上海發(fā)那科(FANUC)機(jī)器人有限公司內(nèi)部教材

1、上海發(fā)那科( FANUC) 器人有限公司內(nèi)部 教材用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！機(jī)器人培訓(xùn)教材上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司2012.1目錄認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人41.概論 41)機(jī)器人的構(gòu)成2)機(jī)器人的用途 43) FANUC機(jī)器人的型號(hào) 44)機(jī)器人主要參數(shù) 55) FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境6) FANUC機(jī)器人的編程方式7) FANUC機(jī)器人的特色功能 2 .FANUC機(jī)器人的構(gòu)成 51) FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng) 匚5-2) FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng) 匚5-3 .控制器 51)認(rèn)識(shí)TP(1) TP的作用(1) 認(rèn)識(shí)TP上的鍵(3) TP上的開(kāi)關(guān)(4) TP上的指示燈(5)

2、TP上的顯示屏5788892)操作者面板113)遠(yuǎn)端控制器11(6)屏幕菜單和功能菜單4)顯示器和鍵盤(pán) 125)通訊 126)輸入/輸出I/O 127)外部 I/O 128)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 129)急停設(shè)備 1210)附加軸 12安全131 .注意事項(xiàng) 132 .以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人 133 .安全操作規(guī)程 13編程141.有效編程的技巧 141）運(yùn)動(dòng)指令14142通電和關(guān)電1）通電15152）設(shè)置HOME點(diǎn)精心整理，用心做精品 10153.手動(dòng)示教機(jī)器人1）示教模式15152）關(guān)電163）示教164創(chuàng)建程序1）選擇程序16162）選擇程序編輯畫(huà)面 163）創(chuàng)建一個(gè)新程序172）設(shè)置示教速度5

3、.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 171）運(yùn)動(dòng)指令 17-6修正點(diǎn) 197.編輯命令（EDCMD ）8.程序操作1）查看和修改程序信息 222223232）暫停中斷和恢復(fù)243）報(bào)警引起的中斷242）刪除程序文件3）復(fù)制程序文件執(zhí)行程序241 .程序中斷和恢復(fù) 241）急停中斷和恢復(fù)2 .手動(dòng)執(zhí)行程序 253 .手動(dòng)I/O控制 261）強(qiáng)制輸出2）仿真輸入/輸出264 . Wait語(yǔ)句5 .自動(dòng)運(yùn)行-2727程序結(jié)構(gòu)1 .運(yùn)動(dòng)指令2 .焊接指令2828281)焊接開(kāi)始指令282)焊接結(jié)束指令283)擺焊開(kāi)始指令294)擺焊結(jié)束指令293.寄存器指令-1）寄存器指令29292）位置寄存器指令294.I/O指令1）

4、數(shù)字I/O指令5.分支指令3030301)Label指令302)未定義條件的分支指令303)定義條件的分支指令304)條件選擇分支指令316.等待指令1）時(shí)間的等待指令31312）條件等待指令7 .偏置條件指令8 .程序控制指令9 .其他指令-1）用戶報(bào)警指令31323232322）時(shí)鐘指令323)運(yùn)行速度指令324)注釋指令325)消息指令32FRAMES的設(shè)置331 .坐標(biāo)系的分類 332 .設(shè)置工具坐標(biāo)系 333 .設(shè)置用戶坐標(biāo)系 344 .設(shè)置點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系 34宏 MACRO351 .概述 352 .設(shè)置宏指令 353 .執(zhí)行宏指令 371）在TP的MANUAL FCTN 畫(huà)面中執(zhí)行 3

