過程控制系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)資料

1、過程控制系統(tǒng)Matlab/Simulink 仿真實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)一過程控制系統(tǒng)建模 1實(shí)驗(yàn)二 PID 控制 3實(shí)驗(yàn)三串級控制 7實(shí)驗(yàn)四比值控制 14實(shí)驗(yàn)五解耦控制系統(tǒng) 20實(shí)驗(yàn)一 過程控制系統(tǒng)建模指導(dǎo)內(nèi)容：（略）作業(yè)題目一：常見的工業(yè)過程動態(tài)特性的類型有哪幾種？通常的模型都有哪些？在Simulink 中建立相應(yīng)模型，并求單位階躍響應(yīng)曲線。作業(yè)題目二：某二階系統(tǒng)的模型為G(s)s2 2 s 2 nn二階系統(tǒng)的性能主要取決于， n兩個參數(shù)。試?yán)肧imulink 仿真兩個參數(shù)的變化對二階系統(tǒng)輸出響應(yīng)的影響，加深對二階系統(tǒng)的理解，分別進(jìn)行下列仿真：1) n 2不變時，分別為 0.1, 0.8, 1.0, 2

2、.0 時的單位階躍響應(yīng)曲線；2) 0.8不變時，n分別為 2, 5, 8, 10 時的單位階躍響應(yīng)曲線。實(shí)驗(yàn)二 PID 控制指導(dǎo)內(nèi)容：PID 控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計的核心內(nèi)容，它根據(jù)被控過程的特征確定PID 控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間。PID 控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：( 1) 理論計算整定法主要依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接使用，還必須通過工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。( 2) 工程整定方法主要有Ziegler-Nichols 整定法、臨界比例度法、衰減曲線法。這三種方法各有特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過實(shí)驗(yàn)，然后按

3、照工程實(shí)驗(yàn)公式對控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整與完善。工程整定法的基本特點(diǎn)是：不需要事先知道過程的數(shù)學(xué)模型，直接在過程控制系統(tǒng)中進(jìn)行現(xiàn)場整定；方法簡單，計算簡便，易于掌握。a Ziegler-Nichols 整定法Ziegler-Nichols 整定法是一種基于頻域設(shè)計PID 控制器的方法。基于頻域的參數(shù)整定是需要考慮模型的，首先需要辨識出一個能較好反映被控對象頻域特性的二階模型。根據(jù)這樣的模型，結(jié)合給定的性能指標(biāo)可推導(dǎo)出公式，而后用于PID 參數(shù)的整定?；陬l域的設(shè)計方法在一定程度上回避了精確的系統(tǒng)建模，而且有較為明確的物理意義，比

4、常規(guī)的PID 控制可適應(yīng)的場合更多。目前已經(jīng)有一些基于頻域設(shè)計PID 控制器的方法，如 Ziegler-Nichols 法、 Cohen-Coon 法等。 Ziegler-Nichols 法是最常用的整定PID 參數(shù)的方法。如果單位階躍響應(yīng)曲線看起來是一條S 形的曲線，則可用此法，否則不能用。S 形曲線用延時時間L 和時間常數(shù)T 來描述，則對象的傳遞函數(shù)可以近似為：LsC(s)Ke LsR(s)Ts 1利用延時時間L 、放大系數(shù)K 和時間常數(shù)T，根據(jù)表一中的公式確定K ， Ti 和的值。p表一 Ziegler-Nichols 整定法控制器類型比例度/%積分時間Ti微分時間PK*LT0PIK*L

5、 1.1TL 0.30PIDK*L 0.85T2.2L0.5Lb臨界比例度法臨界比例度法適用于已知對象傳遞函數(shù)的場合，在閉環(huán)的控制系統(tǒng)里，將調(diào)節(jié)器置于純比例作用下，從大到小逐漸改變調(diào)節(jié)器的比例度，得到等幅振蕩的過渡過程。此時的比例度稱為臨界比例度k ，兩個相鄰波峰間的時間間隔，稱為臨界振蕩周期Tk 。采用臨界比例度法時，系統(tǒng)產(chǎn)生臨界振蕩的條件是系統(tǒng)的階數(shù)是3 階或 3 階以上。臨界比例度法的步驟如下：（ 1）將調(diào)節(jié)器的積分時間Ti 置于最大（Ti） ，微分時間置零，比例度適當(dāng)，平衡操作一段時間，把系統(tǒng)投入自動運(yùn)行；（ 2） 將比例度逐漸減小，得到等幅振蕩過程，記下臨界比例度k 和臨界震蕩周期T

