WEIDEB系列 交流伺服驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)明手冊(cè)

1、weide-b 系列伺服說(shuō)明書(shū)weide-b系列 交流伺服驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)明手冊(cè)(版本_v1.00)本冊(cè)只適用于weide-b系列產(chǎn)品上廣州韋德電氣機(jī)械有限公司公司簡(jiǎn)介廣州市韋德電氣機(jī)械有限公司位于廣州市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)科學(xué)城玉樹(shù)工業(yè)園。韋德公司是國(guó)產(chǎn)伺服系統(tǒng)研發(fā)的高新技術(shù)企業(yè)之一，也是目前國(guó)內(nèi)最具規(guī)模的集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和技術(shù)服務(wù)為一體的交流伺服系統(tǒng)的專業(yè)廠家之一。秉著“德報(bào)社會(huì)，力創(chuàng)未來(lái)”的崇高理念，韋德人全心全意為用戶提供卓越的產(chǎn)品和優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。公司結(jié)合國(guó)際先進(jìn)的伺服技術(shù)和國(guó)內(nèi)用戶的實(shí)際需求，先后推出了wd20 wd30 wd50 wd75 wd20-b wd30-b等系列伺服系統(tǒng)，以17位編碼器

2、weide-ds1系列；行星減速機(jī)系列產(chǎn)品；以及相關(guān)的車床、切袋機(jī)、彎管機(jī)等系統(tǒng)，并通過(guò)相關(guān)國(guó)家部門(mén)質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心檢驗(yàn)認(rèn)證，符合gb/t12688.2-2002標(biāo)準(zhǔn).韋德伺服廣泛應(yīng)用于機(jī)床 紡織 印刷 包裝 食品機(jī)械等領(lǐng)域，自投放市場(chǎng)以來(lái)，已經(jīng)贏得到了廣大客戶的一致好評(píng)。 為更好服務(wù)于用戶,韋德伺服已在全國(guó)多個(gè)重點(diǎn)城市建立了辦事處，致力為客戶提供高精度，質(zhì)量穩(wěn)定可靠的伺服控制產(chǎn)品以及快捷、完善的售后服務(wù)。 公司承諾： 誠(chéng) 信：以誠(chéng)相待，信守諾言，努力培育忠誠(chéng)客戶群！ 專 注：專心主業(yè)，注重長(zhǎng)遠(yuǎn)，潛心創(chuàng)建核心競(jìng)爭(zhēng)力！2目錄第 1 章規(guī)格與安裝11.1 技術(shù)規(guī)格11.2 伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器對(duì)應(yīng)表（

3、wd-b系列）21.3安 裝 與 尺 寸31.4 伺服電機(jī)安裝尺寸41.5伺服驅(qū)動(dòng)器安裝5第 2 章接線62.1 接線事項(xiàng)62.1.1標(biāo)準(zhǔn)接線62.2 電機(jī)和電源接線圖72.2.1 伺服電機(jī)接線82.2.2 端子說(shuō)明82.3伺服驅(qū)動(dòng)器典型用法接線圖92.3.1位置控制接線圖92.4 cn1 控制信號(hào)端子102.5 cn1 端子接口類型112.5.1數(shù)字輸入接口(c1)112.5.2 數(shù)字輸出接口(c2)112.5.3 位置脈沖指令接口(c3)122.5.4 編碼器信號(hào)線驅(qū)動(dòng)輸出(c5)132.5.5 編碼器z信號(hào)集電極開(kāi)路輸出(c6)132.6 cn2 編碼器信號(hào)端子142.6.1 cn2 端