5、 7 -2）使用TP的用戶鍵執(zhí)行3 7-文件的輸入/輸出381 .文件的輸入/輸出設(shè)備 381）選擇文件輸入/輸出設(shè)備 oo38-2）文件39-2 .備份文件和加載文件 401）備份文件-2）加載文件M astering421 .為什么要Mastering （原點(diǎn)復(fù)歸） 42-2 . Mastering 的方式 423 . 0 度位置 Mastering 424 .單軸 Mastering 43點(diǎn)焊設(shè)置45捽制器保養(yǎng)601 .更換電池 601）更換控制器主板上的電池 602）更換機(jī)器人本體上的電池 602 .更換潤(rùn)滑油 611）換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油 612）更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油 61認(rèn)識(shí)FA

6、NUC機(jī)器人一.概論1.機(jī)器人的構(gòu)成是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的，各身（見(jiàn)圖1）a 廠圖1:節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系 h2.機(jī)器人的用途Arc welding（弧焊）,Spot welding（點(diǎn)焊）,Handing（搬運(yùn)）,Sealing（涂膠）,Painting（噴漆），去毛刺，切割，激光焊接.測(cè)量等.3.FANUC主要型號(hào):型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重（kg）LR Mate 100iB/120iB53/3ARC Mate 100iB/M-6iB66/6Roboweld 100iB66R-2000iF/iW6165/2004 .機(jī)器人的主要參數(shù)1）手部負(fù)重2）運(yùn)動(dòng)軸數(shù)3）2,3軸負(fù)重4）

7、運(yùn)動(dòng)范圍5）安裝方式6）重復(fù)定位精度7）最大運(yùn)動(dòng)速度5 .FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度:0-45攝氏度2）環(huán)境濕度:普通:75%RH短時(shí)間:85% （一個(gè)月之內(nèi)）3）振動(dòng):小。G（4.9M/s2）6 .FANUC機(jī)器人的編程方式1）在線編程2）離線編程7 . FANUC機(jī)器人的特色功能1）High sensitive collision detector高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能，機(jī)器人無(wú)須外加傳感器，各種場(chǎng)合均適用2）Soft float軟浮動(dòng)功能 用于機(jī)床工件的安裝和取出，有彈性的機(jī)械手.3）Remote TCP用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！二.FANUC機(jī)器人的構(gòu)成1

8、. FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)Handling Tool用于搬運(yùn)Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于點(diǎn)焊Sealing Tool用于布膠Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割2. FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng)1）基本參數(shù)：馬達(dá)交流伺服馬達(dá)CPU32位高速輸入電源R-J3舊380伏/3相:R-J3舊Mate380伏/3相I/O 設(shè)備Process I/O, Module A,B 等2）單機(jī)形式:（見(jiàn)圖1）一體化（標(biāo)準(zhǔn)）分離型（天吊，壁掛等情況）分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況）3）機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成（見(jiàn)圖2）焊接設(shè)備 4）機(jī)器人控制器硬件

9、（見(jiàn)圖3）王康散停根枕再生的阻電源模挨h般放大器.認(rèn)識(shí) TP(Teach Pendant)的作用圖3I次交撓器七 I1.TP1)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2)編寫(xiě)機(jī)器人程序3)試運(yùn)行程序4)生產(chǎn)運(yùn)行5)查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）2.認(rèn)識(shí)TP上的鍵（見(jiàn)圖4）狀態(tài)指示燈液晶屏弧焊狀有ar功能建tp開(kāi)關(guān)and：1IXJ向占 r二AJ- ,1X1； 丁一二匚一急停建用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！3.TP上的開(kāi)關(guān)（見(jiàn)圖4）圖4（表1）TP收此開(kāi)關(guān)控制TP有效/無(wú)效，當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不 能被使用。精心整理，用心做精品 9用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！

10、！DEADMANS當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMA肝關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松 開(kāi)，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。急停按鈕此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。4 .TP上的指示燈（表2）LED指示燈功能FAULT顯十個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器正 在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。WELD ENBL顯示弧焊被允許。ARC ESTAB顯示弧焊正在進(jìn)行中。DRY RUN顯示在測(cè)試操作模式下，使用干運(yùn)行。JOINT顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ顯小小教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。

