伺服電機(jī)的位置控制

1、力輝電機(jī)伺服電機(jī)的位置控制，轉(zhuǎn)矩控制，速度控制模式伺服電機(jī)的位置控制,轉(zhuǎn)矩控制，速度控制是什么樣的一個(gè)模式，有什么不同？目標(biāo)冊(cè)指令1%中數(shù)時(shí)間目標(biāo)位移指令豚沖教：時(shí)間=指令豚沖STS%指令遠(yuǎn)行弟令豚率目標(biāo)位移指令豚神燹，Tdiyct Pnsittnn ujurilKi例如位置控制模式，他工作的時(shí)候是不是 PLC發(fā)脈沖的時(shí)候開始轉(zhuǎn)動(dòng)，然后plc 一直發(fā)脈沖、伺服就一直走,PLC脈沖停止的時(shí)候伺服 電機(jī)就停止轉(zhuǎn)動(dòng)？還是怎么樣工作呢？1、上圖就是由用戶設(shè)定的指令脈沖數(shù)的圖；2、用戶根據(jù)工件實(shí)際需要移動(dòng)的距離，和白己選定的脈沖當(dāng)量，首先計(jì)算出伺服應(yīng)該轉(zhuǎn)動(dòng)多少個(gè)指令脈沖數(shù)，就到達(dá)指定位置；3、然后用戶根

2、據(jù)“ PLC發(fā)脈沖額定頻率例如200KHZ ,知道指令脈沖額定頻率，并根據(jù)指令脈沖數(shù)計(jì)算出指令運(yùn)算時(shí)間，得到上圖設(shè)定曲線；4、這個(gè)曲線在伺服還沒有運(yùn)行前，由用戶設(shè)定的曲線；5、這條曲線設(shè)定后，伺服就知道指令脈沖額定頻率，知道伺服電機(jī)的上限運(yùn)行速度伺服上線運(yùn)行速度=指令脈沖額定頻率X伺服上限速度6、有了這條曲線，伺服就知道用戶要它要轉(zhuǎn)過多少個(gè)指令脈沖數(shù)， 到轉(zhuǎn)過這么多指令脈沖數(shù)時(shí)，伺服就指令伺服停車；7、當(dāng)你設(shè)定好這個(gè)曲線后，啟動(dòng)伺服運(yùn)轉(zhuǎn)，伺服就開始啟動(dòng)、加速、 勻速,，轉(zhuǎn)動(dòng)起來了；8、這時(shí)候沒有“ PLC發(fā)脈沖”，誰也沒有發(fā)脈沖，指令脈沖只是個(gè) “數(shù)、9、那為什么大家說“ PLC發(fā)脈沖”，那是

3、因?yàn)槲恢铆h(huán)就是 PLC的計(jì) 數(shù)器，那個(gè)指令脈沖數(shù)就是給計(jì)數(shù)器設(shè)定的一個(gè)基數(shù)；10、PLC并不發(fā)脈沖，沒有實(shí)際存在的脈沖，只有一個(gè)脈沖數(shù)，當(dāng)然沒有指令脈沖受干擾的問題！卸w. rl q j sw, min. Cn1、這個(gè)曲線是可以用示波器觀察到的曲線；2、它是伺服運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)編碼器檢測(cè)發(fā)出的反饋脈沖數(shù)，以及反饋脈沖數(shù)的頻率曲線；3、這條曲線也可以看成伺服運(yùn)轉(zhuǎn)的速度曲線，因?yàn)榫幋a器反饋脈沖的頻率=編碼器周反饋脈沖數(shù)X伺服電機(jī)速度(r/s )4、這條曲線，反映了伺服運(yùn)轉(zhuǎn)的全過程，啟動(dòng)加速勻速減速停車，伺服的運(yùn)動(dòng)是一大步完成的。5、這條曲線與橫軸時(shí)間所圍成的面積就是伺服運(yùn)動(dòng)全過程編碼器的 反饋脈沖數(shù)；6、編

4、碼器的反饋脈沖數(shù)/電子齒輪比=指令脈沖數(shù)時(shí)，PLC計(jì)數(shù)器發(fā) 出停車信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器停車！7、這就是伺服運(yùn)動(dòng)控制的核心原理！ ！ ！8、這個(gè)過程就是位置環(huán)的工作原理，或者說是 PLC計(jì)數(shù)器的工作過 程，指令脈沖為計(jì)數(shù)器基數(shù)，編碼器反饋脈沖進(jìn)入計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)端，當(dāng) 輸出指令脈沖數(shù)“編碼器的反饋脈沖數(shù)/電子齒輪比-指令脈沖數(shù)時(shí) =0”時(shí)，伺服停車！9、仔細(xì)觀察這條曲線，編碼器反饋脈沖頻率的最大值，對(duì)應(yīng)的就是伺服運(yùn)轉(zhuǎn)的最大速度；10、 這個(gè)最大速度必須小于伺服電機(jī)的上限速度，也就是說這個(gè)曲線 的高度要比指令脈沖曲線的高度“矮”；11、這一點(diǎn)很重要，如果伺服運(yùn)轉(zhuǎn)速度，在某一個(gè)時(shí)刻“超速”，就 會(huì)出現(xiàn)反饋脈沖丟失

5、或者指令脈沖增多的故障！12、仔細(xì)觀察這條曲線，伺服停車前要減速，伺服停車必須在速度緩 慢的情況下完成；13、這一點(diǎn)非常重要，如果伺服停車時(shí)，伺服速度大，那么伺服慣性 大，就不能準(zhǔn)停，就會(huì)向前繼續(xù)慣性轉(zhuǎn)一下，出現(xiàn)編碼器反饋脈沖數(shù) 大于指令脈沖數(shù)的情況；14、仔細(xì)觀察這條曲線，伺服運(yùn)轉(zhuǎn)的最大速度是可以由用戶設(shè)置的；15、 用戶在速度環(huán)上設(shè)定編碼器反饋脈沖頻率，伺服的運(yùn)轉(zhuǎn)速度就是設(shè)定編碼器反饋脈沖頻率=編碼器周反饋脈沖數(shù)X伺服電機(jī)設(shè)定速度(r/s )16、因?yàn)橹噶蠲}沖頻率嘛碼器反饋脈沖頻率/電子齒輪比所以，用戶也可以設(shè)定“指令脈沖頻率”，來設(shè)定伺服電機(jī)速度；17、仔細(xì)觀察這條曲線，伺服電機(jī)的加速、減速