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文檔簡介
1、光伏應(yīng)運系統(tǒng)主要的mppt技術(shù)的評估摘要一一本文介紹對常用的最大功率跟蹤(mppt)技術(shù)的評估, 通過對可用功率、pv電壓波紋、動態(tài)響應(yīng)和傳感器的使用等跟蹤因 t(tf)做有一個意義的比較來對mppt技術(shù)進行評估。為了驗證分 析程序,使用matlab/simulink和dspace ,將一個數(shù)字控制的 dc-dc升壓整流器連接到安捷倫太陽能陣列板e4350b模擬器上。 這個主要的實驗結(jié)果是由傳統(tǒng)的mppt算法和如基于比例一積分 (pi)的ic法與基于pi的擾動觀察法等改進的mppt算法而得出 的。此外,使用一個能夠在線編程的功率曲線和計算tf的用戶界 面,就可以對動態(tài)響應(yīng)和tf進行評估。最后,
2、用一個典型的日用絕 緣材料來驗證實驗結(jié)果。關(guān)鍵詞光電(pv)能源,pv最大功率點(mpp)跟蹤(mppt)算法,pv功率曲線,pv跟蹤因子(tf) oi.介紹石油危機表明了能源需求在不斷的增長和傳統(tǒng)燃料供應(yīng)在不斷 的減少,隨著環(huán)保的關(guān)注,這促使著人類去研究和發(fā)展具有清潔、 可再半和對環(huán)境影響小等優(yōu)點的可替代的能源資源。目前,在可替 代能源中,將從pv電池中獲得的電能作為一種更為有用的口然能 源,因為太陽能是免費的、充足的、清潔的分布在整個地球上,同 時也是地球上所有能源生產(chǎn)過程的主要因素。此外,盡管大氣對陽 光有反射和吸收的作用,但是入射到地球表面的太陽能大概是全球 消耗能源的萬倍之上。pv電
3、池的優(yōu)點是可以減少二氧化碳排放。到 2030年,由于pv電池的使用,每年二氧化碳減排量大約在1吉 噸,這相當于印度在2004年的排放總量,或者是300個火電的總排 放量【1】。根據(jù)專家介紹,到2040年從pv電池上獲取的能量將會 成為重要的可替換的可再生能源。在這種情況下,分布式能源概念 的提出具有現(xiàn)實意義和可行性的技術(shù)手段,也促進了世界范圍內(nèi)各 項研究工作和研究水平的標準化。盡管通過pv電池來發(fā)電具有很多 優(yōu)點,但是其轉(zhuǎn)換效率低,而且初始投資費用也十分高;因此,為 了在操作中得到最大效率,使用技術(shù)方法從面板中得到最大功率是 十分有必要的。在均勻的光照條件下,pv板上出現(xiàn)一個獨特的操作 點,這
4、個點就是最大功率點。光電功率的特點是非線性的,如圖1 所示。在圖一中考慮到太陽輻射和溫度變化以及負載的變化,從單 獨的pv電池中提取最大功率是十分復(fù)雜的事情。因此,為了克服這 個問題,在文獻【3】-【21】中已經(jīng)提到了多種方法來提取最大功 率,仔細比較這些方法可以得到對系統(tǒng)設(shè)計非常有要的信息。因 此,本文的主要目的就是通過在matlab/simulink中的模型和實驗 結(jié)果,再對電壓波紋、方法的啟動、跟蹤因子和傳感器的使用做深 入比較,來進行mppt技術(shù)評估。mppt算法比較的相關(guān)論文可以在 文獻【22】-【26】中可以找到。然而,本文提出了另外一些關(guān)于 mppt算法、它們的流程圖、實驗結(jié)果和
5、改進后的mppt中的基于pi 的ic法和p&0法的比較,市于基于pi的ic法和p&0法有特有的自 適應(yīng)能力,其實驗效果非常好。最后,在如此多的mppt實驗方法 中,典型的日功率曲線實驗結(jié)果在文獻中卻找不到。10(v)cmompp2025303551015voltage (v)圖1 pv電流和電壓特性rs iii 光電板模型pv電池的等效模型如圖2所示,用反向并聯(lián)一個二極管的電流 源和插入的非理想特性的的他(串聯(lián)電阻)與心(并聯(lián)電阻)組成 最簡模型。pv面板仿真模型是基于一個pv輸出電流的等效模型,其數(shù)學(xué)等式可以表示為:(1)這里v表示光電板輸出的光電電壓,5表示光電流,人表示穩(wěn)