4、子插頭142.6.2 cn2 端子信號(hào)說(shuō)明14第3 章操與顯示163.1 驅(qū)動(dòng)器面板說(shuō)明163.1.1 面板組成163.1.2 面板說(shuō)明163.1.3 數(shù)值顯示173.2 第一層173.3 狀態(tài)監(jiān)視183.4 參數(shù)設(shè)置203.5 參數(shù)管理203.6 輔助功能21第 4 章參數(shù)224.1 參數(shù)一覽表224.1.1 0段參數(shù)224.1.2 1段參數(shù)334.1.3 di功能一覽表374.1.4 d0功能一覽表37第 5 章報(bào)警385.1 報(bào)警一覽表38使用方法前的注意事項(xiàng)在安裝前，接線之前認(rèn)真人閱讀此使用手冊(cè)。在之前必須了解此設(shè)備安全信息、安全警告以及設(shè)備的使用。本產(chǎn)品在出廠前均做過(guò)完整功能測(cè)試，為

5、防止產(chǎn)品運(yùn)送過(guò)程中因疏忽導(dǎo)致產(chǎn)品不正常， 拆封后請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查下列事項(xiàng)：1.檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)型號(hào)是否與訂購(gòu)的機(jī)型相同。2.檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)外觀有無(wú)損壞及刮傷現(xiàn)象。運(yùn)送中造成損傷時(shí)，請(qǐng)勿接線 送電。3.檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)有無(wú)零組件松脫之現(xiàn)象。是否有松脫的螺絲，是否螺絲未鎖緊或脫落。4.檢查伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子軸是否能以手平順旋轉(zhuǎn)。帶制動(dòng)器的電機(jī)無(wú)法直接旋轉(zhuǎn)。 如果上述各項(xiàng)有發(fā)生故障或不正常的現(xiàn)象，請(qǐng)立即與經(jīng)銷商聯(lián)系。第 1 章規(guī)格與安裝1.1 技術(shù)規(guī)格型號(hào)wd-20bwd-30b輸入電源三相 l1 l2 l3 ac220v -15%+10% 50/60hz環(huán)境溫度工作：040貯存：-4

6、050濕度工作：40%80%(無(wú)結(jié)露)貯存：93%以下(無(wú)結(jié)露)防護(hù)等級(jí)ip20控制方式pwm 正弦波矢量控制再生制動(dòng)1.0kw以下使用內(nèi)置制動(dòng)電阻 ，當(dāng)慣量比較大時(shí)，使用外接，端子號(hào)b1，b2反饋方式2500 線增量式編碼器控制模式位置數(shù)字輸入5 路用戶可定義輸入（伺服使能、報(bào)警清除、正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止、反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止、正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制、反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制、緊急停機(jī)、電子齒輪選擇 1、電 子齒輪選擇 2、位置偏差清除、脈沖輸入禁止。）數(shù)字輸出3 路用戶可定義輸出(功能是：伺服準(zhǔn)備好、報(bào)警、定位完成、速度到達(dá)、電磁制動(dòng)器、轉(zhuǎn)矩限制中。編碼器信號(hào)輸出信號(hào)類型a、b、z 差分輸出線驅(qū)動(dòng)器)，z 信號(hào)集電極開(kāi)路輸出。

7、位置輸入頻率差分輸入：500khz(kpps)，單端輸入：200khz(kpps)指令模式脈沖+符號(hào)；正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)脈沖；正交脈沖。電子齒輪比132767/132767監(jiān)視功能轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、位置偏差、電機(jī)轉(zhuǎn)矩、電機(jī)電流、指令脈沖頻率等保護(hù)功能超速、過(guò)壓、過(guò)流、過(guò)載、制動(dòng)異常、編碼器異常、位置超差等特性速度頻率響應(yīng)400hz速度波動(dòng)率0.03%(負(fù)載 0100%)；0.02%(電源-15+10%)調(diào)速比1:50001.2 伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器對(duì)應(yīng)表（weide-b系列）系 列產(chǎn) 品 型 號(hào)產(chǎn) 品 規(guī) 格wd20-b系列 60法蘭電機(jī)*60st-m00633電機(jī) wd20-b驅(qū)動(dòng)額定200w 3000r

8、pm 0.637nm*60st-m01330電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定400w 3000rpm 1.27nm 60st-m01930電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定600w 3000rpm 1.91nmwd20-b系列 80法蘭電機(jī)*80st-m02430電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定750w 3000rpm 2.4nm*80st-m03520電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定750w 2000rpm 3.5nmwd20-b 系列 90法蘭電機(jī) 90st-m02430電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定750w 3000rpm 2.4nm 90st-m03520電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定750w 2000rp