11、TOOL顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，5 .TP的顯示屏（見(jiàn)圖5）1 ）液晶屏（16*40行）2 ）顯示各種TOOL勺菜單（有所不同）3 ） Quick/Full 菜單（通過(guò) FCTN©選擇）正在被執(zhí)行 的程序當(dāng)前行號(hào)當(dāng)前示觸坐標(biāo)系行號(hào)正在破第 的程序匚 wtpuriLZKiX 1程序結(jié)束.標(biāo)志11 J ril2i J nN 3e L 亞工 4i L r C4J Sr J ttVxndlPAUSED Lt OK FIBK70% CHT50IDDfirirriQ “owe nn LB- riin提示消息處七wJLq.再、噩 用L、做精品10PCSITIOW功能建菜單前迸后退無(wú)效尸一 、一

12、.一 ：i .JOJO ）0示教速度當(dāng)前行J總行數(shù)用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！精心整理，用心做精品 216.屏幕菜單和功能菜單1）屏幕菜單（見(jiàn)圖5,表2）MENUS1 UTILITIES2 TEST CYCLE3 MANUL FCTNS4 ALARM5 I/O6 SETUP7 FILE89 USER0 -NEXT-Page 11 SELECT2 EDIT3 DATA4 STATUS5 POSITION6 SYSTEM7890 -NEXT-Page 2圖5表2項(xiàng)目功能UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS執(zhí)行宏指令A(yù)LARM顯示

13、報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲(chǔ)文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION;顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)及量，Mastering2）功能菜單（見(jiàn)圖6,表3）1 ABORT2 Disable FWD/BWD3 CHANGE GROUP4 TOG SUB GROUP5 TOG WRIST JOG67 RELEASE WAIT890 -NEXT-1QUICK/FULL MENUS2 SAVE3 P

14、RINT SCREEN4 PRINT567890 -NEXT-FCTNPage 1Page 2圖6表3項(xiàng)目功能ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序Disable FWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD否有 效CHANGE GROUP改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOG SUB GROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳過(guò)正在執(zhí)行的等待語(yǔ)句。當(dāng)?shù)却Z(yǔ)句被釋 放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)等待 語(yǔ)句處QUICK/FULL MENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤(pán)中一PRINT SC

15、REEN打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)7)快速菜單(見(jiàn)圖1 ALARM2 UTILITIES3 TEST CYCLE4 DATA5 MANAL FCTNS6 I/O7 STATUS8 POSITION90圖7注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的畫(huà)面，但除了可以選擇程序以外，其他功能都不能被使用。注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的畫(huà)面，但除了改變點(diǎn)的位置和速度值，其他功能都不能使用。.操作者面板（見(jiàn)圖8）自停按鈕L病一重2c描口圖8ftemt開(kāi)美 推警稗放開(kāi)特技鈕電源開(kāi)技鈕OBcoq報(bào)警普停按鈕電嫄關(guān)按鈕PCMCIA FC卡接口三.遠(yuǎn)端控制器遠(yuǎn)端控制器是和機(jī)器人控制器相連的外圍設(shè)備

16、，用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式：1）用戶控制面板2）可編程控制器（PLC）3）主控計(jì)算機(jī)（Host Computer）四.顯示器和鍵盤(pán)外接的.顯示器和鍵盤(pán)通過(guò)RS-232C與控制器相連，可以執(zhí)行幾乎所有的 TP功能。和機(jī)器人操作相關(guān)的功能只能通脫 TP實(shí)現(xiàn)。五通訊1） 一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的RS-232C接口 （外部）2）兩個(gè)可選的RS-232C接口（內(nèi)部）六輸入/輸出I/O輸入/輸出信號(hào)包括以下：1）外部輸入/輸出UI/UO2）操作者面板輸入/輸出SI/SO3）機(jī)器人輸入/輸出RI/RO4）數(shù)字輸入/輸出DI/DO （512/512）5）組輸入/輸出GI/GO （0 to 65535最多16位）6）模擬輸