6、k的值；（ 3） 根據(jù) k 和 Tk 值，采用表二的經(jīng)驗(yàn)公式，計算出調(diào)節(jié)器的各個參數(shù)，即 、 Ti 和的值。表二 臨界比例度法整定控制器參數(shù)控制器類型比例度/%積分時間Ti微分時間P2k0PI2.2 k0.883 k0PID1.7 k0.50Tk0.125Tk按“先 P 后 I 最后 D ”的操作程序?qū)⒄{(diào)節(jié)器整定參數(shù)調(diào)到計算數(shù)值上。若還不夠滿意，可再作一步調(diào)整。臨界比例度法注意事項(xiàng)：（1）有的過程控制系統(tǒng)，臨界比例度很小，調(diào)節(jié)閥不是全關(guān)就是全開，對工業(yè)生產(chǎn)不利；（2）有的過程控制系統(tǒng)，當(dāng)調(diào)節(jié)器比例度調(diào)到最小刻度值時，系統(tǒng)仍然不產(chǎn)生等幅振蕩，對此，將最小刻度的比例度作為臨界比例度k 進(jìn)行調(diào)節(jié)器參

7、數(shù)整定。c曲線衰減法衰減曲線法根據(jù)衰減頻率特性整定控制器參數(shù)。先把控制系統(tǒng)中調(diào)節(jié)器參數(shù)置成純比例作用（Ti,0 ） ，使系統(tǒng)投入運(yùn)行，再把比例度從大到小逐漸調(diào)小，直到出現(xiàn)4:1衰減過程曲線。此時比例度為4:1 ，衰減比例度為s，上升時間為t r，兩個相鄰波峰間的時Ts，稱為 4:1 衰減振蕩周期。根據(jù) s， tr ， Ts，使用表三的經(jīng)驗(yàn)公式可以計算出調(diào)節(jié)器的各個整定參數(shù)值。表三 臨界比例度法整定控制器參數(shù)控制器類型比例度/%積分時間Ti微分時間Ps0PI1.2 s2tr 或 0.5Ts0PID0.8 s1.2tr或 0.3Ts0.4tr或 0.1Ts按“先 P 后 I 最后 D ”的操作程序

8、將調(diào)節(jié)器整定參數(shù)調(diào)到計算數(shù)值上。若還不夠滿意，可再作一步調(diào)整。衰減曲線法的注意事項(xiàng)：（ 1）對于反應(yīng)較快的系統(tǒng)，要認(rèn)定4:1 衰減曲線和讀出Ts比較困難，此時，可以認(rèn)為記錄指針來回擺動兩次就達(dá)到穩(wěn)定是4:1 衰減過程。（ 2）在生產(chǎn)過程中，負(fù)荷變化會影響過程特性。當(dāng)負(fù)荷變化較大時，必須重新整定調(diào)節(jié)器參數(shù)。（ 3）若認(rèn)為4:1 衰減太慢，可采用10:1 衰減過程。對于 10:1 衰減曲線整定調(diào)節(jié)器參數(shù)的步驟與上述完全相同，僅僅是計算公式不同。作業(yè)題目：建立如下所示Simulink 仿真系統(tǒng)圖。利用 Simulink 仿真軟件進(jìn)行如下實(shí)驗(yàn)：1. 建立如圖所示的實(shí)驗(yàn)Simulink 原理圖。2. 雙