6、態(tài)電 流,g表示電荷量(1.6x10_,9c), 表示p-n結(jié)的品質(zhì)因素,k表示波 特茲曼常數(shù)(1.8x10也丿/k), t表示溫度(開爾文)。當電流i接近于實際的pv電流時,將等式(1)改進以出現(xiàn)一 個零跟。因此等式(1)就變成了等式(2)作為自己的pv電流函 數(shù)。用+八心)“ k-tv +心rp(2)通過求零值的可微函數(shù)newton-rhapson迭代法(3)得到電流i的 近似值,其中,電流i的初始值為零。(3)這樣,公式(2)的導(dǎo)數(shù)為:(4);q(v+i r)/k t 9 * rs'kt rp根據(jù)上述的等式,在matlab/simulink中就可以創(chuàng)建模擬pv板 的嵌入函數(shù)。這個
7、模型相當于一個電壓源,積分器表示用于存儲 pv板入射電流的電容。光伏電氣參量如表i.所示。最大功率鶯=200旳最大功率處電壓%, = 26.3v最大功率處點流% =7.61a開路電壓v,c = 32.9v短路電流5 =8.21 a短路電流溫度系數(shù) = 3.18xlo_3a/°c表i-光伏電氣參量參1015202530355voltage (a)5020906030o21(m)god圖3.在不同光照水平下的pv功率特征18050k -820k823(mrqmod906030 jfiv -jit°05101520253035voltage (v)圖4.在不同溫度下的pv功率特征
8、圖3.和圖4.中所示,考慮光照強度和溫度變化因素得到的pv 電池的功率特征。從圖中可知功率特性為非線性,并受氣候變化影 響大。iii.主要的mppt技術(shù)a. 固定占空比法固定占空比法是最簡單的方法,它不需要反饋,而對mpp負載 阻抗只需要調(diào)節(jié)一次。b. 恒電壓方法在標準大氣壓下,恒電壓(cv)法的實驗結(jié)果表明在mpp處的電 壓(vmpp)大約是pv開路電壓(v0c)的70%-80%。這些mpp點在 不同的大氣條件下,甚至光照強度發(fā)生變化,該模塊終端的電壓變 化特別小,但是當溫度變化的吋,終端電壓就會改變。因此,這種 方法必須使用在溫度變化小的地區(qū)??梢钥系偷囊稽c是,在對pv電 壓進行必要的測量
9、吋,使用一個簡單的控制環(huán)就能得到mpp 4、 【5】、【21】、【22】。c. mpp軌跡特征法這種方法的基本的想法是在最大功率軌跡曲線上找到電壓和電 流間的線性關(guān)系。mpp功率曲線的切線就是pv電流,該電流要求在 最小光照條件下仍滿足該方法的靈敏度。該方法可以用公式(5)表 示。在參考文獻【6】中可得到這個數(shù)學(xué)式子??梢杂^察到,很難獲 得所有必要的電氣參數(shù),但可以得到一個與光電板不相連的電氣參 數(shù)的線性近似值,并將它轉(zhuǎn)換為與光電板相連的電氣參量來作為一 種評估方法。由于最大功率軌跡曲線隨著溫度的變化而變化,因此 這個模型需要改進更新。通過定期測量開路電壓可以就可以改進模 型,這就意味著pv電
10、路在整流器接口處開路,使得在這些瞬時過程 中功率損耗。在光照強度高時,這種mppt方法較好。近嚴-"他厶刖+%-2。+%(5) impp丿這里n是光電板單元數(shù)量,山刖是在最大功率處的電流,吟是溫度 電壓,是差分電壓。d. p&0和基于pi的p&0p&0的操作方法是通過周期性的增加或者減少pv電池的輸出端 子電壓,再將當前周期中得到的功率和之前得到功率的差值與電壓 變化作比(執(zhí)行d%y) o如果電壓改變,功率增加,那么控制系統(tǒng)就會在那個方向改變操作點;否則,控制系統(tǒng)就會向相反的方向改 變操作點。一旦電壓變化方向確定,電壓將會以恒定速率變化。這 個速率是一個可以在
11、最快響應(yīng)和最小波動間的平橫參量【5】、signal【7】、【18】、【21】-【24】。當步長改變時,根據(jù)mpp距離就 可以得到個改進的測試方法,這使得效率增加。這對得到mpp是 一個很好的方法,并且它不受pv版或者制造商的約束;但是,這種 方法也會受環(huán)境快速變化的影響。在文獻8中可以找到p&0法算 法的比較??捎胹imulink實現(xiàn)p&0法,如圖5所示,用下面等式 來表示該方法:(6)這里的 %p關(guān)于v的導(dǎo)數(shù),好是常數(shù),d是占空比。lpv(t)vpv(t) dp/dtd(t)gain> dv/dt圖5.通過matlab/simulink構(gòu)成的p&q裝置圖通過一個