17、入/輸出AI/AO （0 to 16383 15位數(shù)字植）輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型：1） Model A2） Model B3） Process I/O PC板其中Process I/O板可使用的信號(hào)線數(shù)最多，最多是 512個(gè)。七.外部I/O外部信號(hào)是發(fā)送和接受來(lái)自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能： 選擇程序 開(kāi)始和停止程序 從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng) 其他8 .機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根軸，最多可控制3個(gè)組，每個(gè)組最多可以控制 9根軸。每個(gè)組的操作是相互獨(dú)立的。機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。TP示教時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于當(dāng)前坐標(biāo)系和示教速

18、度。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于位置信息、運(yùn)動(dòng)方式、速度、終止方式等。9 .急停設(shè)備* 2個(gè)急停按鈕（一個(gè)位于操作箱面板，一個(gè)位于TP面板）*外部急停（輸入信號(hào)）外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內(nèi)。十.附加軸每個(gè)組最多可以有3根附加軸（除了機(jī)器人的6根軸）。附加軸有以下2種類型：1）外部軸控制時(shí)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)2）內(nèi)部軸直線運(yùn)動(dòng)或圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，和機(jī)器人一起控制。安全一.注意事項(xiàng)1. FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對(duì)自己的安全負(fù)責(zé)。 FANUC不對(duì)機(jī)器使用的安 全問(wèn)題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須遵守 安全條款。2. FANUC機(jī)器

19、人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉 FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。3. FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移 動(dòng)很大的距離。二.以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人1,燃燒的環(huán)境2 .有爆炸可能的環(huán)境3 .無(wú)線電干擾的環(huán)境4 .水中或其他液體中5 .運(yùn)送人或動(dòng)物6 .不可攀附7 .其他! FANUC公司不為錯(cuò)誤使用的機(jī)器人負(fù)責(zé)1 .安全操作規(guī)程2 .示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先

20、考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。3 .生產(chǎn)運(yùn)行1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況 下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等 待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。編程一.有效編程的技巧1 .運(yùn)動(dòng)指令 Fastest Motion=JOINT motion使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能減少運(yùn)行時(shí)間，直線運(yùn)動(dòng)的速度要稍低于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)Arc sta

21、rt/end=FINE position在起弧開(kāi)始和起弧結(jié)束的地方用 FINE作為運(yùn)動(dòng)終止類型，這樣做可以使機(jī)器人精 確運(yùn)動(dòng)到起弧開(kāi)始和起弧結(jié)束的點(diǎn)處。Moving around workpieces =CNT position繞過(guò)工件的運(yùn)動(dòng)使用CNT作為運(yùn)動(dòng)終止類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上去更連 貫。當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪（焊 槍等）的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快。1） 用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開(kāi)始點(diǎn)2） 用一個(gè)和示教開(kāi)始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)3） 在開(kāi)始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化4） 不斷調(diào)整，盡可

22、能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變注意：當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人走直線時(shí)，有可能會(huì)經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)，這時(shí)有必要使用附加 運(yùn)動(dòng)指令或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)方式改為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式。2.設(shè)置Home點(diǎn)Home點(diǎn)是一個(gè)安全位置，機(jī)器人在這一點(diǎn)時(shí)會(huì)遠(yuǎn)離工件和周邊的機(jī)器，我們可 以設(shè)置Home點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人在Home點(diǎn)時(shí)，會(huì)同時(shí)發(fā)出信號(hào)給其他遠(yuǎn)端控制設(shè) 備如PLC）,根據(jù)此信號(hào)，PLC可以判斷機(jī)器人是否在原點(diǎn)。二.通電和關(guān)電1,通電1）將操作者面板上的斷路器置于 ON2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。3）將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于 ON2.關(guān)電1）通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人2）將操作者面板

