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1、考試科目:機器人技術基礎 考試時間:120分鐘 試卷總分100分題號一二三四五六總分得分評卷教師一、簡答題(本大題共3小題,每小題5分,總計15分)1示教再現(xiàn)式機器人答:先由人驅動操作機,再以示教動作作業(yè),將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲起來,然后讓機器人重現(xiàn)這些動作。(5分)2機器人系統(tǒng)結構由哪幾個部分組成答:通常由四個相互作用的部分組成:機械手、環(huán)境、任務和控制器。(5分)3為了將圓柱形的零件放在平板上,機器人應具有幾個自由度答:一共需要5個:定位3個,放平穩(wěn)2個。(5分)二、(10分)下面的坐標系矩陣b移動距離d=(5,2,6)t:求該坐標系相對于參考坐標系的新位置。解: (10分)三
2、、(10分)求點p=(2,3,4)t繞x軸旋轉45度后相對于參考坐標系的坐標。解: (10分)四、(15分)寫出齊次變換矩陣,它表示相對固定坐標系a作以下變換:(a) 繞z軸轉90º;(b)再繞x軸轉-90º;(c)最后做移動(3,7,9)。解: (15分)五、(15分)設工件相對于參考系u的描述為,機器人基座相對于參考系的描述為,已知:,求:工件相對于基座的描述解:=-1= (10分)= (5分)六、(15分)寫出3r平面機械手的各連桿參數(shù)和運動學方程(末端相對于基件三臂長位、)。解:各連桿參數(shù)如下:連桿轉角偏距扭角桿長100200300=,=,=(10分)= (5分)七、(20分)如下所式,t坐標系經(jīng)過一系列微分運動后,其改變量為dt。求微分變化量(dx,dy,dz,)以及
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