12、數(shù)字控制器也可以改進模型,根據(jù)mpp的距離,選擇 不同的步長,將傳統(tǒng)的p&q轉(zhuǎn)換為合適的解決方法。在穩(wěn)定狀態(tài) 下,操作點是不變的,除非外部環(huán)境突然改變。關(guān)鍵的思想是使用 一個閉環(huán)系統(tǒng)將d%y減為零,來執(zhí)行基于pl的p&q法。e. ic法和基于pi的ic法ic法的機理是在mpp處,pv的功率斜率(優(yōu)廠0)為零,左 側(cè)斜率為正極,右側(cè)斜率為負極,如圖4所示【8】、【9】、【22】-【25】。因此,在此條件下,mpp處可以發(fā)現(xiàn)陣列的電導(dǎo)率 增加。利用公式(7)可以找到ic條件式(8)(7)dp = d(vxi) = i + v = () dv dvdva_£av v(a)k
13、ia?v(b)az iav v(c)(8)這里公式(a)在mpp條件下得到的,公式(b)是在mpp左側(cè) 條件下得到的,公式(c)是在mpp右側(cè)條件下得到的。從理論上講,一旦在mpp處功率對電壓的導(dǎo)數(shù)為零,那么穩(wěn)態(tài) 振蕩將會消除。然而,由于分辨率的數(shù)字化的實現(xiàn),斜率為零幾乎 不會發(fā)生。特別強調(diào)的一點是,該方法還有一個改進版本,其不受 環(huán)境條件快速瞬變的影響【10】,【11】。ic法同p&0法一樣,需 要監(jiān)測pv電壓和電流。然而,ic法不需要計算pv功率。該方法可 以通過增加一個簡單的pi控制器來提高ic法,將實際電導(dǎo)和增量 電丫間的錯誤減到最少,因為該補償器可以根據(jù)系統(tǒng)的需要來調(diào)整 和更
14、新。這樣,使用公式(6)和(7),通過一個pi控制器,ic 法可以實現(xiàn)可視化,如圖6所示。此外,pi控制器可以減少穩(wěn)態(tài) 狀態(tài)下振蕩紋波動,將包括分辨率數(shù)字實現(xiàn)在內(nèi)的問題減為最小。 當pv遠離mpp, 旦它存在大步長時,這種方法就可作為一種適應(yīng)性的解決方案;通過與mpp的距離來減小步距,最后,當達到mpp 的時候,系統(tǒng)的運行點就不變了,除非氣候條件發(fā)生了改變。數(shù)字 pi可以直接控制占空比(d)或者轉(zhuǎn)換器的電流(/厶)。在這兩個 量約束下,非常容易找到mpp。使用仏可以使控制更有吸引力,一 旦外部環(huán)境發(fā)生巨大變化,它可以使變換電流器中電流產(chǎn)生很小的 變化;但是,如果d是一個控制量,在轉(zhuǎn)換器的操作點
15、處,外部環(huán) 境巨大的變化就意味著大的電流變化。這樣,在第二種情況下,控 制器的帶寬必須減少。圖6使用pi控制器構(gòu)成的ic裝置圖0法是通過一個中間變量0的方程,來找到最大功率點處的近 似值。在參考文獻【12】中給出了如下式子:0二這里c = (g/(ks廠他)是取決于電荷量,連接光電板的質(zhì)量因素(“),玻爾茲曼常數(shù)心,溫度t和串聯(lián)pv板數(shù)量(他)。此外,隨著操作條件的變化,在最佳點的0值仍然兒乎不變。 這樣,參考文獻【12】,使用面板的電壓、電流和插入一個帶有常 數(shù)的傳統(tǒng)閉環(huán),可以連續(xù)計算岀0值。然而,為獲得最佳性能,必 須知道pv電氣參數(shù),這些參數(shù)會減少這種方法的吸引力。這種方法 的實現(xiàn)如圖7
16、所示。圖7.法裝置圖g.系統(tǒng)的振蕩和波動的相關(guān)聯(lián)性系統(tǒng)振蕩法是根據(jù)最大功率傳輸原則,它通過振蕩來決定最佳 操作點。在mpp處,對于平均電壓振蕩幅值的比例是常數(shù)。這種方 法只需要知道pv電壓,用相似的電路就可以輕易的實現(xiàn)這種方法【13】、【14】。它的實現(xiàn)是以濾波器的使用為基本特點。對于振 蕩系統(tǒng)的實現(xiàn),可以使用雙柵頻率(在并網(wǎng)轉(zhuǎn)換器的情況下)或者 是附加低頻波動。然而,為了避免錯誤的開關(guān)狀態(tài)和電磁感應(yīng)干擾 的增加的問題,在得到最優(yōu)操作點前必須濾除開關(guān)頻率,因為這, 在轉(zhuǎn)換開關(guān)頻率中,通常不選擇這種方法。脈動關(guān)聯(lián)也是基于最大 功率轉(zhuǎn)換原則,它通過所有過濾器的振蕩功率來獲得最佳點。換句 話說,使用