23、上的電源開(kāi)關(guān)置于 OFF3）操作者面板上的斷路器置于 OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、視覺(jué)系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。三.手動(dòng)示教機(jī)器人1.示教模式（見(jiàn)表1,圖1）美下坐標(biāo)不教(Joint)通過(guò)TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo) 系：1)通用坐標(biāo)系(World):機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2)用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹 配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系X關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教直箱坐標(biāo)示教工且坐標(biāo)小教設(shè)置示

24、教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。屏幕顯示狀態(tài)指示燈JOINT-JOG- TOOL -USER-JOINTJOINT-XYZ-TOOL-XYZ -JOINT2 .設(shè)置示教速度按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。示教速度鍵VFINE - FINE 一 1% 5% 50% 100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1% 5%到100%之間，每按一下，改變 5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINE - FINE 一 1% 5%-50%,100%注意：開(kāi)始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來(lái)危險(xiǎn)3 .示教1)按下Deadman開(kāi)關(guān)，將TP開(kāi)關(guān)置于ON用心整理的精品 word文檔，下載

25、即可編輯！ ！2）按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開(kāi)始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開(kāi)，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。注意：示教機(jī)器人人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人。四創(chuàng)建程序1 .通過(guò)程序目錄畫(huà)面創(chuàng)建程序，按 SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面。2 .選中目標(biāo)程序后，按 ENTER鍵確 認(rèn)。1.選擇程序FILEJOINT 10%61276 bytes free2/4No Program name Comment 1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2 . COPY DETAIL LOAD

26、SAVE PRINT >程序目錄畫(huà)面SAMPLE1JOINT 10%1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R1<>10 JMP LBL1 END .INSTEDCMD >程序編輯畫(huà)面2.選擇程序編輯畫(huà)面1 .在選擇程序目錄畫(huà)面選擇呈現(xiàn)編輯 畫(huà)面。2 .按EDIT鍵顯示程序編輯畫(huà)面。SAMPLE1JOINT 10%1 R1=02 LBL1 END1/2.INST.EDCMD >程序編輯畫(huà)面3創(chuàng)建一個(gè)新程序1 .按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà) 面。2 .選擇 F

27、2 CREATEFILEJOINT 10%61276 bytes free 用心 No P21gram name1 SAMPLE12 SAMPLE22/4 Comment SAMPLEPRG1 SAMPLEPRG2.TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR >精心整理,用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！五.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)1 .運(yùn)動(dòng)指令（見(jiàn)圖2）精心整理，用心做精品 23X：n.22O W33.334Y：343,6(50 PJS.9S0Z:SP.7S00 比55段口vpmCNTiACC50附力電動(dòng)語(yǔ)句Wjn： ACC Ofiset SkiphLBL速度單位

28、 % rtun/sec cinAm Degsw珞止類型FINECNT1）運(yùn)動(dòng)類型 Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng) Linear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！ Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)2）位置數(shù)據(jù)類型 P:一般位置 PR:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型改變速度范圍 到 100%1 至I 2000mm/sec1 到 12000cm/min0.1 至I 4724.0 inch/min1 到 2000deg/sec4）終止類型（見(jiàn)圖3）FINE CNT（CNT0=FINE）5）附

29、加運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句 腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：W/JNT 力口速倍率：ACC 轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIP LBL 偏移：OFFSET6）改變運(yùn)動(dòng)類型和位置號(hào)改變運(yùn)動(dòng)類型1.移動(dòng)光標(biāo)到運(yùn)動(dòng)類型，按 F4CHOICE顯示運(yùn)動(dòng)類型子菜單。（畫(huà)面1）Motion ModifyJOINT 10%1 Joint52 Linear63 Circular74 Options8SAMPLE15/6畫(huà)面1精心整理，用心做精品 23SAMPLE1JOINT 10%5/53 L P1 1000mm/sec CNT302.從子菜單中選擇 合適的運(yùn)動(dòng)類型。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)類型改變的用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！六修正點(diǎn)示教修正點(diǎn)直接寫(xiě)入數(shù)據(jù)