9、m 3.5nmwd20-b 系列 80法蘭電機(jī) 80st-m04025電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定1kw 2500rpm 4.0nmwd20-b 系列 90法蘭電機(jī) 90st-m04025電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定1kw 2500rpm 4.0nmwd20-b 系列 110法蘭電機(jī) 110st-m04020電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng) 額定800w 2000rpm 4.0nm*110st-m04030電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng) 額定1.2kw 3000rpm 4.0nm 110st-m06020電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng) 額定1.2kw 2000rpm 6.0nmwd20-b 系列 130法蘭電機(jī)*

10、130st-m04030電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定1.0kw 2500rpm 4.0nm*130st-m05025電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定1.3kw 2500rpm 5.0nm 130st-m10010電機(jī) wd20-b 驅(qū)動(dòng)額定1.0kw 1000rpm 10.0nmwd30-b系列 110法蘭電機(jī) 110st-m05030電機(jī) wd30-b驅(qū)動(dòng)額定1.5kw 3000rpm 5.0nm*110st-m06030電機(jī) wd30-b 驅(qū)動(dòng)額定1.8kw 3000rpm 6.0nmwd30-b 系列 130法蘭電機(jī)*130st-m06025電機(jī) wd30-b 驅(qū)動(dòng)額定1.57kw 2500

11、rpm 6.0nm 130st-m07720電機(jī) wd30-b 驅(qū)動(dòng)額定1.6kw 2000rpm 7.7nm*130st-m07725電機(jī) wd30-b 驅(qū)動(dòng)額定2.0kw 2500rpm 7.7nm 130st-m10015電機(jī) wd30-b 驅(qū)動(dòng)額定1.5kw 1500rpm 10nmwd30-b 系列 130法蘭電機(jī)*130st-m10025電機(jī) wd30-b 驅(qū)動(dòng)額定2.6kw 2500rpm 10nm*130st-m15015電機(jī) wd30-b 驅(qū)動(dòng)額定2.3kw 1500rpm 15nm注：帶*號(hào)的為常用型號(hào)，正常情況下現(xiàn)貨供應(yīng)1.3安 裝 與 尺 寸【伺服電機(jī)】伺服電機(jī)，可以在

12、水平和垂直方向上安裝。但是，如果安裝錯(cuò)誤或安裝位置不對(duì),則會(huì)縮短電機(jī)的壽命,或引發(fā)意想不到的事故。伺服電機(jī)安裝注意事項(xiàng):1）保管溫度在未通電的狀態(tài)下保管伺服電機(jī)時(shí)，請(qǐng)?jiān)?20+60c的范圍內(nèi)。2）安裝場(chǎng)所伺服電機(jī)應(yīng)安裝在室內(nèi)，并請(qǐng)滿足一下環(huán)境條件。室內(nèi)無(wú)腐蝕性或易燃，易爆氣體。通風(fēng)良好，少塵埃、干燥。環(huán)境溫度在040c。相對(duì)濕度在26%80%rh，不結(jié)露。便于檢修、清掃。3）安裝同心度在與機(jī)械連接時(shí)，請(qǐng)使用聯(lián)軸器，并使伺服電機(jī)的軸心與機(jī)械軸心保持在一條直線上。同心偏差過(guò)大，會(huì)引起振動(dòng)或過(guò)負(fù)載，可能損傷軸承。安裝電機(jī)時(shí)請(qǐng)注意不要直接沖擊電機(jī)軸，否則容易損壞電機(jī)的編碼器。4）安裝方向伺服電機(jī),可以