17、高頻濾波器來得到高頻脈動的功率和電壓,這用來計算 %。這個導(dǎo)數(shù)的符號是用一個信號函數(shù)來顯示右側(cè)區(qū)域的操作,積分器用來保證mpp。此外,這種方法提出了快速收斂漸近mpp,并且還能在實現(xiàn)收斂速率類似于開關(guān)轉(zhuǎn)換器的頻率;然而,它被轉(zhuǎn)換控制器的增益所限制【15】、【16】。h.溫度法另外一個很好的選擇是使用溫度法,對于嚴格的功率變化,溫 度變化的缺點是可以避免的。為了達到這個目標,采用低成本的溫 度傳感器和改進后的mpp算法,來保證mpp軌跡。然而,由于光伏 陣列溫度分布的不規(guī)則,在實際中實現(xiàn)溫度傳感器是一個棘手的問 題。在小的光電轉(zhuǎn)換器中溫度分布的不均勻是可以避免的。此外, 該傳感器可能會出現(xiàn)校準差
18、或者是連接不正確的錯誤,從而使pv溫 度測量錯誤。這種方法類似于vcte法,正是因為這樣,實現(xiàn)它就非 常的簡單【17】、【19】-【21】。溫度法的計算公式為:jppw = f )+ %(t-tre/)(10)這里的匕神是最大功率時的電壓,t是光電板表面的最大溫度。tkvqc 是匕仲的溫度系數(shù),:篇是標準條件下的測試溫度。iv.仿真結(jié)果一般的升壓型直流一直流轉(zhuǎn)換器模型通過matlab/simulink用 來模擬負荷變化,在一般的模型中添加一個波動(低頻波紋)來做 振蕩系統(tǒng)mppt測試。在所有的測試中都要考慮相同的溫度和輻射。 所有的算法都要逐步調(diào)整到最佳效率,即增加步的大?。ɑ蛘咴?益)直到滿
19、足條件;超過最佳效率點后,tf將減少。圖8顯示的是 一些反應(yīng)最好的mppt算法評估,這里的最大功率用藍色顯示,在圖 中的藍色曲線是從并網(wǎng)功率中提取到的光電功率。仿真設(shè)置包括一個2.5mh的電感,一個36“f的輸出電容,和一個50q的負載。表i 概括了光電特性。10211801501209060(m) jomod' o21o o21v301801501209060(m) jomod3023456time (s)o o o o18 5 22 1119060300(m) jumod8020509060(m ) jumod301correlation34time (s)56圖8.最好的mppt
20、技術(shù)提取光伏電池電源功率根據(jù)應(yīng)運程序來比較和適當調(diào)整每種算法,這就有必要提供可以用于作為比較的標準性能的措施。圖12是實驗室的實驗裝置。 除了典型的動態(tài)響應(yīng)措施外,在這些情況下還有一些額外指標。因為使用光伏電池轉(zhuǎn)換的能量作為一種能量能源是必不可少的,非常 重要的一種測試方法就是tf,即可用能量的百分比。在穩(wěn)定狀態(tài)下 紋波電壓也是非常重要的,因為紋波電流的限制,使得面板在mpp 處仍然有效。對于在到達98%的提取功率的mppt算法,在mpp處的 波動電壓也不會超過8.5%【27】。其他的因素,比如實現(xiàn)簡單,傳感器的數(shù)量簡單和成本也是值 得考慮的。圖9中顯示的是tf,由圖可知,p&0改進法
21、、ic改進 法、基于pi的ic法、脈動相關(guān)法、溫度法和0法比較突出,0法 和基于pi的ic法可以提取pv的最大能量,其分別提取的能量為 98. 5%和 98. 3%o10.980.960.940.920.90.880.860.841234567891011methods圖9.從pv板中提取能量的百分數(shù)5 00 2modified ic j(m)199.198.007.393.3253.35033753.400time (s)973919 (a) jumod3,3253,3503,3753.400time (s)50025 51919(m) jqmod0053 人3 9( beta )1ii一
22、- j 3,3253,3503.3753.400time (s)55619(correlation )00397 n3,3253,3503,3753,400time (ic based on pi)5199.5619003,3253,3503,3753.400time (s)5x197(temperature method3,3253,3503,3753,400time (s)199.198.300圖10穩(wěn)定狀態(tài)下的功率波動(約200w/p )圖10.所示的是在穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)中提取的功率波動的比較,在穩(wěn)定 狀態(tài)系統(tǒng)中功率波動小時,0法、基于pi的ic法、和溫度法比較 突出。就動態(tài)響應(yīng)來說,當pv板最