30、修正點(diǎn)示教修正點(diǎn)精心整理,畫(huà)面11 .移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的開(kāi) 始處。2 .示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)處（畫(huà)面1）。3 .按下SHIFT鍵的同日按 F5 TOUCHUP記錄新位置（畫(huà)面 2）。直接寫(xiě)入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)1.移動(dòng)光標(biāo)到位置號(hào)（畫(huà)面 3）。SAMPLE1JOINT 10%4/51 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30ENDPosition has been recorded to P2POINTOUCHUP_>_畫(huà)面2SAMPLE1JOINT

31、 10%2/51 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT30用心做植品 . 214alccc . c43 L旬1 1000mm/sec CNT30ENDEnter value or press ENTER CHOICE POSITION >畫(huà)面3用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！3.輸入需要的新值（畫(huà)面5）。Position DetailJOINT 10%P2 GP:1 UF:0 UT:1CONF:FUT 00W 40.000 degP 10.000 degR 20.000 degX 1500.000mmY -340.879mmZ 855.766mm SAM

32、PLE1畫(huà)面54.改變數(shù)據(jù)類型，按F5 REPRE,通用 坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)將轉(zhuǎn)變成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 的數(shù)據(jù)（畫(huà)面6）。1 Cartesian2 JointREPRE5.按F4 DONE返回前一畫(huà)面（畫(huà)面 7）。Position DetailJOINT 10%P2 GP:1 UF:0 UT:1J1 0.345 deg J4 40.000 degJ2 23.880 deg J5 10.000 degJ3 30.000 deg J6 20.000 degSAMPLE1畫(huà)面6DONE REPRE畫(huà)面7插入空白行1.移動(dòng)光標(biāo)到需要插入空白行的地方 （畫(huà)面1）。七.編輯命令（EDCMD）（見(jiàn)表4）SAMPLE1JO

33、INT 10%3/31 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30 ENDPOINTOUCHUP >畫(huà)面1精心整理，用心做精品 252.按下一頁(yè)鍵 法”顯示下一頁(yè)功能菜| INSTEDCMD >單（畫(huà)面2）。畫(huà)面2Insert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素Undo撤消一f操作刪除程序行1 .移動(dòng)光標(biāo)到要?jiǎng)h除2 .按卜一頁(yè)鍵顯布卜3 .按F5顯示編輯命， （畫(huà)面1）。1 Insert2 Delete3

34、 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMD的程序行前。一頁(yè)功能菜單。令，選擇 Delete2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30ENDINSTEDCMD >畫(huà)面14.選擇要?jiǎng)h除的范圍，選擇YES確認(rèn)Delete line(s) ?YES NO朋獷如回2）。畫(huà)面2復(fù)制程序行1.選擇 Copy。4 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30ENDINSTEDCMD >1 Insert2 Delete3

35、Copy .2.移動(dòng)光標(biāo)到要復(fù)制精心整理，的程序行處。按畫(huà)面3用做精品26Move cursor to selectCOPYPASTEF2 Copy（回回3）。畫(huà)面4用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！精心整理，用心做精品 28八.程序操作1.查看和修改程序信息1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面 （畫(huà)面1）。FILEJOINT 10%61276 bytes free2/4No Program name Comment1 SAMPLE1SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1TESTPRG14 TEST2TESTPRG2.TYPE CREATE D

36、ELETE MONITOR ATR >COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >畫(huà)面12 .按F2 DETAIL顯示程序信息（畫(huà) 面2）。3 .移動(dòng)光標(biāo)到要修改的項(xiàng)目，進(jìn)行具 體修改。4 .按F1 END退出。Program DetailJOINT 10% 15/10 Create Date:10-MAR-1994Modification Date:10-MAR-1994Copy source*Positions: FALSE Size: 312Byte 1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment:*Grou

