第四章 過程控制儀表 林德杰

1、q4.1 概概述述q4.2 PID控制規(guī)律及實現(xiàn)方法控制規(guī)律及實現(xiàn)方法q4.3 模擬調節(jié)器模擬調節(jié)器q4.4 數字調節(jié)器和可編程調機器數字調節(jié)器和可編程調機器q4.5 PID參數自整定調節(jié)器參數自整定調節(jié)器第第4章章 調節(jié)器調節(jié)器調節(jié)器調節(jié)器將來自變送器的將來自變送器的測量信號測量信號 z 與調節(jié)器的與調節(jié)器的內給定或外給定內給定或外給定信號信號 x 進行比較，得到其進行比較，得到其偏差偏差 e，即，即 然后調節(jié)器對該然后調節(jié)器對該偏差偏差信號按信號按某一規(guī)律某一規(guī)律進行運算，輸出調節(jié)信號進行運算，輸出調節(jié)信號控制控制執(zhí)行機構執(zhí)行機構的動作，以實現(xiàn)對被控參數如溫度、壓力、流量的動作，以實現(xiàn)對被

2、控參數如溫度、壓力、流量或液位等的或液位等的自動控制自動控制作用。作用。 xze控制器（控制器（調節(jié)器調節(jié)器）的）的控制規(guī)律控制規(guī)律：是指控制器的是指控制器的輸出控制信號輸出控制信號與與輸入偏差信號輸入偏差信號之間的關系。之間的關系。)(fy 控制器的直接控制器的直接輸入信號輸入信號是變送器送來的是變送器送來的測量信號測量信號和內部和內部人工設定的或外部輸入的人工設定的或外部輸入的設定（給定）信號設定（給定）信號。設定信號和測。設定信號和測量信號經量信號經比較環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)比較后得到比較后得到偏差信號偏差信號 ，它是設定值信號，它是設定值信號Vs與測量信號與測量信號Vi之差之差。 如果輸入如果輸

3、入與輸出與輸出y的變化方向的變化方向相同相同，則稱控制器為，則稱控制器為正作正作用用控制器；反之，如果輸入控制器；反之，如果輸入 與輸出與輸出y變化方向變化方向相反相反，則稱控，則稱控制器為制器為反作用反作用控制器?？刂破鳌SVV -或或SiVV 偏差表達式偏差表達式： PID控制規(guī)律及實現(xiàn)方法控制規(guī)律及實現(xiàn)方法控制規(guī)律有控制規(guī)律有斷續(xù)控制斷續(xù)控制和和連續(xù)控制連續(xù)控制兩類兩類：一、一、 斷續(xù)控制斷續(xù)控制控制器輸出接點信號控制器輸出接點信號 雙位控制（雙位控制（開關控制）開關控制）二、二、 連續(xù)控制連續(xù)控制控制器輸出控制器輸出連續(xù)信號連續(xù)信號 比例控制（比例控制（P）; 比例積分控制（比例積分

4、控制（PI）; 比例微分控制（比例微分控制（PD）; 比例積分微分控制（比例積分微分控制（PID）。）。控制器（控制器（調節(jié)器調節(jié)器）的）的控制規(guī)律控制規(guī)律： PID控制規(guī)律及實現(xiàn)方法控制規(guī)律及實現(xiàn)方法一、一、雙位控制雙位控制雙位控制的輸出規(guī)律：雙位控制的輸出規(guī)律：根據輸入偏差的根據輸入偏差的正、負正、負，控制器的輸出為，控制器的輸出為最大或最小最大或最小。 雙位控制器只有雙位控制器只有兩個輸出值兩個輸出值，相應的執(zhí)行機構只，相應的執(zhí)行機構只有有開開和和關關兩個極限位置，因此又稱兩個極限位置，因此又稱開關控制開關控制。理想雙位控制器的輸出理想雙位控制器的輸出y與輸入偏差與輸入偏差e之間的關系：

5、之間的關系：)0(0)0(0minmaxeeyeeyy或或理理想想的的雙雙位位控控制制特特性性控制器（控制器（調節(jié)器調節(jié)器）的）的控制規(guī)律控制規(guī)律： PID控制規(guī)律及實現(xiàn)方法控制規(guī)律及實現(xiàn)方法一、一、雙位控制雙位控制雙位控制雙位控制實例實例圖圖 雙位控制實例雙位控制實例電磁閥電磁閥繼電器繼電器電極（測量元件）電極（測量元件）導電液體導電液體出料管出料管設定值設定值測量原理測量原理：當液位低于設定值當液位低于設定值H0時時，液，液位未接觸電極，繼電器斷路，此位未接觸電極，繼電器斷路，此時電磁閥時電磁閥 YV 全開全開，液位以，液位以最大最大流量流入貯槽。流量流入貯槽。當液位上升至設定值當液位上升

6、至設定值H0時時，液位與電極接觸，繼電器接通，液位與電極接觸，繼電器接通，從而使電磁閥從而使電磁閥全關全關，液體不再進，液體不再進入貯槽。入貯槽。 控制器（控制器（調節(jié)器調節(jié)器）的）的控制規(guī)律控制規(guī)律： PID控制規(guī)律及實現(xiàn)方法控制規(guī)律及實現(xiàn)方法中間區(qū)、振蕩中間區(qū)、振蕩二、二、PID調節(jié)調節(jié)比例積分微分調節(jié)規(guī)律是指調節(jié)器的輸出分別與比例積分微分調節(jié)規(guī)律是指調節(jié)器的輸出分別與輸入偏差的大輸入偏差的大小、偏差的積分和偏差的變化率小、偏差的積分和偏差的變化率成比例，其英文縮寫為成比例，其英文縮寫為PID (proportional integral derivative，PID)。理想理想PID的增

7、量式的增量式數學表達式數學表達式 ：dttdeTdtteTteKtuDIc)()(1)()()(tu為調節(jié)器輸出的增量值為調節(jié)器輸出的增量值，)(te為被控參數與給定值之差為被控參數與給定值之差。 sTsTKsEsUsGDIcc11)()()(寫成傳遞函數形式：寫成傳遞函數形式：第一項為比例（第一項為比例（P P）部分，第二項為積分（）部分，第二項為積分（I I）部分，第三項為微分（）部分，第三項為微分（D D）部分）部分cK為調節(jié)器的比例增益，為調節(jié)器的比例增益，IT為積分時間（以為積分時間（以s s或或minmin為單位），為單位），DT為微分時間（也以為微分時間（也以s s或或minmi

