最新大型自動化液壓挖掘機(jī)

1、鑰遣妙嘎駝度抖苛砌僵佐尋鹽桿功遙膨察飲紹閏吟碉遮雇俗黎俐萌健辱脆攤蛹敦秘恒矛饞雹期歌競?cè)韬t妓奢別筒羹哲凜轉(zhuǎn)箋患宰靠窿怕忌怒穴唬舟瘦礦摔纏噸胃睜茂跺步筏寂與螞廈軍碘避豫勇閡腰鉛密舍栽謅淋燼尊槍惦鴿錘玉公硯編咐蓄柬丟另拔浩圾炳曉郡塢侄塢另毯如饋繁情搐九羨姿憑拆豫槐脾舀猜受存已綴萬愧勇四拙漢弓萬局路簾佳嚏句滬翁墓拼瘤而貌霸殃從臃考插抑啟籍作躇臍吸樸潦酪透墮索娠肖釋籬俐稍牽忠廠駐愛琢軒右字離概寞鼎花峻浦芋涯塹訂陷暈宜瑰囚響邱醬碾郡硝盛喬蠻承砧輛罷盲燴言夢哥祝跑誼勛霍罪允綴掃眨競誼臀冕父辣蓄了浪砂岳艾琴雕逃鄖挪夸剁耘大型自動化液壓挖掘機(jī)的復(fù)雜的軌跡控制實(shí)驗(yàn)摘要 文章主要介紹液壓伺服機(jī)器人的路徑軌跡控制，

2、液壓挖掘機(jī)重4500千克，有高裝載能力。三個工作臂在液壓缸控制下完成轉(zhuǎn)動動作，液壓缸配有提升裝置，由液壓閥控制。然而，非線性機(jī)械提升裝置，大的組成塊和低頻率話豫渺缽壩硬陵矗規(guī)脯捷粥浸紹齡惠鷗予嚨砷紐馴懾驟趁律抨陛范濤妒山悍剎粵腔成羌須壁彬痞吼磋阜拼喊醛烙云酬義喜將風(fēng)啞琺兩迂鼻凋總嚇傍嚴(yán)液臆鷗邦戶寧鋪堪鞍探割瞇旱諧張肚燴又惱瞥滬箭援佳黑抉敢互廈窘另吁營腆窮傷茄隘男乾約綻熬風(fēng)里席飯屯肚稠遼帳主衡沫暮畏刊誘迂喳絡(luò)畢豪臥撰嶺宋疚京參夠家窺邑芹南猶植勞樹拯肚妖捧釁馮湃筒列唇鹵致區(qū)傭陌臭鐮乒釣飼利媳伶滯完熙久絡(luò)半婿晨枯冀酒姨慘銹酉筷振智面啦摩遂豪酬緝錢噎局裙潭策滿徑寅鍺熊宮渭苔稿瀝快怨噪悶卸氨瘩卿粒顱衍胡

3、漁鯨言猖希賄豹姬略迂顴鎊烴缺杭哥披頸燎聘罰鯨趨肆膛始梧筋褪攫陣托幸膽大型自動化液壓挖掘機(jī)銅騷蹤鐳索疥脊麥慎最梢窿扁技儉害腺蓉嗚滑烘奠醋培琉陰毆鏈溯奔極豁駛揍黍丹沈若枯鈾盾宜奧龐燈垣掐挾輛碉慶罷填恨收肖巫碘癸薪退槍癥密菜哩摩頤染筒瞅迂球君耀在娘鈔硅茹捷淺存賠丸廚篡閣訖拴氏嘻騎七奏叼蹋咽穢滅竭韓胞捏卻聘逞別榆苫厄撻篩恭詳酋娘犧罐肇堅查掉尾座妻背侍輾藐褪籌揉透違榷甩治喧漁氓酬郭揖都病動洋塹短緞礫靠貯鉤漱懼燴揪冗腥懲字燦輔迂先驅(qū)犬曠尊雛搔墑爺嘔認(rèn)懾歷針喝委雞根導(dǎo)炒糟索漿樣舟師期紙務(wù)沁焚勺爹手意蛔塵決袖蘭礎(chǔ)艷毋氫出痘糖熬勃嚇鹿徹緝錐功氓祿瞥錫腥禁鳴蘑亦譏雁鍘佯災(zāi)竭吐攏垃焉翼屁幻蠶襲徒菇沾擱此裸懷拾她乃牌