23、小的時候或者變化最快的時候, mppt的各種方法也應(yīng)該相互比較當前條件它們是如何工作的。僅僅 對測試來說,得到功率從10200w的瞬吋變化結(jié)果,使用圖11可 以評估出來。根據(jù)這些結(jié)果,基于pi的ic法、脈動關(guān)聯(lián)法和改進 的ic法具有明顯的優(yōu)點,改進后的ic法達到穩(wěn)態(tài)所需時間更短。 當pv遠離mpp時,一旦改進后的ic法出現(xiàn)最大步長時,這種情況 就發(fā)生了。需要強調(diào)的是,ic法和p&0發(fā)具有相同的質(zhì)量指標,因為他們都是基于相同的原則來尋找mppt,在mpp處dp/dv值為零【28】。o2.022,22.32.42,52.6time (s)o o1 82 1(m) god5020906030
24、o21o12.22,32.42.52,6time (s)801501209060(m)3()2.02.12.22.32.42.52.6time (s)0000001 8 5 2 9 0 32 1 i i(m)娶0o212.223242.52.6time (s)805020906030(m)9 ol22.0108050209060302 i 1(m) jomodtemperature2.022.22.32.42.52.6time (s)1080502090603002 1112.22,32.42.52.6time (s)圖11 最大功率跟蹤動態(tài)特性(10-200w階躍變化)圖12.實驗室實驗裝置
25、v.實驗結(jié)果原型系統(tǒng)和實驗裝置如圖12所示,該裝置由示波器、太陽能 電池陣列模擬器、轉(zhuǎn)換器和計算機組成。該算法在dspace ace400平臺中實現(xiàn)數(shù)字化,這個平臺是一個 以dsp tm320f240為核心的仿真環(huán)境。這部分介紹主要仿真結(jié) 果。輻射和溫度配置使用的是安捷倫e4350b光電模擬器。當控制系 統(tǒng)采樣率10khz時,升壓dede轉(zhuǎn)換器工作的開關(guān)頻率為50khzo0法、cv法、p&0法和ic法的動態(tài)響應(yīng)驗證結(jié)果如圖13所 示。根據(jù)動態(tài)響應(yīng)結(jié)果,該評估方法提供了很好的性能。當功率變 化(100200w和200100w)吋,它們都使光伏輸出功率變的小于 20mso只有cv法的初始化
26、所需時間長,從關(guān)閉狀態(tài)達到mpp需要花 費1.6so而法所需的時間短,從關(guān)閉狀態(tài)達到mpp需要花費約為 500mso實驗上,p&0法和ic法所需時間最短,但是在穩(wěn)定狀態(tài)擾 動將使功率損耗。vote''vp&o(b)圖13. mppt方法的動態(tài)特性。(a)步階為(200-100w)和(100- 200w) ,(b)初始化(0-200w),尺度:電壓(20v/div),電流(5a/div),功率(100w/div),時間【(a) 20 和(b)200ms/div。在評估m(xù)ppt算法中,波動相關(guān)法呈現(xiàn)出最好的初始化時間,即 從0到最大功率只需要50ms。這種動態(tài)特性很
27、容易在圖14中驗 證。這種方法調(diào)到最好性能,之所以這種方法突出是因為它提供的 動態(tài)特性接近開關(guān)轉(zhuǎn)換器的頻率,但是受限于轉(zhuǎn)換控制器的增益。為了方便實驗評估和計算tf,需要使用c+builder來建立一 個采集管理系統(tǒng)。計算機用戶界面如圖15.和圖16所示。使用這個 系統(tǒng)就可以通過遠程程序控制陣列模擬器從而形成一組的太陽輻射 和溫度曲線來形成功率曲線。它的通信是通過通用接口總線的通用 串行總線來實現(xiàn)計算機和陣列模擬器的數(shù)據(jù)交換。其所提取功率的 評估如圖17 所示,這里厲ax代表最大可用功率,畀弋表能量轉(zhuǎn) 換。用運一個典型的類似日常絕緣的配置,如圖18和圖19所示, 對這些配置中一些好的響應(yīng)意味著一