8、n為單位）。為單位）。 通過改變這通過改變這三個參數三個參數的大小，可以相應改變調節(jié)作用的的大小，可以相應改變調節(jié)作用的大小大小及規(guī)律及規(guī)律。PIDPID控制器的一般形式為：控制器的一般形式為：y yf( (e e) ) 幾種常用控制規(guī)律的微分方程表達式可分別表示為：幾種常用控制規(guī)律的微分方程表達式可分別表示為：eKyP比例作用（比例作用（P P） )1(0edtTeKytIP比例積分作用（比例積分作用（PIPI） )(dtdeTeKyDP比例微分作用（比例微分作用（PDPD） )1(0dtdeTedtTeKyDtIP比例積分微分作用（比例積分微分作用（PIDPID）K KP P控制器的控制器

9、的比例增益比例增益；T TI I控制器的控制器的積分時間積分時間；T TD D控制器的控制器的微分時間微分時間； 控制規(guī)律的表示形式控制規(guī)律的表示形式二、二、PID調節(jié)調節(jié)1. 比例控制（比例控制（P）純比例調節(jié)器的純比例調節(jié)器的輸出輸出與輸入與輸入偏差偏差成成正正比比，比例增益的大小決定了比例調節(jié)，比例增益的大小決定了比例調節(jié)作用的強弱，作用的強弱，Kc越大，比例調節(jié)作用越大，比例調節(jié)作用越強。越強。當當TI、TD=0時，積分項和微分項都時，積分項和微分項都不起作用不起作用，控制器輸出，控制器輸出 y (t) 和偏差信號和偏差信號 e (t) 成成比例比例關系。關系。KPye被控變量被控變量

10、測量值測量值z 被控變量被控變量給定值給定值 xK p 比例增益比例增益 eKyp)1(0dtdeTedtTeKyDtIP純比例調節(jié)器的階躍響應特性 1. 比例控制（比例控制（P）圖圖 簡單的自力式簡單的自力式比例控制系統(tǒng)示意圖比例控制系統(tǒng)示意圖浮球：測量元件浮球：測量元件活塞閥活塞閥杠桿（控制器）杠桿（控制器） 當液位當液位高于高于設定值時，控制活塞閥設定值時，控制活塞閥關小關小，液位越高，閥關得越小；液位越高，閥關得越小； 若液位若液位低于低于設定值時，控制活塞閥設定值時，控制活塞閥開大開大，液位越低，閥開得越大。液位越低，閥開得越大。它總能找到一個合適的點，使液位它總能找到一個合適的點，

11、使液位穩(wěn)定穩(wěn)定。但如果液位但如果液位過低過低，使，使e = 0，則活塞無法再，則活塞無法再提高，提高，Q1 無法加大，調節(jié)無法進行。無法加大，調節(jié)無法進行。 控制原理控制原理：eabpepab例：自力式液位比例控制系統(tǒng)：例：自力式液位比例控制系統(tǒng)：圖中：圖中：e：杠桿左端的位移，即液位的變化量；：杠桿左端的位移，即液位的變化量；p：杠桿右端的位移，即閥芯的位移量；：杠桿右端的位移，即閥芯的位移量；a、b：分別為杠桿支點與兩端的距離：分別為杠桿支點與兩端的距離 。1. 比例控制（比例控制（P）圖圖 簡單的自力式簡單的自力式比例控制系統(tǒng)示意圖比例控制系統(tǒng)示意圖浮球：測量元件浮球：測量元件活塞閥活塞

12、閥杠桿（控制器）杠桿（控制器）eabp 閥門開度的改變量（閥門開度的改變量（p）與被控變）與被控變量（液位）的偏差值（量（液位）的偏差值（e）成）成比例比例關系；即比例控制器的輸出信號關系；即比例控制器的輸出信號y與輸入偏差與輸入偏差e之間成比例關系：之間成比例關系：eKypK p為放大倍數（比例為放大倍數（比例增益增益），它的大小決定了比例控制作），它的大小決定了比例控制作用的強弱。用的強弱。 K p越大，比例控制作用越強。越大，比例控制作用越強。 例：自力式液位比例控制系統(tǒng)：例：自力式液位比例控制系統(tǒng)：比例比例控制過程控制過程Q2htepQ1tttt1. 比例控制（比例控制（P）例：自力式

13、液位比例控制系統(tǒng)：例：自力式液位比例控制系統(tǒng)：1.比例控制（比例控制（P）比例度比例度：就是指控制器：就是指控制器輸入偏差的相對變化值輸入偏差的相對變化值與相應的與相應的輸出的輸出的相對變化值相對變化值之比，用百分數表示：之比，用百分數表示：%100minmaxminmaxyyyxxeminmaxxxminmaxyy式中：式中：e為輸入偏差；為輸入偏差；y為相應的輸出變化量；為相應的輸出變化量；為測量輸入的最大變化量，即控制器的為測量輸入的最大變化量，即控制器的輸入量程輸入量程；為輸出的最大變化量，即控制器的為輸出的最大變化量，即控制器的輸出量程輸出量程。在實際的比例控制器中，習慣上使用在實際

14、的比例控制器中，習慣上使用比例度比例度來表示比例控來表示比例控制作用的強弱。制作用的強弱。%100minmaxminmaxyyyxxe比例度比例度 的物理意義的物理意義：使控制器的輸出變化滿量程時：使控制器的輸出變化滿量程時（控制閥從全關到全開或相反），相應的輸入測量值（控制閥從全關到全開或相反），相應的輸入測量值變化占儀表輸入量程的變化占儀表輸入量程的百分比百分比。表示輸入對輸出的控表示輸入對輸出的控制能力。制能力。 對于對于DDZ-型比例控制器，其輸入、輸出量程型比例控制器，其輸入、輸出量程均為均為420mA，此時比例度此時比例度是放大倍數是放大倍數 的的倒數倒數。即：。即： pKpKye

15、11.比例控制（比例控制（P）eKyp%100minmaxminmaxyyyxxepK1舉例舉例：（對于：（對于DDZ-型比例控制器型比例控制器）當比例度為當比例度為50%、100%、200%時，時，分別說明只要偏差分別說明只要偏差e變化占儀表全量程變化占儀表全量程的的50%（8mA）、）、 100%（16mA）時，）時，控制器輸出就可以變化控制器輸出就可以變化全量程全量程（16mA）；）；P = 200%說明偏差說明偏差e變化變化32mA，控制器，控制器輸出輸出才能變化才能變化全量程全量程（16mA），但是），但是偏差偏差 e 最大只能變化最大只能變化16mA，控制器的輸出就，控制器的輸出就