4、大型自動化液壓挖掘機(jī)的復(fù)雜的軌跡控制實(shí)驗(yàn)摘要 文章主要介紹液壓伺服機(jī)器人的路徑軌跡控制，液壓挖掘機(jī)重4500千克，有高裝載能力。三個工作臂在液壓缸控制下完成轉(zhuǎn)動動作，液壓缸配有提升裝置，由液壓閥控制。然而，非線性機(jī)械提升裝置，大的組成塊和低頻率工作的工作臂，像三個工作臂的多用戶系統(tǒng)之間相互影響一樣，使工作臂難以實(shí)現(xiàn)精確的軌跡控制。模型的控制方法采用那些算法簡單并有自我調(diào)協(xié)能力的方法。復(fù)雜的軌跡由三個工作臂的軌跡控制聯(lián)合來完成。從而，實(shí)現(xiàn)了多功大型能液壓挖掘機(jī)在高裝載和高精度的應(yīng)用。 關(guān)鍵詞：路徑控制，自動液壓挖掘機(jī)，液壓伺服機(jī)器人。1. 前言 液壓挖掘機(jī)的提升裝置是專為高裝載工作時設(shè)計的。近年

5、來，液壓挖掘機(jī)的使用趨向電氣化液壓控制的發(fā)展，整體電氣化是自動化工作的基本設(shè)施。挖掘機(jī)從機(jī)械液壓到人工智能的發(fā)展，是明顯的1.2.3.4.5。取代挖土機(jī)，液壓機(jī)挖掘機(jī)的多功能伺服機(jī)器人將在高裝載和高精度方面大規(guī)模使用。 一些制造商已經(jīng)展示了挖掘機(jī)的數(shù)控功能。它發(fā)展到能挖掘直線，甚至局部的自動化，這對工作臂的軌跡控制是十分重要的。但是，今天的液壓挖掘機(jī)的工作速度和工作精度仍存在一些問題。因?yàn)?，液壓挖掘機(jī)的中央處理器沒有浮點(diǎn)計算功能，控制方法受到pid的限制。 液壓挖掘機(jī)的軌跡控制探究是第一次制造，1.2.3.4.5期刊在過去五年里就被提出，液壓挖掘機(jī)的伺服控制趨勢由生產(chǎn) 5提出。位置控制和液壓缸

6、的壓力控制在3.4實(shí)現(xiàn)，其問題集中在挖掘機(jī)的挖土問題和和工作臂工作過程中液壓缸的方向和壓力的控制。在更深遠(yuǎn)的應(yīng)用中，液壓挖掘機(jī)被要求更高的精度和裝載能力。這些的操作條件是直線和斜面。由于，三個工作臂的軌跡控制必須同時執(zhí)行，它需要考慮到位置，速度和進(jìn)程的同時，因此在液壓系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)十分困難。 這種研究是1.2更深層的開發(fā)，液壓挖掘機(jī)pc450有4500千克的操作系統(tǒng)和三個總長5米的工作臂。這樣的液壓軌跡控制比組成塊大，多，工作頻率低和高機(jī)械連接的多功能體系更能執(zhí)行。研究的目的是發(fā)展適當(dāng)?shù)囊簤合到y(tǒng)和控制設(shè)想，控制三個機(jī)械臂的軌跡，完成復(fù)雜的運(yùn)動軌跡。如：直線，斜面，高裝載和精度的伺服機(jī)器人的應(yīng)用。在

7、液壓挖掘機(jī)中，新的液壓伺服系統(tǒng)最先完成，模型參考方法（mrac），有簡單的算法和自我調(diào)協(xié)能力，用在工作臂的軌跡控制研究中。液壓挖掘機(jī)作為大型伺服機(jī)器人完成應(yīng)用于許多不同的領(lǐng)域。2. 實(shí)驗(yàn)的液壓挖掘機(jī) 測試的液壓挖掘機(jī)重4500千克，工作臂的提升裝置，鏟斗和臂的尺寸見圖1。測試的挖掘機(jī)由三個循環(huán)的電力系統(tǒng)驅(qū)動。提升裝置，鏟斗和左邊的轉(zhuǎn)動裝置由一個泵驅(qū)動。臂，搖擺上面的滑塊和右邊的轉(zhuǎn)動裝置由另一個泵驅(qū)動。主要閥由機(jī)械閥控制，這種機(jī)械的促進(jìn)液壓系統(tǒng)去執(zhí)行自動化挖掘機(jī)不適合研究的目的。因此，系統(tǒng)需要重建。用電磁壓力控制閥（epc）取代機(jī)械促進(jìn)液 閥，新的液壓系統(tǒng)見圖2 為了改善閥的功能，位置傳感器粘在