28、個較大的增益,而這與能量提 取能力的研究有關(guān)。模擬每天的特性,即功率配置不是一整天的時 間,而是從上午6點到下午6點。最后,表ii總結(jié)了分析mppt算 法的一些主要特征。在實驗評估中,可以使用數(shù)字pi控制器實現(xiàn) p&0算法,也可執(zhí)行基于pi可適應(yīng)的p&0法。類似于可適應(yīng)的ic 法,這種p&0法的實現(xiàn)意味著關(guān)于更高的tf更有趣的結(jié)果,也可以 減少穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)的振蕩。因此,這種mppt算法也可以應(yīng)運到相同的日負荷配置中,其結(jié)果如圖18和圖19所示。當pv遠離mpp吋,或 者當pv到達mpp時,步距減少時,一旦數(shù)字控制器執(zhí)行大的步長則 更高的tf可以理解,盡量減少在穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)中功率
29、的損耗。圖15用戶界面圖一獨特操作點program of the solar array emulator叵岡urvque power point perfc oj power | save in memory |set curvesimppfa)vmpp(v)voc(v) a11.309222821.71.425303221.828354oroonoxv<>startstopindividual curve time | |3.1 tracking factor | |97.5825653076172(573f3save waveforms22020018016014012010
30、0806040200return to the def auk mode圖16.用戶界面圖一功率圖acquisition system 一 power profilee/vodoooooooqqqq2 08642086422 2 11111qm0do ooooooooooo208642086422 2 11111tf = 92.1%tf = 91.8%n u和 ,/i 99i o i vv i vvv vvwvhvvvb cvcte 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24time (s)2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24time (s)圖17
31、mppt方法功率提取實驗100w/div20v/div5v/div10ms/divr-i.power(w)voitage(v)current(a)p&o bn§ed on pipower(w)power(w)voltage(v)current(a)p&() based on pivoltage(v)10ms/div100w/div20v/div5v/div(coitelationcorrelationcurrent(a)power(w)voltagefv)loms/div100w/div20v/div5v/div圖18類似日常絕緣和溫度的功率配置一示波器采集。右側(cè)波應(yīng)
32、該使用太陽跟蹤器。data acquisition power curves5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 time (s)5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 time (s)5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 time(£)圖19.類似的日常絕緣的溫度分布-一計算tfmethoddependency of parrayrtracking eactor(tf)implementationaccuratesensorsdctenopoorvery simplenovcteyesreasonablesimplenovp&onogoodsimpleyesvjicnogoodmediumyesv.lmodihed p&onovery goodcomplexyesv.lp&o based on pinoexcellenimediumyesvjmodiged icnovery goodcomplexyesvjic based on pinoexcellentmediumyesv.lbetayesexcellentmediumyesv.isystem oscillationyesreasonablesimplenovripple correlationnogoodcomp
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