16、只能變化只能變化8mA，在此區(qū)間內在此區(qū)間內 e和和y是成比例的，此區(qū)間是成比例的，此區(qū)間外，控制器就只能處于外，控制器就只能處于飽和飽和狀態(tài)，不再狀態(tài)，不再符合比例關系。符合比例關系。1.比例控制（比例控制（P）uuur0100%50%umaxumin=50% =100%例例 某比例控制器，溫度控制范圍為某比例控制器，溫度控制范圍為400800，輸出信號，輸出信號范圍是范圍是420mA。當指示指針從。當指示指針從600變到變到700時，控制時，控制器相應的輸出從器相應的輸出從8mA變?yōu)樽優(yōu)?6mA。求設定的比例度。求設定的比例度。700 60016 8800 40020 4/100%解：解：

17、maxmaxeueu/100%50%答答 溫度的偏差在輸入量程的溫度的偏差在輸入量程的50區(qū)間內區(qū)間內（即（即200）時）時，e和和u是是2倍的關系。倍的關系。u/mAe/ e420800400 =50%PIDPID控制規(guī)律對控制過程的影響控制規(guī)律對控制過程的影響比比例例度度對對控控制制過過程程的的影影響響比例度的選擇原則比例度的選擇原則: : 若對象的若對象的滯后較滯后較小，時間常數較大小，時間常數較大以以及放大倍數較小，那及放大倍數較小，那么可以選擇么可以選擇小小的比例的比例度來提高系統(tǒng)的靈敏度來提高系統(tǒng)的靈敏度，從而使過渡過程度，從而使過渡過程曲線的形狀較好。反曲線的形狀較好。反之，為保

18、證系統(tǒng)的之，為保證系統(tǒng)的穩(wěn)穩(wěn)定性定性，就要選擇，就要選擇大大的的比例度來保證穩(wěn)定比例度來保證穩(wěn)定。 總結比例控制總結比例控制：控制器的比例度控制器的比例度越小，它的放大倍數越小，它的放大倍數 就越大，它就越大，它將偏差放大的能力越強，控制力也越強，反之亦然。將偏差放大的能力越強，控制力也越強，反之亦然。比例控制作用的強弱通過調整比例度比例控制作用的強弱通過調整比例度實現(xiàn)。實現(xiàn)。 pK比例控制的比例控制的優(yōu)點優(yōu)點：控制及時，反應靈敏，偏差越大、控制：控制及時，反應靈敏，偏差越大、控制力度越大。力度越大。 缺點缺點：控制結果存在：控制結果存在余差（余差（靜差靜差）。因為。因為調節(jié)調節(jié)作用是以作用是

19、以偏差偏差存在為前提條件，不可能做到存在為前提條件，不可能做到無靜差調節(jié)無靜差調節(jié)。1.比例控制（比例控制（P）1pKeKyp圖圖 簡單的自力式比例控制系統(tǒng)示意圖簡單的自力式比例控制系統(tǒng)示意圖浮球：測量元件浮球：測量元件活塞閥活塞閥杠桿（控制器）杠桿（控制器）1.比例控制（比例控制（P）2.比例積分控制（比例積分控制（PI）圖圖 積分控制的階躍響應積分控制的階躍響應當要求控制結果當要求控制結果無余差無余差時，就需要在比例控制的基礎上，加積時，就需要在比例控制的基礎上，加積分控制作用。分控制作用。（1）積分控制（）積分控制（I）積分控制作用積分控制作用的輸出變化量的輸出變化量 y 是輸入偏差是輸

20、入偏差 e 的的積分積分。 edtTy11積分時間常數積分時間常數當輸入偏差是幅值為當輸入偏差是幅值為E的階躍信號時，上式為：的階躍信號時，上式為：EtTEdtTy1111積分控制積分控制優(yōu)點優(yōu)點：可以到達無余差。：可以到達無余差。積分控制積分控制缺點缺點：控制作用是隨著時間積累才逐：控制作用是隨著時間積累才逐漸增強的，控制動作緩慢，控制漸增強的，控制動作緩慢，控制不及時不及時。一般一般不不單獨使用單獨使用。 由圖可見，當有偏差存在時，輸出信號隨著時間由圖可見，當有偏差存在時，輸出信號隨著時間增大（或減?。．斣龃螅ɑ驕p?。?。當偏差為零時偏差為零時，輸出停止，輸出停止變化變化，保持在某一值上保

21、持在某一值上。因而積分控制器組成控制系統(tǒng)可。因而積分控制器組成控制系統(tǒng)可以達到以達到無余差無余差。 在在階躍信號階躍信號作用下（幅值為作用下（幅值為A A) )(1)PPPIIttyKAK AKATTPIPI輸出響應由輸出響應由比例比例和和積分積分兩部分組成兩部分組成 當當 t=Tt=TI I時，時，y= 2Ky= 2KP PA AP01K ( e)tIyedtTPIPI控制器的輸出隨時間變化的表達式為控制器的輸出隨時間變化的表達式為t yI=yPtypPe yTI由此可確定積分常數。由此可確定積分常數。積分常數越積分常數越TI大，積分作用越??；反之，積分作用越大；當大，積分作用越??；反之，積

22、分作用越大；當積分時間為無窮大，積分作用消失，為純比例控制器。積分時間為無窮大，積分作用消失，為純比例控制器。積分時間積分時間T TI I的物理意義：的物理意義：在階躍信號作用下，控制器積分作在階躍信號作用下，控制器積分作用的輸出等于比例作用的輸出所經歷的時間。用的輸出等于比例作用的輸出所經歷的時間。 （2）比例積分控制（）比例積分控制（PI）PIPI控制規(guī)律對控制過程的影響控制規(guī)律對控制過程的影響積積分分時時間間對對過過渡渡過過程程的的影影響響左圖表示在同樣左圖表示在同樣比例度比例度下下積分時間積分時間對過渡過程的影對過渡過程的影響。由圖中曲線、響。由圖中曲線、4 4可以可以看出，看出，T