13、采取水平方向和垂直方向的任何一種安裝方式。5）防止水滴及油滴在有水滴和油滴的場(chǎng)所使用，需要對(duì)電機(jī)加以處理。請(qǐng)使用帶油封的電機(jī)。6）電線的張緊度不要使電線過(guò)于彎曲或?qū)ζ涫┘訌埩ΑＬ貏e是信號(hào)線的芯線為0.2,0.3mm,非常細(xì),所以配線時(shí),請(qǐng)不要張拉過(guò)緊。1.4 伺服電機(jī)安裝尺寸電機(jī)型號(hào)功率lalblcldlelflglzs小慣量wd60-m00630*200w10130375060704.514wd60-m01330400w12230375060704.514wd80-m02430750w15035387080904.519wd110-m040301.2kw1875551295110130919

14、wd110-m060201.2kw2175551295110130919中慣量wd90-m03520750w1713531280901006.516wd130-m050251.3kw17357514110130145922wd130-m060251.57kw18257514110130145922wd130-m077252.0kw19657514110130145922wd130-m100252.6kw21757514110130145922大慣量wd130-m100101.0kw21757514110130145922wd130-m100151.5kw21757514110130145922

15、wd130-m150152.3kw26057514110130145922wd180-m170152.7kw22665318114.318023313.535注：帶抱閘110法蘭長(zhǎng)度la長(zhǎng)度加長(zhǎng)74mm。130法蘭電機(jī)la加長(zhǎng)57mm. 抱閘為8n.m；dc99v。插座管腳為1，2腳。1.5伺服驅(qū)動(dòng)器安裝安裝注意事項(xiàng) weide系列伺服驅(qū)動(dòng)器是基于底座安裝性的伺服驅(qū)動(dòng)器。如果安裝錯(cuò)誤，可能會(huì)發(fā)生故障。1） 保管條件在伺服驅(qū)動(dòng)器不使用時(shí)，請(qǐng)?jiān)?20+85c的溫度范圍內(nèi)進(jìn)行保管。2） 安裝場(chǎng)所l 安裝在電氣柜里時(shí)，保證周邊溫度在55c以下，注意通風(fēng)。l 避免機(jī)器震動(dòng)傳至驅(qū)動(dòng)器，請(qǐng)?jiān)隍?qū)動(dòng)器下面安裝防

16、振器具。l 防止腐蝕性物體（氣體）流入。以免造成損壞。l 避免安裝在高溫、潮濕、多粉塵、多鐵粉的場(chǎng)所。3） 安裝間隔4） 伺服驅(qū)動(dòng)器的安裝尺寸第 2 章接線2.1 接線事項(xiàng)參與接線或檢查的人員都必須具有做此工作的充分能力，接線和檢查必須在電源切斷5分以后進(jìn)行，防止電擊。即使斷電，在伺服驅(qū)動(dòng)器的b1,b2端子還儲(chǔ)存有電量，為了防止觸電，非專業(yè)人員請(qǐng)不要拆開(kāi)驅(qū)動(dòng)器。電機(jī)輸出 u、v、w 端子相序，必須和電機(jī)相應(yīng)端子一一對(duì)應(yīng)，接錯(cuò)電機(jī)可能不轉(zhuǎn)或飛 車。不能用調(diào)換三相端子的方法來(lái)使電機(jī)反轉(zhuǎn)，這一點(diǎn)與異步電動(dòng)機(jī)完全不同。檢查l1、l2、l3電源電壓為三相交流220v請(qǐng)勿接到380v電源上。b1、b2為外

17、接電阻端子，2.1.1標(biāo)準(zhǔn)接線 （1）電源端子tb線徑：l1、l2、l3、pe、u、v、w端子線徑1.5mm2(awg14-16),rt端子線徑1.0mm2(awg16-18).接地：接地線盡可能粗一點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)在pe端子一點(diǎn)接地，接地電阻15m)，會(huì)導(dǎo)致編碼器供電不足.，布線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，與動(dòng)力線間距大于30cm，防止干擾串入。請(qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件線圈安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。uvw與電機(jī)繞組一一對(duì)應(yīng)連接，不可反接。電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱老化降低絕緣性能。2.2 電機(jī)和電源接線圖伺服驅(qū)動(dòng)器電

