間有一個帶孔的氣囊。發(fā)動機把空氣壓入氣囊，壓縮空氣從氣囊孔噴出，在機腹下形成高壓空氣區(qū)氣墊。氣墊著陸最大的優(yōu)點是： 無人機能在未經(jīng)平整的地面、泥地、 冰雪地或水上著陸， 不受地形條件限制。其次大小無人機都可以使用，回收率高。6、無人機飛行平臺無人機的飛行平臺主要由六大部分組成：機身、機翼、尾翼、起落裝置、飛行自動控制系統(tǒng)和動力系統(tǒng)。1.機身機身主要用來裝載發(fā)動機、 燃油、任務設(shè)備、 電源、控制操縱系統(tǒng)等， 并通過它將機翼、尾

13、翼、起落架等部件連成一個整體。2.機翼機翼是飛行器用來產(chǎn)生升力的主要部件。固定翼無人機的機翼有平直翼、翼等。下圖是一些常見的機翼：平直翼比較適用于低速飛行器，后掠翼和三角翼比較適合高速飛行器。機翼上一般還有副翼，用于控制飛機的傾斜，但左右副翼偏轉(zhuǎn)方向不同時，裝力矩，是飛行器產(chǎn)生傾斜運動。后掠翼、 三角就會產(chǎn)生滾3.尾翼尾翼分垂直尾翼和水平尾翼兩部分。對于一些結(jié)構(gòu)比較特殊的無人機來說，可能會不設(shè)垂直尾翼或水平尾翼。垂直尾翼： 垂直安裝在機身尾部，主要功能為保持機體的方向平衡和操縱。通常垂直尾翼后緣有用于操縱方向的方向舵。水平尾翼：水平安裝在機身尾部，主要功能為了保持俯仰平衡和俯仰操縱。4.起落裝

14、置起落裝置的功用是使無人機在地面或水面進行起飛、著陸、滑行和停放。起落裝置對于無人機來說是形式最多樣的一部分，這是因為無人機有多種發(fā)射 /回收方式。大型無人機的起落裝置包含起落架和改善起落性能的裝置兩部分，起飛后起落架收起，減少飛行阻力； 多數(shù)無人機的起落架很簡單， 飛行時也不收起；對于采用彈射、攔阻網(wǎng)等方式進行發(fā)射 /回收的小型無人機就不需要起落架；對于采用手擲發(fā)射的小型無人機，就沒有起落裝置；傘降回收的無人機著陸裝置可以說就是降落傘。5.飛行自動控制系統(tǒng)飛行自動控制系統(tǒng)包括控制指令自動形成裝置和傳輸操縱裝置。 指令自動形成裝置包括自動駕駛儀和相關(guān)的傳感器、導航設(shè)備；傳輸操縱裝置包括從控制指

15、令輸出點到水平尾翼、副翼、方向舵等操縱面，用來傳遞操縱指令，改變飛行狀態(tài)的所有裝置。6.動力裝置飛機動力裝置是用來產(chǎn)生拉力（如螺旋槳飛機）或推力（如噴氣式飛機），使飛機前進的裝置?，F(xiàn)代無人機的動力主要分為渦輪噴氣發(fā)動機和渦輪風扇發(fā)動機兩類。更多經(jīng)驗技巧加老鷹微信laoyingfly交流物業(yè)安保培訓方案為規(guī)范保安工作，使保安工作系統(tǒng)化/ 規(guī)范化 ,最終使保安具備滿足工作需要的知識和技能，特制定本教學教材大綱。一、課程設(shè)置及內(nèi)容全部課程分為專業(yè)理論知識和技能訓練兩大科目。其中專業(yè)理論知識內(nèi)容包括：保安理論知識、消防業(yè)務知識、職業(yè)道德、法律常識、保安禮儀、救護知識。作技能訓練內(nèi)容包括：崗位操作指引、

16、勤務技能、消防技能、軍事技能。二培訓的及要求培訓目的1）保安人員培訓應以保安理論知識、消防知識、法律常識教學為主，在教學過程中，應要求學員全面熟知保安理論知識及消防專業(yè)知識，在工作中的操作與運用，并基本掌握現(xiàn)場保護及處理知識2）職業(yè)道德課程的教學應根據(jù)不同的崗位元而予以不同的內(nèi)容，使保安在各自不同的工作崗位上都能養(yǎng)成具有本職業(yè)特點的良好職業(yè)道德和行為規(guī)范）法律常識教學是理論課的主要內(nèi)容之一，要求所有保安都應熟知國家有關(guān)法律、法規(guī)，成為懂法、知法、守法的公民，運用法律這一有力武器與違法犯罪分子作斗爭。工作入口門衛(wèi)守護，定點守衛(wèi)及區(qū)域巡邏為主要內(nèi)容，在日常管理和發(fā)生突發(fā)事件時能夠運用所學的技能保護公司財產(chǎn)以及自身安全。2、培訓要求1）保安理論培訓通過培訓使保安熟知保安