9、擊原理圖中的PID 模塊，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)定對話框，將PID 控制器的積分增益和微分增益改為0，使其具有比例調(diào)節(jié)功能，對系統(tǒng)進(jìn)行純比例控制。3. 進(jìn)行仿真，觀測系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，分析系統(tǒng)性能；然后調(diào)整比例增益，觀察響應(yīng)曲線的變化，分析系統(tǒng)性能的變化。4. 重復(fù)（步驟2,3） ，將控制器的功能改為比例微分控制，觀測系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，分析比例微分的作用。5. 重復(fù)（步驟2,3） ，將控制器的功能改為比例積分控制，觀測系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，分析比例積分的作用。6. 重復(fù)（步驟2,3） ，將控制器的功能改為比例積分微分控制，觀測系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，分析比例積分微分的作用。7. 將 PID 控制器的積分微分增益改為0， 對

10、系統(tǒng)進(jìn)行純比例控制。不斷修改比例增益，使系統(tǒng)輸出的過度過程曲線的衰減比n=4，記下此時的比例增益值。8. 修改比例增益，使系統(tǒng)輸出的過度過程曲線的衰減比n=2，記下此時的比例增益值。9. 修改比例增益，使系統(tǒng)輸出呈現(xiàn)臨界振蕩波形，記下此時的比例增益。10. 將 PID 控制器的比例、積分增益進(jìn)行修改，對系統(tǒng)進(jìn)行比例積分控制。不斷修改比例、積分增益，使系統(tǒng)輸出的過渡過程曲線的衰減比n=2,4,10，記下此時比例和積分增益。11. 將 PID 控制器的比例、積分、微分增益進(jìn)行修改，對系統(tǒng)進(jìn)行比例積分控制。不斷修改比例、積分、 微分增益，使系統(tǒng)輸出的過度過程曲線的衰減比n=2,4,10， 記下此時比

11、例、積分、微分增益。實(shí)驗(yàn)三 串級控制指導(dǎo)內(nèi)容；例一：串級與單回路控制對比仿真某隧道窯爐系統(tǒng)，考慮燒成帶溫度為主變量，主副對象的傳遞函數(shù)Go1， Go2分別為：1Go1 (s)，o1 (30s 1)(3s 1)燃燒室溫度為副變量的串級控制系統(tǒng)，Go2 (s)1(10s 1)(s 1)21主副控制器的傳遞函數(shù)Gc1， Gc2分別為：Gc1(s) Kc1(1 T11s)，Gc2(s) Kc2。 試分別采用單回路控制和串級控制設(shè)計主副PID 控制器的參數(shù)，并給出整定后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)的特性響應(yīng)曲線和階躍擾動的響應(yīng)曲線，并說明不同控制方案對系統(tǒng)的影響。解：串級控制設(shè)計是一個反復(fù)調(diào)整測試的過程，使用Simu

12、link 能大大簡化這一過程。根據(jù)題意，首先建立如圖的Simulink 模型。圖中采用單回路控制的Simulink 圖，其中，q1 為一次擾動，取階躍信號；q2 為二次擾動，取階躍信號；Go2為副對象；Go1 為主對象；r 為系統(tǒng)輸入，取階躍信號；c為系統(tǒng)輸出，它連接到示波器上，可以方便地觀測輸出。圖中的 PID C1 為單回路PID 控制器，它是按照PID 原理建立的Simulink 中的子模塊，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)如下圖所示：PID 控制器模塊子系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置如下圖：經(jīng)過不斷的試驗(yàn)，當(dāng)輸入比例系數(shù)為3.7，積分系數(shù)為38，微分系數(shù)為0 時，系統(tǒng)階躍采用這套PID 參數(shù)時，二次擾動作用下，系統(tǒng)的輸出響

13、應(yīng)如下圖：采用這套PID 參數(shù)時，一次擾動作用下，系統(tǒng)輸出響應(yīng)如下圖：綜合以上各圖可以看出采用單回路控制，系統(tǒng)的階躍響應(yīng)達(dá)到要求時，系統(tǒng)對一次，次擾動的抑制效果不是很好。下面考慮采用串級控制時的情況，下圖為串級控制時的Simulink 模型圖：圖中， q1 為一次擾動，取階躍信號；q2 為二次擾動，取階躍信號；PID C1 為主控制器，采用 PID 控制， PID C2 為副控制器，采用PID 控制；Go2為副對象；Go1 為主對象；r為系統(tǒng)輸入，取階躍信號；c 為系統(tǒng)輸出，它連接到示波器上，可以方便地觀測輸出。經(jīng)過不斷試驗(yàn)，當(dāng) PID C1 為主控制器輸入比例系數(shù)為8.4， 積分系數(shù)為12.