23、TI I過大過大時積分作用時積分作用不明顯，不明顯，余差消除地也慢余差消除地也慢，從圖中曲線、可以看從圖中曲線、可以看出，出，T TI I較小較小時易于消除余時易于消除余差，但系統(tǒng)的差，但系統(tǒng)的振蕩加劇振蕩加劇。相比之下，曲線就比較相比之下，曲線就比較理想。理想。 （2）比例積分控制（）比例積分控制（PI）比例積分控制作用比例積分控制作用優(yōu)點優(yōu)點：控制及時，又能消除余差，可提高系統(tǒng)的控制精度，比例控制及時，又能消除余差，可提高系統(tǒng)的控制精度，比例度度 和積分時間和積分時間 兩個參數均可調整。兩個參數均可調整。1T實際積分實際積分3.比例微分控制（比例微分控制（PD）微分控制微分控制規(guī)律，就是控

24、制器輸出信號的變化與偏差信號的變規(guī)律，就是控制器輸出信號的變化與偏差信號的變化化速率速率成正比：成正比： 對于對于慣性較大慣性較大的對象，常常希望能加快控制速度，此時可增加的對象，常常希望能加快控制速度，此時可增加微分作用。微分作用。理想微分理想微分yDdeTdt式中：式中：TD 微分時間常數微分時間常數TD越大，微分作用越強；越大，微分作用越強； TD等于零時，微分作用消失。等于零時，微分作用消失。（1） 微分控制（微分控制（D）圖圖 理想微分理想微分的階躍響應的階躍響應當輸入偏差為階躍信號時，當輸入偏差為階躍信號時，微分輸出為一微分輸出為一沖激沖激信號。信號。由于理想微分運算的輸出信號由于

25、理想微分運算的輸出信號持續(xù)時間太短持續(xù)時間太短，往往不能有效，往往不能有效推動閥門。實際應用中，一般推動閥門。實際應用中，一般加以加以慣性延遲慣性延遲，使控制作用維，使控制作用維持一段時間，稱為持一段時間，稱為實際微分實際微分。 圖圖 實際微分實際微分的階躍響應的階躍響應3.比例微分控制（比例微分控制（PD）微分的微分的特點特點：能起到：能起到超前超前控制的作控制的作用。即按照偏差用。即按照偏差變化的速度控制變化的速度控制，能，能在偏差很小時，提前增大控制作用，在偏差很小時，提前增大控制作用，改善控制品質。改善控制品質。 在偏差出現(xiàn)或變化的瞬間，微分在偏差出現(xiàn)或變化的瞬間，微分立即產生立即產生

26、強烈強烈的調節(jié)作用，使偏差盡的調節(jié)作用，使偏差盡快地消除于萌芽狀態(tài)之中?？斓叵诿妊繝顟B(tài)之中。缺點缺點：微分對微分對靜態(tài)偏差靜態(tài)偏差毫無控制能力。因此毫無控制能力。因此微分作用不能單獨使微分作用不能單獨使用用，必須和，必須和P或或PI結合，組成結合，組成PD控制或控制或PID控制。另外，微分控控制。另外，微分控制會降低調節(jié)器的制會降低調節(jié)器的抗干擾能力抗干擾能力 （高頻但低幅高頻但低幅，會使調節(jié)閥誤動作，會使調節(jié)閥誤動作）。）。3.比例微分控制（比例微分控制（PD）比例微分控制作用比例微分控制作用可提高系統(tǒng)可提高系統(tǒng)的控制速度，對的控制速度，對慣性大慣性大的對象的對象用比例微分，可以改善控制

27、質用比例微分，可以改善控制質量，減小最大偏差，縮短控制量，減小最大偏差，縮短控制時間。時間。 1y()DdeeTdt理想的比例微分控制理想的比例微分控制理想微分作用持續(xù)時間理想微分作用持續(xù)時間太短太短，執(zhí)行器來不及響應。一般使用執(zhí)行器來不及響應。一般使用實際的比例微分作用。實際的比例微分作用。eAttyty3.比例微分控制（比例微分控制（PD）（2）比例微分控制（）比例微分控制（PD）PDPD控制規(guī)律對控制過程的影響控制規(guī)律對控制過程的影響微微分分時時間間對對過過渡渡過過程程的的影影響響PDPD控制優(yōu)點控制優(yōu)點：能提高系統(tǒng)的響應速：能提高系統(tǒng)的響應速度，同時改善過程的動態(tài)品質，抑度，同時改善過

28、程的動態(tài)品質，抑制過渡過程的最大動態(tài)偏差，有助制過渡過程的最大動態(tài)偏差，有助于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。PDPD控制不足之處控制不足之處：一般一般只適應只適應于時間常數較大或多容于時間常數較大或多容過程的調節(jié)控制，而過程的調節(jié)控制，而不適用不適用于流量、于流量、壓力等一些變化劇烈的過程。其次，壓力等一些變化劇烈的過程。其次，當微分作用太強時會導致系統(tǒng)中的當微分作用太強時會導致系統(tǒng)中的控制閥頻繁開啟，容易造成系統(tǒng)振控制閥頻繁開啟，容易造成系統(tǒng)振蕩。蕩。PDPD控制一般總是以比例動作為主，控制一般總是以比例動作為主，微分動作為輔微分動作為輔。 4.比例積分微分控制（比例積分微分控制（P

29、ID）圖圖 PID的階躍響應的階躍響應比例積分微分控制規(guī)律比例積分微分控制規(guī)律為：為：111DdeyeedtTTdt將比例、積分、微分三種控制規(guī)將比例、積分、微分三種控制規(guī)律結合在一起，只要三項作用的律結合在一起，只要三項作用的強度強度配合適當配合適當，既能快速調節(jié)，既能快速調節(jié)，又能消除余差，可得到滿意的控又能消除余差，可得到滿意的控制效果。制效果。當控制對象當控制對象慣性較大慣性較大且且控制精度控制精度要求較高時，可將比例積分要求較高時，可將比例積分微分合用。微分合用。 PIDPID控制規(guī)律吸取了控制規(guī)律吸取了比例控制的快速反應功能比例控制的快速反應功能（此為基礎控制作用此為基礎控制作用）

30、、）、積分控制的消除余差功積分控制的消除余差功能和微分控制的預測功能，能和微分控制的預測功能，從控制效果看，是比從控制效果看，是比較理想的一種控制規(guī)律。階躍響應特性可以看作較理想的一種控制規(guī)律。階躍響應特性可以看作是是PIPI階躍響應曲線階躍響應曲線PDPD階躍響應曲線的階躍響應曲線的疊加疊加。 PIDPID三作用控制器雖然性能效果比較理想，但三作用控制器雖然性能效果比較理想，但并非任何情況下都可采用并非任何情況下都可采用PIDPID三作用控制器。因三作用控制器。因為為PIDPID三作用控制器需要整定比例度、積分時間三作用控制器需要整定比例度、積分時間和微分時間三個變量，而在實際工程上是很難將