18、源采用三相交流220v，一般是從三相交流380v通過(guò)變壓器獲得。特殊情況下，小于750w電機(jī)可以使用單相220v(單相電源接入l1、l2，讓l3懸空)。2.2.1 伺服電機(jī)接線制動(dòng)器2.2.2 端子說(shuō)明名稱端子符號(hào)詳細(xì)說(shuō)明主電路電源l1、l2、l3連接外部交流電源三相220vac -15%+10% 50/60hz外接電阻端子b1、b2連接外部電阻電機(jī)連接端子u輸出到電機(jī)u相電源v輸出到電機(jī)v相電源w輸出到電機(jī)w相電源接地端子pe電機(jī)外殼接地端子2.3伺服驅(qū)動(dòng)器典型用法接線圖2.3.1位置控制接線圖2.4 cn1 控制信號(hào)端子x1控制信號(hào)端子提供與上位控制器連接所需要的信號(hào)，使用db25插座，信

19、號(hào)包括：5個(gè)可編程輸入；3個(gè)可編程輸出；模擬量指令輸入；指令脈沖輸入；編碼器信號(hào)輸出。2.2.1 cn1 端子插頭2.2.2 cn1端子信號(hào)說(shuō)明信號(hào)名稱針腳號(hào)功能接口數(shù)字輸入di1di2di3di4di514215316光電隔離輸入，功能可編程，由參數(shù)p100p104定義。c1com+1di電源(dc12v24v)數(shù)字輸出do1do2do34175光電隔離輸出，最大輸出能力50ma/25v，功能可編程，由參 數(shù)p130p132定義。c2docom18do公共端位置脈沖指令puls+puls- sign+ sign-207196高速光電隔離輸入，由參數(shù)p035設(shè)置工作方式：脈沖符號(hào)；正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)脈

20、沖；正交脈沖。c3模擬指令輸入as+as-218速度/轉(zhuǎn)矩的模擬量輸入，范圍-10v10v。本裝置不使用，請(qǐng)勿連接。c4agnd9模擬信號(hào)地編碼器信號(hào)輸出oa+oa- ob+ ob- oz+oz-112312241325將編碼器信號(hào)分頻后差分驅(qū)動(dòng)(line driver)輸出。c5cz22z信號(hào)集電極開(kāi)路輸出c6gnd10編碼器信號(hào)地屏蔽線保護(hù)地插頭金屬外殼連接屏蔽電纜的屏蔽線2.5 cn1 端子接口類型以下將介紹cn1各接口電路，及與上位控制裝置的接線方式。2.5.1數(shù)字輸入接口(c1)數(shù)字輸入接口電路可由開(kāi)關(guān)、繼電器、集電極開(kāi)路三極管、光電耦合器等進(jìn)行控制。 繼電器需選擇低電流繼電器，以避

21、免接觸不良的現(xiàn)象。外部電壓范圍dc12v24v。2.5.2 數(shù)字輸出接口(c2)輸出電路采用達(dá)林頓光電耦合器，可與繼電器、光電耦合器連接，注意事項(xiàng)： 電源由用戶提供，如果電源接反，會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器損壞。 外部電源最大25v，輸出最大電流50ma，3路電流總和不超過(guò)100ma。 當(dāng)使用繼電器等電感性負(fù)載時(shí)，需加入二極管與電感性負(fù)載并聯(lián)，若二極管的極性相 反時(shí)，將導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器損壞。 導(dǎo)通時(shí)，約有1v左右壓降，不能滿足ttl低電平要求，因此不能和ttl電路直接相連。2.5.3 位置脈沖指令接口(c3)有差分驅(qū)動(dòng)和單端驅(qū)動(dòng)兩種接法，推薦差分驅(qū)動(dòng)接法。接線宜采用雙絞線。驅(qū)動(dòng)電流815ma，由參數(shù)p035設(shè)置工