14、8， 微分系數(shù)為 0 時；當(dāng) PID C2 為主控制器輸入比例系數(shù)為10，積分系數(shù)為0，微分系數(shù)為0 時；系統(tǒng)階躍響應(yīng)達(dá)到比較滿意的效果，系統(tǒng)階躍響應(yīng)如下圖所示：采用這套PID 參數(shù)時，二次擾動作用下，系統(tǒng)的輸出響應(yīng)如下圖：采用這套PID 參數(shù)時，一次擾動作用下，系統(tǒng)的輸出響應(yīng)如下圖：綜合以上各圖可以看出，采用串級控制，系統(tǒng)的階躍響應(yīng)達(dá)到要求時，系統(tǒng)對一次擾動，二次擾動的抑制也能達(dá)到很好的效果。綜合單回路控制和串級控制的情況，系統(tǒng)的控制性能對比如下表所示。表一 系統(tǒng)采用單回路控制和串級控制的對比控制品質(zhì)指標(biāo)單回路控制Kc1=3.7， Tc1=38串級控制Kc1=8.4， Tc1=12.8， K

15、c2=10衰減率0.750.75調(diào)節(jié)時間18060殘偏差00二次階躍擾動下的系統(tǒng)短期 最大偏差0.270.013一次階躍擾動下的系統(tǒng)短期 最大偏差0.340.13從表中可以看出系統(tǒng)的動態(tài)過程改善更為明顯，可見對二次擾動的最大動態(tài)偏差可以減小約 20 倍，對一次擾動的最大動態(tài)偏差也可以減小約2.6 倍，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間提高了3倍。PID 參數(shù)的整定例二：串級控制的參數(shù)整定仿真某隧道窯爐系統(tǒng)，考慮燒成帶溫度為主變量，燃燒室溫度為副變量所構(gòu)成的串級控制系統(tǒng)中，其主副對象的傳遞函數(shù)Go1，Go2分別為：Go1(s)1(30s 1)(3s 1)Go2(s)12 (10s 1)(s 1)2試采用逐次逼近法整

16、定PID 控制器的參數(shù)，并給出整定后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。解：按照逐次逼近法的步驟1 先主回路開環(huán)，按單回路方法整定副控制器，建立的Simulink 框圖如下圖：不斷地實(shí)驗(yàn)，當(dāng)K c2=10 時，副回路階躍響應(yīng)如下圖：由圖可知此時的T s1=16，按步驟3，將主回路閉環(huán)的條件下，重新整定副控制器參數(shù)，根據(jù)衰減曲線法，取Kc1=10， K i =8，此時系統(tǒng)主回路階躍響應(yīng)曲線如下圖所示：從圖中可以大致地看出，此衰減比約為4:1，因此此時可進(jìn)入步驟2，即主回路閉環(huán)，取 Kc2=10 整定主控制器，此時的Simulink 框圖如下：不斷地實(shí)驗(yàn)，調(diào)節(jié)主調(diào)節(jié)器，當(dāng)K c1=12，主回路的階躍響應(yīng)如下圖所示

17、：由圖可知系統(tǒng)的階躍響應(yīng)效果不理想，超調(diào)太大，需要進(jìn)行精調(diào)。按照步驟4 反復(fù)實(shí)驗(yàn)Kc1=8.4， Ki =12.8， Kc2=10 時，系統(tǒng)階躍響應(yīng)如下圖所示：由圖可知系統(tǒng)的階躍響應(yīng)效果比較理想，此時整定的主副回路的參數(shù)比較合理。當(dāng)然，還可以調(diào)整不同的參數(shù)組合，以取得滿意的輸出響應(yīng)曲線。這是一個反復(fù)的實(shí)驗(yàn)過程，利用Simulink 這一便捷的工具具有很大的優(yōu)勢。作業(yè)題目：串級控制系統(tǒng)仿真。已知某串級控制系統(tǒng)的主副對象的傳遞函數(shù)Go1， Go2 分別為：Go1（s）1 Go2 1 ，副回路干擾通道的傳遞函數(shù)為：Gd2（s）21。o1 100s 1, o2 10s 1d2s2 20s 1（1） 畫