31、和微分時間三個變量，而在實際工程上是很難將這三個變量都整定到最佳值。這三個變量都整定到最佳值。PIDPID階躍響應特性曲線階躍響應特性曲線 PIDPID控制規(guī)律對控制過程的影響控制規(guī)律對控制過程的影響 比例積分微分控制規(guī)律比例積分微分控制規(guī)律過程控制儀表的分類及特點過程控制儀表的分類及特點1. .按按能源形式能源形式分類分類可分為可分為電動、氣動、液動和機械式電動、氣動、液動和機械式等幾種。工業(yè)上普遍使用等幾種。工業(yè)上普遍使用電動電動控制儀表和控制儀表和氣動氣動控制儀表。控制儀表。 導管、管路板導管、管路板導線、印刷電路板導線、印刷電路板 接線接線氣動元件氣動元件 電子元器件電子元器件 構成構

32、成氣壓信號氣壓信號 電信號電信號( (電流、電壓或數字電流、電壓或數字) ) 傳輸信號傳輸信號氣源（氣源（140kPa） 電源電源(220VAC，24VDC)能源能源氣動儀表氣動儀表電動儀表電動儀表2. .按信號類型分類按信號類型分類 模擬模擬式式數字式數字式由由模擬元件模擬元件構成構成傳輸信號通常為連續(xù)變化的傳輸信號通常為連續(xù)變化的模擬量模擬量，如電流，如電流信號，電壓信號，氣壓信號等信號，電壓信號，氣壓信號等線路較簡單，操作方便，使用靈活，價格較線路較簡單，操作方便，使用靈活，價格較低低 以微處理器、單片機等大規(guī)模集成電路芯片為核心以微處理器、單片機等大規(guī)模集成電路芯片為核心傳輸信號通常為

33、斷續(xù)變化的傳輸信號通常為斷續(xù)變化的數字量數字量，如脈沖信號等，如脈沖信號等可以進行各種可以進行各種數字運算和邏輯判斷數字運算和邏輯判斷，其功能完善，其功能完善， 性能優(yōu)越，能解決模擬式儀表難以解決的問題性能優(yōu)越，能解決模擬式儀表難以解決的問題過程控制儀表的分類及特點過程控制儀表的分類及特點3. .按結構形式分類按結構形式分類 單元組合式儀表單元組合式儀表 基地式儀表基地式儀表 集散型計算機控制系統(tǒng)集散型計算機控制系統(tǒng) 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線控制系統(tǒng) 過程控制儀表的分類及特點過程控制儀表的分類及特點單元組合式儀表：將各種單元進行不同組合，可以構成多種多樣、適用于各種不同場合需要的自動檢測或控制

34、系統(tǒng)。有電動單元組合儀表（DDZ）和氣動單元組合儀表（QDZ）兩大類。都經歷了I型、II型(010mA) 、III型(420mA, 15v)的三個發(fā)展階段。根據控制系統(tǒng)各組成環(huán)節(jié)的不同功能和使用要求，將儀表做成能實現(xiàn)一定功能的獨立儀表（稱為單元），各個儀表之間用統(tǒng)一的標準信號進行聯(lián)系。單元組合儀表 變送單元 溫度變送器壓力變送器差壓變送器流量變送器液位變送器 將各種被測參數變換成相應的標準統(tǒng)一信號傳送到接收儀表或裝置，以供顯示、記錄或控制 轉換（變送）單元 直流毫伏轉換器頻率轉換器電氣轉換器氣電轉換器 將電壓、頻率等電信號轉換成標準統(tǒng)一信號，或者進行標準統(tǒng)一信號之間的轉換，以使不同信號在同一控

35、制系統(tǒng)中使用 單元組合儀表 控制單元 運算單元 比例積分微分控制器比例積分控制器比例微分控制器具有特種功能的控制器 將變送單元的測量信號與給定信號比較，按偏差給出控制信號，去控制執(zhí)行器加減器乘除器開方器 顯示單元指示儀指示記錄儀報警器 單元組合儀表 給定單元 執(zhí)行單元 輔助單元輸出統(tǒng)一標準信號，作為被控變量的給定值送到控制單元，實現(xiàn)定值控制。給定單元的輸出也可以供給其他儀表作為參考基準值。 角行程電動執(zhí)行器直線行程電動執(zhí)行器氣動薄膜調節(jié)閥 按控制器輸出的控制信號和手動操作信號，改變控制變量操作器：手動操作及手動/自動的切換作用 阻尼器：壓力或流量等信號的平滑、阻尼 限幅器：限制信號的上、下限值

36、 安全柵：將危險場所與非危險場所隔開，起 安全防爆作用 被控對象執(zhí)行單元檢測元件調節(jié)單元給定單元操作單元變送單元顯示單元工藝介質閥門被調變量自動手動測量值給定值用電動單元組合儀表組成的控制系統(tǒng) 基地式控制儀表相當于把單元組合儀表的幾個單元組合在一起，構成一個儀表。通常以指示、記錄儀表為主體，附加控制、測量、給定等部件而構成；其控制信號輸出一般為開關量，也可以是標準統(tǒng)一信號；一個基地式儀表具有多種功能，與執(zhí)行器聯(lián)用或與變速器聯(lián)用，便可構成一個簡單的控制系統(tǒng)；性能價格比高，適用于單參數的控制系統(tǒng)。 集散控制系統(tǒng)（DCS系統(tǒng)）：分散控制、集中管理控制站（下位機）操作站（上位機）過程通信網絡 數據采集

37、、處理及控制 由DCS系統(tǒng)的基本控制器（包括控制卡、信號輸入輸出卡、電源等）構成 或由可編程序控制器PLC（包括CPU、I/O、電源等模塊）或帶有微處理器的數字式控制儀表構成 實現(xiàn)操作站與控制站的連接 提供與企業(yè)管理網絡的連接 過程信息的集中顯示、操作和管理 由工業(yè)控制計算機、監(jiān)視器、打印 機、鼠標、鍵盤、通信網卡等組成現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（FCS系統(tǒng)）現(xiàn)場控制和雙向數字通信將傳統(tǒng)上集中于控制室的控制功能分散到現(xiàn)場設備中，實現(xiàn)現(xiàn)場控制現(xiàn)場設備與控制室內的儀表或裝置之間為雙向數字通信。 調節(jié)器調節(jié)器 DDZDDZ一一IIIIII型型PIDPID基型調節(jié)器有兩個品種，即基型調節(jié)器有兩個品種，即全刻度指