22、作方式：脈沖符號(hào)、正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)脈沖、正交脈沖。2.5.4 編碼器信號(hào)線驅(qū)動(dòng)輸出(c5)將編碼器信號(hào)分頻后通過(guò)線驅(qū)動(dòng)(line driver)輸出到上位控制器。2.5.5 編碼器z信號(hào)集電極開(kāi)路輸出(c6)將編碼器z信號(hào)通過(guò)集電極開(kāi)路輸出到上位控制器。由于z信號(hào)脈寬較窄，請(qǐng)使用高速光 電耦合器接收。2.6 cn2 編碼器信號(hào)端子2.6.1 cn2 端子插頭 cn2編碼器信號(hào)端子與電機(jī)編碼器連接，使用3排db15插座(vga插座)，外形和針腳分布為： 2.6.2 cn2 端子信號(hào)說(shuō)明信號(hào)名稱針腳號(hào)信號(hào)線顏色功能標(biāo)準(zhǔn)式(16芯) 注1編碼器電源5v13紅+紅白編碼器用5v電源(由驅(qū)動(dòng)器提供)，電纜在2

23、0m以上時(shí)， 為了防止編碼器電壓降低， 電源和地線可采用多線連 接或使用粗電線。0v14黑+黑白編碼器a相輸入a+5棕與編碼器a相輸出連接。a-10棕白編碼器b相輸入b+4黃與編碼器b相輸出連接。b-9黃白編碼器z相輸入z+3綠與編碼器z相輸出連接。z-8綠白編碼器u相輸入u+2紫與編碼器u相輸出連接,省線式請(qǐng)勿連接。u-7紫白編碼器v相輸入v+1藍(lán)與編碼器v相輸出連接，省線式請(qǐng)勿連接。v-6藍(lán)白編碼器w相輸入w+12橙與編碼器w相輸出連接，省線式請(qǐng)勿連接。w-11橙白屏蔽線保護(hù)地fg15裸線與信號(hào)電纜屏蔽線連接。第3 章操與顯示3.1 驅(qū)動(dòng)器面板說(shuō)明3.1.1 面板組成面板由 5 個(gè) led

24、 數(shù)碼管顯示器和 4 個(gè)按鍵 1、2、3、4組成，用來(lái)顯示系統(tǒng)各 種狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。操作是分層操作，由主菜單逐層展開(kāi)。3.1.2 面板說(shuō)明符號(hào)名稱功能pow主電源燈點(diǎn)亮：主電源已上電； 熄滅：主電源未上電。1增加鍵增加序號(hào)或數(shù)值；長(zhǎng)按具有重復(fù)效果。2減小鍵減小序號(hào)或數(shù)值；長(zhǎng)按具有重復(fù)效果。3退出鍵菜單退出；操作取消。4確認(rèn)鍵菜單進(jìn)入；操作確認(rèn)。3.1.3 數(shù)值顯示3.2 第一層第 1 層是主菜單，共有 4 種操作方式，用 1、2 鍵改變方式，按 4 鍵進(jìn)入第 2 層， 執(zhí)行具體操作，按 3 鍵從第 2 層退回主菜單。3.3 狀態(tài)監(jiān)視在主菜單下選擇狀態(tài)監(jiān)視“d-”，按 4 鍵進(jìn)入監(jiān)視方式。有多

25、種監(jiān)視項(xiàng)目，用 戶用 1、2 鍵選擇需要的顯示項(xiàng)目，再按 4 鍵，進(jìn)入具體的顯示狀態(tài)。1. 32位二進(jìn)制數(shù)值顯示注 132 位二進(jìn)制數(shù)范圍是-21474836482147483647，采用低位和高位組合表示，通過(guò)菜單 選擇低位和高位，用圖中公式合成完整數(shù)值。2. 脈沖單位注 2原始位置指令的脈沖是指輸入的脈沖個(gè)數(shù)，未經(jīng)過(guò)電子齒輪變換。其他的項(xiàng)目的脈沖單位是編碼器脈沖單位。以使用 2500 線編碼器為例：編碼器脈沖單位 = 編碼器分辨率 = 4 x編碼器線數(shù) = 4 x 2500(pulse / rev) =10000(pulse / rev)3. 輸入端子di注 64. 輸出端子 do注 75