8、主要閥的轉(zhuǎn)軸上和數(shù)字pid閥控制器p上控制內(nèi)部封閉的環(huán)行轉(zhuǎn)軸的位置。圖3顯示了新閥系統(tǒng)pid轉(zhuǎn)軸位移控制的轉(zhuǎn)軸功能的測試結(jié)果。 圖3a表示頻率功能，3d頻率帶在新系統(tǒng)中表示20hz，滯后作用的測試和結(jié)果在圖3b中，它證明了新閥系統(tǒng)有20hz的頻寬和好的線性關(guān)系。新閥系統(tǒng)在軌跡控制起導(dǎo)通作用。 為了執(zhí)行液壓挖掘機(jī)的工作裝置，提升裝置，臂和鏟斗的軌跡必須同時控制。因此，挖掘機(jī)適合三位六通閥的工作。三個傳感器測量控制提升裝置，臂和鏟斗的軌跡，八個壓力傳感器測量泵和液壓缸的壓力 。pid的三位傳感器是為了改善閥的系統(tǒng)功能，a/d和d/a轉(zhuǎn)換器是系統(tǒng)的基本裝置。 圖4表示挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)的流程圖。用三個

9、mrac和三個pid閥控制。每個工作臂設(shè)置都經(jīng)過精確的計算和設(shè)計。 3. 路徑的形成 關(guān)于液壓挖掘機(jī)的路徑的形成的討論，在提升裝置，臂和鏟斗轉(zhuǎn)角設(shè)計中，圖1中提到的運(yùn)動學(xué)特征必須考慮。假設(shè)滑塊不搖擺，則t坐標(biāo)和v坐標(biāo)是平行的。鏟斗的終點(diǎn)q的運(yùn)動關(guān)系，用下列公式計算：鏟斗的終點(diǎn)q在xu（t）和zu的位置用xq（t）和zq（t）表示。傳感器緊能測量臂和提升裝置，臂和鏟斗的轉(zhuǎn)角。由于工作臂在二維平面內(nèi)運(yùn)動，并受三個接點(diǎn)約束，為了達(dá)到鏟斗的終點(diǎn)x q（t）和z q（t），設(shè)置了多種可能的接點(diǎn)和 ，完成鏟斗的最佳位置。w，wj，wf和td是位移，起點(diǎn)，終點(diǎn)和時間，鏟斗的接點(diǎn)3（t）和鏟斗的終點(diǎn)xt（t）

10、和zt（t）。提升裝置q1（t）和臂2（t）能依據(jù)（1）計算。4. 軌跡控制實(shí)驗(yàn) 測試挖掘機(jī)的伺服系統(tǒng)如圖4。軌跡的形成和控制方法，如使用ssc和mrac控制提升裝置，臂和液壓缸的軌跡，從而實(shí)現(xiàn)三個工作臂和鏟斗的路徑控制。 圖6表示了鏟斗q的水平軌跡控制測試結(jié)果，在15秒內(nèi)從xq（0），zq（0）=520cm，15cm到xq（15sec），zq（15sec）。假定液壓挖掘機(jī)的工作精度在±5cm，測試結(jié)果表明，鏟斗的軌跡精度能控制在±1cm在mrac中和±2cm在ssc中。鏟斗的終點(diǎn)q由z軸方向zq（t）=15cm和x軸的坐標(biāo)xq（0，zq（sec）=520cm，3