38、示全刻度指示調節(jié)調節(jié)器和器和偏差指示偏差指示調節(jié)器。它們的電路結構基本相同，僅調節(jié)器。它們的電路結構基本相同，僅指示電指示電路有差異路有差異。這里僅介紹全刻度指示調節(jié)器。這里僅介紹全刻度指示調節(jié)器。1-雙針垂直指示器雙針垂直指示器2-外給定指示燈外給定指示燈3-內給定設定輪內給定設定輪4-自動自動軟手動軟手動硬手動硬手動 切換開關切換開關5-硬手動操作桿硬手動操作桿6-輸出指示器輸出指示器7-軟手動操作板鍵軟手動操作板鍵型調節(jié)器型調節(jié)器圖圖4.12 全刻度指示調節(jié)器組成框圖全刻度指示調節(jié)器組成框圖 工作原理工作原理：調節(jié)器：調節(jié)器接收接收變送器輸出的測量信號（變送器輸出的測量信號（420mA或

39、或15V），），在輸入電路中與給定信號進行在輸入電路中與給定信號進行比較比較，得出偏差信號。然后在，得出偏差信號。然后在PD與與PI電路中進行電路中進行 PID 運算，由輸出電路轉換為運算，由輸出電路轉換為420mA直流電流輸出。直流電流輸出。 圖圖 全刻度指示調節(jié)器原理圖全刻度指示調節(jié)器原理圖 S1：工作狀態(tài)轉換開關：工作狀態(tài)轉換開關S3：積分換檔開關：積分換檔開關S4：軟手動操作開關：軟手動操作開關S5：標定指示與測量指示開關：標定指示與測量指示開關S6：內外給定選擇開關：內外給定選擇開關S7：正反作用選擇開關：正反作用選擇開關1） 輸入電路輸入電路 設設A1為為理想運算放大器理想運算放大

40、器，其，其開環(huán)開環(huán)增益和輸入阻抗增益和輸入阻抗為無窮大，為無窮大，T點點和和F點同電位，即點同電位，即VF=VT。由節(jié)。由節(jié)點電流法可求得點電流法可求得: 即：即：有：有：RVVVRVRVVBFFFi)21(0o1RVVRVVRVBTTsT0o12()2isVVV 結論：結論：1.信號綜合：信號綜合：輸出信號輸出信號VO1是偏差信是偏差信 號的號的兩倍兩倍；2.電平轉移：電平轉移：Vi，Vs均以均以零伏零伏為基準為基準的的DC 15V，而，而VO1是以是以VB=10V為基準的信號，從而實現(xiàn)了為基準的信號，從而實現(xiàn)了電平電平轉移轉移。 圖圖4-3 輸入電路輸入電路反相端反相端:同相端同相端:調節(jié)

41、器調節(jié)器321III321III電平轉移問題？電平轉移問題？ Vi、VS都是以都是以地地為基準的電壓信號，而運放為基準的電壓信號，而運放IC器件器件+24VDC供電時，其供電時，其正常正常輸入、輸出輸入、輸出信號信號電壓范圍應在電壓范圍應在219V。為使運算。為使運算信號符合要求，信號符合要求，必須將基準電壓從必須將基準電壓從0V抬高到抬高到VB=10V ，即進行，即進行電平電平移動。移動。 因為因為 Vs = 15V， VCM1 = VCM2 = 01V 121()0.33 2.33V3SCMCMBVVVVVV則則如果如果 VB = 0VB = 10V時，時， V+ = V- = 3.75.

42、7V 保證了保證了IC共摸電壓在允共摸電壓在允許范圍之內，能正常放大。許范圍之內，能正常放大。V+V-公共公共地線干擾地線干擾電壓？電壓？電壓范圍應在電壓范圍應在219V電平轉移問題？電平轉移問題？219V？而且而且 VB=0時，時，VO1= -2（Vi-VS）= -8+8V也不符合后面也不符合后面PID電路電路IC的范圍要求。的范圍要求。VB=10時：時：VO1= -2（Vi-VS ）= 218V(抬高抬高) 使后面使后面PID電路的電路的IC工作于允許工作于允許電壓范圍電壓范圍之內。之內。電平轉移問題？電平轉移問題？問題問題 1. PD電路中電路中無源比例微分電路和比例運算放大器無源比例微

43、分電路和比例運算放大器A2分分別的別的主要功能主要功能是什么？是什么？ 2.微分作用的微分作用的切除與介入切除與介入之間的之間的切換切換是無擾動的嗎？如是無擾動的嗎？如果是，通過什么果是，通過什么實現(xiàn)實現(xiàn)的？的？ 3.理解理解PI電路的輸出是電路的輸出是P與與I的的疊加疊加關系，并掌握關系，并掌握Ti的測的測定方法。定方法。 4.理解輸出電路的主要功能理解輸出電路的主要功能電平移動功能的電壓電平移動功能的電壓電流轉換器電流轉換器 5.理解手動操作電路的理解手動操作電路的意義意義；軟、硬手動操作電路的；軟、硬手動操作電路的區(qū)區(qū)別別；無平衡無擾動切換無平衡無擾動切換。PIDPID運算電路運算電路P

44、ID運算電路運算電路PD電路（比例微分）電路（比例微分）PI電路（比例積分）電路（比例積分）由由PI和和PD兩個運算電路兩個運算電路串聯(lián)串聯(lián)而成，而成，由于輸入電路中已由于輸入電路中已采取采取電平移動電平移動措施，故這里各信號電壓都是以措施，故這里各信號電壓都是以VB=10V為基準為基準起算的。起算的。 2. 比例微分（比例微分（PD）電路）電路 比例微分電路由比例微分電路由無源比例微分電路無源比例微分電路和和比例運算放大器比例運算放大器A2組成，見圖組成，見圖4-4和圖和圖4-5。 圖圖4-4 比例微分電路比例微分電路 a) 無源微分電路無源微分電路 b)比例放大電路比例放大電路 PD電路的