18、出串級控制系統(tǒng)的方框圖及相同控制對象下的單回路控制系統(tǒng)方框圖。（2） 用Simulink畫出上述兩個系統(tǒng)的仿真框圖（3） 選用PID調(diào)節(jié)器，整定主副控制器的參數(shù)，使該串級控制系統(tǒng)性能良好，并繪制相應(yīng)的單位階躍響應(yīng)曲線。（4） 比較單回路控制系統(tǒng)及串級控制系統(tǒng)在相同的副擾動下的單位階躍響應(yīng)曲線，并說明原因。例一：假設(shè)系統(tǒng)從動量傳遞函數(shù)為單閉環(huán)比例控制系統(tǒng)仿真綜合實(shí)例。實(shí)驗(yàn)四 比值控制G(s)315s 1e 5t由控制理論知，開環(huán)穩(wěn)定性分析是系統(tǒng)校正的前提。系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析可利用Bode 圖MA TLAB Bode 圖繪制程序(M-dile )如下：clear allclose allT=15;K

19、0=3;tao=5;num=K0;den=T,1;G=tf(num,den, inputdelay ,tao);margin(G)執(zhí)行該程序得系統(tǒng)的Bode 圖如圖所示，可見系統(tǒng)是穩(wěn)定的。穩(wěn)定裕量為5.05dB，對應(yīng)1.8。Bode Diagram)Bd(edutingaMGm = 5.05 dB (at 0.352 rad/sec) , P m = 55.5 deg (at 0.189 rad/sec) 10 0- 10- 20- 30- 40 0)ged(esah-720-1440-2160-288010-310-210-110 010 1Frequency (rad/sec)根據(jù)工程整定

20、的論述，選擇PI 形式的控制器，即G(s) K KI 。ps本處采用穩(wěn)定邊界法整定系統(tǒng)。先讓KI =0，調(diào)整Kp使系統(tǒng)等幅振蕩(由穩(wěn)定性分析K p =1.8 附近時系統(tǒng)震蕩），即使系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。K此 時 的 震 蕩 周 期 為Tcr1 9s ， 比 例 系 數(shù) 為 Kpcr 1.88 ， 則 K pcr 0. 82，p 2. 2KI0.820.88Tcr0.05s。系統(tǒng) Simulink 框圖如下所示其中的 PID 控制器結(jié)構(gòu)如下整定后從動閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如圖所示：可見系統(tǒng)有約25%30%的超調(diào)量，在比值控制中應(yīng)進(jìn)一步調(diào)整使之處于振蕩與不振蕩調(diào)節(jié) Kp 0.3, KI 0.02

21、時，系統(tǒng)響應(yīng)圖如下所示，基本達(dá)到了振蕩臨界要求。系統(tǒng)過程仿真。單閉環(huán)比值控制過程相當(dāng)于從動量變化的隨動控制過程。假定主動量由一常值10 加幅度為 0.3 的隨機(jī)擾動構(gòu)成，從動量受均值為0、方差為1 的隨機(jī)干擾。主動量和從動量的比值根據(jù)工藝要求及測量儀表假定為3.系統(tǒng)的控制過程Simulink 仿真框圖如圖所示。其中控制常量及隨機(jī)擾動采用封裝形式。運(yùn)行結(jié)果如下所示（圖中曲線從上往下分別為從動量跟蹤結(jié)果、主動量給定值和隨機(jī)干擾） ：可見除初始時間延時外，從動量較好地跟隨主動量變化而變化，并且基本維持比值3，有效地克服了主動量和從動量的擾動。例二： （續(xù)例一）單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)魯棒性。由控制理論知，