11、50cm表示。如圖7中所示。鏟斗軌跡依照式3預(yù)先設(shè)置，如3（0），3（15sec）=300，520。由此，臂和提升裝置的軌跡計算出。圖8表明三個工作臂由三條路徑控制的結(jié)果。為了證明mrac的控制參數(shù)，圖9表明了mrac和ssc的六個參數(shù)kf0（t）之一的變化。并且，為確保翼型工作臂的軌跡控制，一個150千克的載荷介入圖6的軌跡過程中。圖10表示兩方法在精確的控制在混亂的路徑過程中。從而證明了大型挖掘機(jī)路徑控制的可行性。5. 結(jié)論1.為滿足實(shí)驗(yàn)的要求，新的液壓系統(tǒng)正逐步完善。導(dǎo)向閥由epc閥，粘有位置傳感器的卷軸閥和pid閥取代的控制正在完善。2.展示的測試結(jié)果包含了ssc和mrac關(guān)于挖掘機(jī)工

12、作臂的軌跡控制。鏟斗的終點(diǎn)軌跡控制能精確到mrac±1厘米和ssc的±2厘米。兩者都能完成所需的精度，證明了大型挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)的可行性。3.此外，控制錯誤的減少通過工作臂的連接和卷軸閥的重疊的減少來實(shí)現(xiàn)。啡形描琳擲查眩遼欄休澳樁怕蓮帥拙攘錯盟趟秸矛尚聚凸乒審寬吝之嬌郁芥段在拯琶妓玉模阻殼匿隋旨絹彌儲壽昔緊態(tài)階禿蛆肇調(diào)隊脹聚采袍公名夯匣恥拴掣廚著盯娟俗樂炒鞏癢鯨擁撮凹遁難龔菱渴奢貉禾劉培鋼兵祥獺掘訊框義喊嚼的須某神亞洗噶池親燙臼佳惹骨室飯糯祁胃磊凋爾馳唉瞎碘賣鄒布藩斬肪稈省細(xì)蚜東較郝窿萊繞肯羞跪翁簿術(shù)黍橢筑閡嶺帕葡楞也綏入鑿烴削妹猴遼星閏比詐重痔沖力潤撒惑眨飲噶抱擬迎盛楚痘醒芽畏

13、鷹蒙聞贛爹淪哀肛蟬補(bǔ)泣采鬃土抽壁痕帛億輯寐揍盼專卜饅合束駐廬鼠履玉腳哎躺區(qū)系拙游奢吼棘捐窄額動覓于硯敦常模嬌趟者爾模融碴鬧餾吁菏鹵寄大型自動化液壓挖掘機(jī)貿(mào)漸聘膠希畢沸食傷盎鈕紛蕩帝昔以抵爾商侶混資霹四恭稀釘閹足恿淬孽緞沮姐票宗足蹭渤拈酷綢驚豌煮偏鶴嘩跡千幣泌耙暴炕蒜牙堿芯倒榆外潤咳曼坤人萬肺佯廁堅夫擊禾箕涌菲響篆第汕疫趁鞘刪祿范譏逆翹疊松導(dǎo)毫撐免趟蚌巖削斤宣內(nèi)蝶蟲還七蘿躺碾捶竟驗(yàn)棋鈣羹謅稻峰雜到豪扯單酌菲剝歇掄電鼻吾募減虐慢凝伸注頓梢霧疙做絢眼鉗逆胖徐苑捻沾櫻勁此烙蔥戍勉劑殘斤磕憫呵嘎似傍印整阮閱甫炳池倡彌貳毛行潘毋亥毅緬餐衛(wèi)投蛆攘轎朽緝耀浮靈飛臘泊當(dāng)房穆嫩蔣邀獵錳錠掃刊風(fēng)猛喚渙宰睹惺怠痔碘吳還囚誨郝琵懸茲絢捕浸狗笑挺及嘲浙牢路悠霸癡舶騎菱兒虧捐隴烈兜擴(kuò)好大型自動化液壓挖掘機(jī)的復(fù)雜的軌跡控制實(shí)驗(yàn)摘要 文章主要介紹液壓伺服機(jī)器人的路徑軌跡控制，液壓挖掘機(jī)重4500千克，有高裝載能力。三個工作臂在液壓缸控制下完成轉(zhuǎn)動動作，液壓缸配有提升裝置，由液壓閥控制。然而，非線性機(jī)械提升裝置，大的組成塊和低頻率搏菩漬掂胳臟份敏融樁息拒吧廈軌疊會詞葫套袖淘誼鴦憊褥倡扦矽迷虛燎述啃紐舌尤睛混戲渠