45、作用電路的作用：對來自輸入電路的對來自輸入電路的V01電壓信號，電壓信號，通過通過CD、RD進行進行微分運算微分運算，再，再經過經過比例放大比例放大后輸出后輸出V02信號，信號，作為作為PI電路電路的輸入信號。的輸入信號。PD電路以電路以A2為核心組成。微分作為核心組成。微分作用可選擇用與不用。開關用可選擇用與不用。開關S8打向打向“斷斷”時，構成時，構成 P電路；開關電路；開關S8打向打向“通通”時，構成時，構成 PD電路。電路。DDDDT = nR C ,K = n2. PD電路分析電路分析求求PD電路的傳遞函數電路的傳遞函數 ： DDoRsIsVnsV11 sVsCRsCnnsCRsVn

46、nsIoDDDDDD1011111 sVsCRsCnRnsVoDDDD1111 22111oDDooDDVsVsVsnR C sVsVsVsnR C s若令：若令： sVsnTsTnsVoDDo1211ID021VVID設設A2為為理想理想運算放大器，其運算放大器，其開環(huán)增益和輸入阻抗開環(huán)增益和輸入阻抗均為無均為無窮大，而窮大，而輸出阻抗輸出阻抗為零。為零。sKTsTKsVsVsWDDDDPD11)()()(1o2o所以所以PD電路的電路的傳遞函數傳遞函數為：為： 當當 S8 置于置于“通通”時時當當 為為階躍階躍作用時，利用拉氏變換，可求得作用時，利用拉氏變換，可求得 隨時間變化的數學表達式

47、隨時間變化的數學表達式 ： 1OVo2V)() 1(1 )(1o2otVeKKtVtTKDDDD依據下式，可用實驗法求取依據下式，可用實驗法求取微分時間微分時間TD %2 .63)()0()()0(2o2o2o2oVVKTVVDD圖圖4-6 PD電路輸出的電路輸出的 階躍響應曲線階躍響應曲線 可見，此電路的微可見，此電路的微分是實際微分分是實際微分 當當 S8 置于置于“斷斷”時，時，微分微分被切除，被切除，A2只只作作比例比例運算。有運算。有1211OOVVn21OOVVn這時微分電容這時微分電容CD被開關被開關S8接在接在9.1K分壓電分壓電阻兩端，使阻兩端，使CD右端始終跟隨右端始終跟隨

48、電壓電壓V01/n。當開。當開關關S8切換到切換到“通通”時時，保證，保證無擾動切換無擾動切換。三、三、 比例積分（比例積分（PI）電路）電路 該電路由該電路由 A3、RI、CI和和CM等組成，如圖等組成，如圖4-7所示。所示。由于由于射極跟隨器射極跟隨器的輸出與的輸出與A3輸出信號同相位，且幅值幾乎相輸出信號同相位，且幅值幾乎相等，為便于分析，可把射極跟隨器包括在等，為便于分析，可把射極跟隨器包括在A3中，于是可簡化中，于是可簡化成圖成圖4-8。 圖圖4-7 PI電路電路 S3積分時間倍乘開關積分時間倍乘開關 當其置于當其置于“1”位置時，將位置時，將1k電阻懸空，電阻懸空，1/m的分壓關系

49、不存在，的分壓關系不存在，CI的充電電壓為的充電電壓為Vo2； 當其置于當其置于“10”位置時，將位置時，將1k接入電路，接入電路，靜態(tài)靜態(tài)V02被分壓輸入，被分壓輸入，CI的充電電壓為（的充電電壓為（1-1/m）Vo2，使，使CI的的積分時間積分時間TI增大增大m（m10）。）。（S3為積分時間的換擋開關）為積分時間的換擋開關） 圖4-8 PI電路的簡化a) S3在TI1檔 b) S3在TI10檔 S3置于置于“1”位置，位置，A3反相輸入端電流：反相輸入端電流：（忽略分壓電阻（忽略分壓電阻9.1 k ） 03212ssVCssVCRsVoMoIo解得：解得： sVsCRCCsVoIIMIo

50、2311IIICRT 設：設：S3置于置于“10”位置時：位置時：IIICmRT sVsTCCsVoIMIo2311-當輸入為當輸入為階躍作用階躍作用時，利用時，利用拉氏反變換拉氏反變換可得的時間函數表達式可得的時間函數表達式 )() 1()(2o3otVeKKCCtVIITKtIIMI可作出實際可作出實際PI電路在電路在 為階躍作用時輸出為階躍作用時輸出 的響應特性，的響應特性，見圖見圖4-9。 2oV3oV圖圖4-9 PI電路輸出階躍響應曲線電路輸出階躍響應曲線 同樣可用實驗法來測定積分時間同樣可用實驗法來測定積分時間TI。 四、四、 整機的整機的PID傳遞函數傳遞函數 調節(jié)器的輸入電路、

51、PD運算電路和PI運算電路，這三個環(huán)節(jié)決定了整機的傳遞函數，如圖4-10。 圖4-10 調節(jié)器傳遞函數框圖 于是調節(jié)器的傳遞函數為sTKsTsKTsTCCnsVsVsVsWIIIDDDMIsi1111112)()()()(3osKTsTKTKKTsTsTTTCCnDDIIIIDDDIIDMI11112sKTsTKsFTsFTFKsWDDIIDIP1111)(式中，干擾系數：1DITFT MIPnCCK2比例增益：1PK比例度：DDDDDCRCnRT10微分時間：10 nKD微分增益：積分時間：IIICmRT 積分增益：IMICCmKK3 由于相互干擾系數F的存在，上述參數的實際整定值與刻度值（

52、 F 1時）之間的關系為： *FFTTDD*IIFTT*拉氏反變換后，可求得輸出與輸入的時間函數表達式為： )(3otV3( )()(1)()()DIIDKttK TTOPIDisVtKFKFeKF eVV圖4-11 為輸入信號為階躍作用時，調節(jié)器的輸出響應特性： 圖4-11 PID調節(jié)器的輸出階躍響應曲線 5.輸出電路輸出電路圖圖3-17 輸出輸出電路電路PI電路輸出電路輸出（15V ）（420mA ）輸出電流信號輸出電流信號 調節(jié)器輸出電路的首要任務調節(jié)器輸出電路的首要任務是將是將PID電路輸出的電路輸出的15V電電壓轉換為壓轉換為420mA的電流的電流輸出，同時還承擔輸出，同時還承擔電平

53、移動電平移動的的任務，將以任務，將以VB10V為起點變化的電壓轉換為為起點變化的電壓轉換為0V為基準為基準的電流輸出。的電流輸出。 1.輸出電路以集成運算放大器輸出電路以集成運算放大器A4為核心；為核心；2.在在A4后面用晶體管后面用晶體管VT1、VT2組成組成復合管復合管，進行，進行電流放大電流放大，同時以強烈的電流負反饋來保證良好的，同時以強烈的電流負反饋來保證良好的恒流特性恒流特性。電路的特點：電路的特點：5.輸出電路輸出電路設設：R3R410k，R1R24 R3 foBfoBBBVVVVRRRVVRRRVVVRRRVRRRV54512454512431413144232233由流過由流