37、p Mask:1,*,*,*,*4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT畫(huà)面2用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！項(xiàng)目描述Create Date創(chuàng)建日期Modification Date最舟-次編輯的間Copy source拷貝來(lái)源Positions是否后點(diǎn)Size文州小Program name程序名Sub Type子個(gè)Comment注釋Group Mask組掩碼（定義程序中有哪幾個(gè)組受控制）Write protection寫(xiě)保護(hù)Ignore pause是否忽略Pause2.刪除程序文件1.按SELECT鍵進(jìn)

38、入程序目錄畫(huà)面 后，移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序 （畫(huà)面1）。No 1Program name CommentSAMPLE1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG23TEST1TESTPRG14TEST2TESTPRG2FILEJOINT 10%61276 bytes free2/4TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR >畫(huà)面12.按F4 YES或F5 NO,確認(rèn)或取消 刪除操作。Delete ?YES NO畫(huà)面23.復(fù)制程序文件1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面 后，移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的程序（畫(huà)面1）。FILEJOINT 10%61276 byte

39、s free2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1 做2品 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2 . COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >精心整理,用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！執(zhí)行程序一.程序中斷和恢復(fù)程序中斷由以下兩種情況引起： 程序運(yùn)行中遇到報(bào)警 操作人員停止程序運(yùn)行程序的中斷狀態(tài)有兩種類型：E-STOP信號(hào)有意中斷程序運(yùn)行的方法： 按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部輸入 UI1 *IMSTP 按一下TP上的HOL

40、D（暫停）鍵。輸入 UI2 *HOLD精心整理，用心做精品 31按一下TP上的FCTN鍵，選擇1 ABORT(ALL)。輸入 UI4 *CSTOPI1 .急停中斷和恢復(fù)按下急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報(bào)警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉報(bào)警代碼：SRVO-001 Operator panel E-stopSRVO-002 Teach Pendant E-stop恢復(fù)步驟：1)消除急停原因，譬如修改程序2)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開(kāi)急停按鈕。3)按TP上的RESET鍵，消除報(bào)警代碼，此時(shí) FAULT指示燈滅2 .暫停中斷和恢復(fù)按下HOLD鍵將會(huì)使機(jī)器人減速停止?；謴?fù)步驟：1)重新啟動(dòng)程序即可3 .報(bào)警引起的

41、中斷當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警以確保人員安全。實(shí)時(shí)的報(bào)警代碼會(huì)出現(xiàn)在TP上，要查看報(bào)警記錄，依次按MENU-ALARM -HIST(F3)將會(huì)出現(xiàn)畫(huà)面1-F4 CLEAR清除報(bào)警代碼-F5 HELP 顯示報(bào)警代碼的詳細(xì)信息INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is failINTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is failMEMO-027 Spedified line does not exist 30-MAY-44 07:15ALARM I1/71 INTP-224 (SAMPLI1,7) Jump label is2

42、 SRVO-002 Teach pendant E-stop 3 R E S E TTYPE CLEAR HELP 畫(huà)面1用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！注意：一定要將故障消除，按下 RESET鍵才會(huì)真正消除報(bào)警。有時(shí)，TP上實(shí)時(shí)顯示的報(bào)警代碼并不是真正的故障原因，這時(shí)要通過(guò)查看報(bào)警記錄才能找到引起問(wèn)題的報(bào)警代碼。2 .手動(dòng)執(zhí)行程序操作模式（見(jiàn)圖1）遠(yuǎn)端控制啟動(dòng)圖1注：在某些新型號(hào)的機(jī)器人（如： RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過(guò)軟件設(shè)置的在TP上執(zhí)行單步操作1 .將TP開(kāi)關(guān)置于ON （畫(huà)面1）。2 .移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始的程序行處（畫(huà) 面3）。3 .按ST