22、在例一中延時是影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。假設(shè)延時時間常數(shù)變化10% ，即延時時間為4.55.5，分析系統(tǒng)魯棒性。解：系統(tǒng)仿真框圖如圖a 所示，圖b 為延時選擇模塊Subsystem 的展開圖，圖c 為延時常數(shù)設(shè)定方法，改變數(shù)為4.5,4.6,4.7， 4.8 5.5共 11 個值。 經(jīng)過運(yùn)行后在工作空間繪圖（使用語句：plot（ tout， simout） ； hold on； grid on）即可見到圖d 的仿真結(jié)果。分析圖 d 仿真結(jié)果并與例一的圖進(jìn)行比較可見，隨著延時環(huán)節(jié)的變化，從動量跟隨主動量的規(guī)律有較小變化，但并未改變系統(tǒng)穩(wěn)定性及精度，說明系統(tǒng)在延時發(fā)生10% 變化時仍能正常工作，系

23、統(tǒng)的魯棒性較強(qiáng)。圖 a 系統(tǒng)仿真框圖圖 b 延時選擇模塊統(tǒng)封裝結(jié)構(gòu)作業(yè)題目：在例一中如系統(tǒng)傳遞函數(shù)為圖 c 延時參數(shù)的設(shè)置圖 d 仿真結(jié)果G(s) 3 e 4s，其他參數(shù)不變，試對其進(jìn)行單閉環(huán)比15s 1值控制系統(tǒng)仿真分析，并討論G(s)3 e 4s 分母中“ 15”變化15s 110% 時控制系統(tǒng)的魯棒性。實(shí)驗(yàn)五 解耦控制系統(tǒng)指導(dǎo)內(nèi)容：對角陣解耦控制仿真綜合實(shí)例純原料量與含水量是影響混凝土快干性和強(qiáng)度的兩個因素。系統(tǒng)輸入控制量為純原料量和含水量，系統(tǒng)輸出量為混凝土的快干性和強(qiáng)度，采用對角陣解耦方法對該系統(tǒng)進(jìn)行控制仿真。解：設(shè)某雙輸入雙輸出系統(tǒng)，初步選擇輸入x1、 x2分別對應(yīng)輸出y1、 y2

24、。系統(tǒng)輸入、輸出之間的傳遞關(guān)系為：0.53s 1 X1 (s)0.3 X2(s)5s 11）11Y1(s)7s 1Y2 (s)311s 1 求系統(tǒng)相對增益以及系統(tǒng)耦合分析k11 k1211 0.5由式（ 1 ）得系統(tǒng)靜態(tài)放大系數(shù)矩陣為k21 k223 0.3p11 p12k11 k1211 0.5即系統(tǒng)的第一放大系數(shù)矩陣為：Pp21 p22k21 k223 0.30.69 0.31系統(tǒng)的相對增益矩陣為：。0.31 0.69由相對增益矩陣可以看出，控制系統(tǒng)輸入、輸出的配對選擇是正確的；通道間存在較強(qiáng)的相互耦合，應(yīng)對系統(tǒng)進(jìn)行解耦分析。系統(tǒng)的輸入、輸出結(jié)構(gòu)如下圖所示。 確定解耦調(diào)節(jié)器 根據(jù)解耦數(shù)學(xué)公式求解對角矩陣，即Gp11(s) Gp12(s)1Gp11(s)Gp22(s)Gp12(s)Gp22(s)Gp21(s) Gp22(s)G11(s)Gp22(s) Gp12(s)Gp21(s) Gp11(s)Gp21(s) Gp11(s)Gp22(s)1108.9s2 46.2s 3.311.55s2 2.7s 0.15222161.4s2 64.2s 4.8 495s2 264s 33108.9s2 46.2s 3.3采用對角矩陣解耦后，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下圖所示。解耦前后系統(tǒng)的Simulink 階躍仿真框圖及結(jié)果如下：1）不存在耦合時的仿真框圖和結(jié)果圖 a 不存在耦合時