54、過R2、R3電流相等：電流相等：由流過由流過R1、R4電流相等：電流相等：VV34124ofVV5.輸出電路輸出電路PI電路輸出電路輸出（15V ）（420mA ）輸出電流信號輸出電流信號 因為VV34124ofVV由圖：由圖：fofRIV24對比兩式：對比兩式：fooRVI43如果忽略如果忽略反饋支路反饋支路電流電流If和和基基極極電流電流IB，由：，由：得：得：oBfooIIIIIfooRVI43取取R f62.5 ，則當，則當Vo315V時，時，輸出電流輸出電流I0420mA。 5.輸出電路輸出電路PI電路輸出電路輸出（15V ）（420mA ）輸出電流信號輸出電流信號 6.手動操作電路

55、及無擾切換手動操作電路及無擾切換通過切換開關通過切換開關S1可以選擇自動調節(jié)可以選擇自動調節(jié)“A”、軟手動操作、軟手動操作“M”、硬手動操作、硬手動操作“H”三種控制方式中任一種。三種控制方式中任一種。自動調節(jié)自動調節(jié)就是根就是根據偏差作據偏差作PID調節(jié)調節(jié)的控制方式，軟手動操作及硬手動操作都的控制方式，軟手動操作及硬手動操作都是是手動操作手動操作的控制方式。為了避免切換時給控制系統(tǒng)造成擾的控制方式。為了避免切換時給控制系統(tǒng)造成擾動，要求電路設計中盡量做到自動調節(jié)與手動操作狀態(tài)間的動，要求電路設計中盡量做到自動調節(jié)與手動操作狀態(tài)間的平滑平滑無擾動切換無擾動切換。（1） A、M間的切換（間的切

56、換（S1：自動：自動軟手動狀態(tài)軟手動狀態(tài)）保持狀態(tài)保持狀態(tài)積分上升與下降積分上升與下降S 4-1S 4-4 ：軟手動操作開關：軟手動操作開關硬手動操硬手動操作電位器作電位器 AM無沖擊無沖擊斷開斷開A3的輸入的輸入CM無放電回路無放電回路VO3保持不變保持不變6.手動操作電路及無擾切換手動操作電路及無擾切換MA的切換的切換 S1由由A切向切向M時，聯(lián)動開關同時將時，聯(lián)動開關同時將積分電容積分電容CI右端接右端接VB，由于放大器反向輸入端電位約為，由于放大器反向輸入端電位約為VB，當，當S1再由再由M切切回回A時，由于電壓沒有突變，切換也是時，由于電壓沒有突變，切換也是無擾動無擾動的。的。6.手

57、動操作電路及無擾切換手動操作電路及無擾切換積分上升與下降積分上升與下降S 4-1S 4-4 ：軟手動操作開關：軟手動操作開關S 41或或S 42 按下時按下時：VM0，輸出，輸出V03積分下降；積分下降；S 41、S 44按下時按下時：RM=RM1，為快速積分；，為快速積分；S 42、S 43 按下時按下時：RM=RM1+RM2，為慢速積分，為慢速積分。用這種手動操作來改變調節(jié)器輸出，信號變化比較緩用這種手動操作來改變調節(jié)器輸出，信號變化比較緩和，稱為和，稱為“軟手動軟手動”。6.手動操作電路及無擾切換手動操作電路及無擾切換（1） A、M間的切換（間的切換（S1：自動：自動軟手動狀態(tài)軟手動狀態(tài)

58、）圖圖3-19 硬手動操作電路硬手動操作電路（2）A、H間的切換間的切換（自動（自動硬手動狀態(tài)）硬手動狀態(tài)）變化緩慢地直流變化緩慢地直流慣性環(huán)節(jié)慣性環(huán)節(jié)當切換開關當切換開關S1由自動位由自動位置置A切向硬手動切向硬手動 H 時，時，放大器放大器A3接成具有接成具有慣性慣性的的比例比例電路。電路。6.手動操作電路及無擾切換手動操作電路及無擾切換)()1()(3sVsCRRsVOMFHH 3( )1( )1OFHHFMVsRVsRR C s 傳遞函數傳遞函數慣性時間常數慣性時間常數 T = RFCM =301031010-6 =0.3s0，RF=RH 時，為增益為時，為增益為1的的比例比例電路?？?/p>

59、見，電路?？梢?，VH 改變時，改變時，VO3很很快達到新的穩(wěn)態(tài)值。快達到新的穩(wěn)態(tài)值。6.手動操作電路及無擾切換手動操作電路及無擾切換HA的切換的切換 S1由由A切向切向H時，聯(lián)動開關同時，聯(lián)動開關同時將積分電容時將積分電容CI右端接右端接VB，由于，由于放大器放大器反向輸入端反向輸入端電位約為電位約為VB，當當S1再由再由H切回切回A時，由于電壓時，由于電壓沒有突變，切換也是沒有突變，切換也是無擾動的無擾動的。由由AH時，硬手動操作桿的位置時，硬手動操作桿的位置與調節(jié)器輸出指示位置與調節(jié)器輸出指示位置不一致不一致，則切換時調節(jié)器輸出會產生突變則切換時調節(jié)器輸出會產生突變。 AH 的切換是的切換

60、是有擾切換有擾切換。AH前，須先調前，須先調RPH與當時的與當時的VO3一致，才能做到無擾動切換。一致，才能做到無擾動切換。6.手動操作電路及無擾切換手動操作電路及無擾切換（2）A、H間的切換間的切換（自動（自動硬手動狀態(tài)）硬手動狀態(tài)）（3）M、H間的切換間的切換 （軟手動（軟手動硬手動狀態(tài)）硬手動狀態(tài)）調節(jié)器由軟手動狀態(tài)調節(jié)器由軟手動狀態(tài)M 硬手動狀硬手動狀態(tài)態(tài)H時，同由時，同由A H一樣，其輸出一樣，其輸出值將由原來的數值很快變到硬手動值將由原來的數值很快變到硬手動電位器所確定的數值。所以電位器所確定的數值。所以MH是是有擾切換有擾切換。所以所以MH前，須先調前，須先調RPH與當時的與當時