43、EP鍵，確認(rèn)STEP指示燈亮 （畫(huà)面2）。4 .按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下 FWD鍵開(kāi)始執(zhí)行一句程序。程序開(kāi) 始執(zhí)行后，可以松開(kāi) FWD 鍵。程序行運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn) 動(dòng)。畫(huà)面1畫(huà)面2I1 HOLDSTEPL_I BUSYHIOLD1 STEPBUSY為TP上執(zhí)行連續(xù)操作1.按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈滅 （畫(huà)面4）。SAMPLE1JOINT 10% 1/350% FINE用心或品信11 7n0/ pm 2 J %4 70% CNT30精心整理,3 L P1 1000mm/sec CNT30 END畫(huà)面3用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！3 .手動(dòng)I/O控制在程序執(zhí)行之

44、前可以手動(dòng)控制外部設(shè)備和機(jī)器人之間的I/O強(qiáng)制/輸出仿真輸入/輸出1.強(qiáng)制輸出以數(shù)字輸出為例1 .按MENU鍵選擇5 I/O,顯示I/O 畫(huà)面（見(jiàn)畫(huà)面1）。2 .按 F1 TYPE 選擇 Digital。3 .通過(guò)F3 IN/OUT選擇輸出畫(huà)面。I/O Digital OutJOINT 30%# SIMSTATUSDO1UOFF DO2UOFF DO3UOFF DO4UOFF TYPE CONFIG IN/OUT ON OFF畫(huà)面1# SIM STATUSDO1 U OFF DO2 U ON DO3 U OFF I/O Digital OutJOINT 30%畫(huà)面24 .移動(dòng)光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信

45、號(hào)的 STATUS 處。5 .按F4 ON強(qiáng)制輸出，F(xiàn)5 OFF強(qiáng)制 關(guān)閉（見(jiàn)畫(huà)面2）。2.仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號(hào)的狀態(tài)這一功能可以在外部設(shè)備沒(méi)有連接好的情況下，檢測(cè)I/O語(yǔ)句。以數(shù)字輸入為例精心整理，I/O Digital InJOINT 30%# SIMSTATUS做削132j OFF DI2UOFFDI3UOFFDI4UOFF.1 .按MENU鍵選擇5 I/O,顯示I/O 畫(huà)面（見(jiàn)畫(huà)面1）。2 .按 F1 TYPE 選擇 Digital。3 .通過(guò)F3 IN/OUT選擇輸入畫(huà)面。用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！精心整理

46、，用心做精品 44四.Wait語(yǔ)句當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號(hào)語(yǔ)句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)（圖2）,此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，可以通過(guò)以下操作跳過(guò)等待信號(hào)語(yǔ)句。SAMPLE1JOINT 10%2/31 J P1 50% FINE2 WAIT DI9=ON3 L P1 1000mm/sec CNT30 END圖2當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的 等待信號(hào)語(yǔ)句并需要人工干預(yù)時(shí)， 按FCTN鍵后，選擇 7 RELEASE WAIT跳過(guò)等待信號(hào)語(yǔ)句。五.自動(dòng)運(yùn)行外部I/O用來(lái)控制自動(dòng)執(zhí)行程序和生產(chǎn)機(jī)器人需求信號(hào)（RSR1-RSR4）選擇和開(kāi)始程序。當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開(kāi)始運(yùn)行被選擇的程序。程序號(hào)碼選擇信號(hào)（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇一個(gè)程序。當(dāng)一個(gè)程序被中斷 或執(zhí)行，這些信號(hào)被忽略。 自動(dòng)開(kāi)始操作信號(hào)（PROD_START）開(kāi)始從第一行執(zhí)行一個(gè)被選擇的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這個(gè)信號(hào)不被接受。 循環(huán)停止信號(hào)（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序。 外部開(kāi)始信號(hào)（START）重新開(kāi)始當(dāng)前中斷的程序。為使遠(yuǎn)端控制器能自動(dòng)開(kāi)始程序的運(yùn)行，以下條件需要被滿足： TP開(kāi)關(guān)置于OFF 自動(dòng)模式為R