26、. 編碼器輸入信號(hào)注 86. 報(bào)警代碼注 113.4 參數(shù)設(shè)置參數(shù)采用參數(shù)段參數(shù)號(hào)表示，百位數(shù)是段號(hào)，十位和個(gè)位是參數(shù)號(hào)。例如參數(shù) p102， 段號(hào)是“1”，參數(shù)號(hào)是“02”，顯示器顯示為“p-102”。在主菜單下選擇參數(shù)設(shè)置“p- ”，按 4 鍵進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置方式。首先用 1、2 鍵 選擇參數(shù)段，選中后，按 4 鍵，進(jìn)入該段參數(shù)號(hào)選擇。其次再用 1、2 鍵選擇參數(shù)號(hào)， 選中后，按 4 鍵顯示參數(shù)值。修改后的參數(shù)并未保存到 eeprom 中，若需要永久保存，請(qǐng)使用參數(shù)管理中的參數(shù)寫(xiě)入操作。3.5 參數(shù)管理參數(shù)管理主要處理參數(shù)表與 eeprom 之間操作，在主菜單下選擇參數(shù)管理“e- ”， 按 4

27、 鍵進(jìn)入?yún)?shù)管理方式。選擇操作模式，共有 3 種模式，用 1、2 鍵來(lái)選擇。選中操作后按下 4 鍵并保持 3秒以上，激活操作。完畢后再可按 3 鍵退回到操作模式選擇狀態(tài)。3.6 輔助功能在主菜單下選擇輔助功能“a- ”，按 4 鍵進(jìn)入輔助功能方式。用 1、2 鍵選擇選擇操作模式。選中操作后按下 4 鍵進(jìn)入對(duì)應(yīng)功能，完畢后按 3 鍵退回到操作模式選擇 狀態(tài)。第 4 章參數(shù)4.1 參數(shù)一覽表適用的控制模式：位置控制4.1.1 0段參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)說(shuō)明參數(shù)范圍【缺省值】單位p000密碼 分級(jí)管理參數(shù)，可以保證參數(shù)不會(huì)被誤修改。 設(shè)置為315，可以查看、修改0、1、2段參數(shù)。設(shè)置為非315數(shù)值，只能查

28、看參數(shù)，但不能修改。 一些特別的操作需要設(shè)置合適的密碼。09999【315】p004控制方式 參數(shù)意義： 0：位置控制 1：速度控制 01【0】p005速度環(huán)增益 速度調(diào)節(jié)器的比列增益，增大參數(shù)值，可使速度響應(yīng)加快，過(guò)大容易引起振動(dòng)和噪聲。 如果p017（轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比）設(shè)置正確，則參數(shù)值等同于速度響應(yīng)頻寬。13000【40】hzp006速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) 速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)，減小參數(shù)值，可減小速度控制誤差，增加剛性，過(guò)小容易引起振動(dòng)和噪聲。 設(shè)置為最大值（1000.0）表示取消積分，速度調(diào)節(jié)器為p控制器。1.01000.0【20.0】msp007轉(zhuǎn)矩濾波時(shí)間常數(shù) 轉(zhuǎn)矩的低通濾波器，可抑制機(jī)

29、械引起振動(dòng)。 數(shù)值越大，抑制振動(dòng)效果越好，過(guò)大會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩；數(shù)值越小，響應(yīng)變快，但受機(jī)械條件限制。 負(fù)載慣量較小時(shí)，可設(shè)置較小數(shù)值，負(fù)載慣量較大時(shí)，可設(shè)置較大數(shù)值。0.1050.00【2.50】msp009位置環(huán)增益 位置調(diào)節(jié)器比例增益；增大參數(shù)值，可減小位置跟蹤誤差，提高響應(yīng)，過(guò)大可能導(dǎo)致超調(diào)或振蕩。11000【40】1/sp017負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比 機(jī)械負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（折算到電機(jī)軸）對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的比率。0.0200.0【1.0】倍p019速度檢測(cè)濾波時(shí)間常數(shù) 參數(shù)值越大，檢測(cè)越平滑，參數(shù)值越小，檢測(cè)響應(yīng)越快，太小可能導(dǎo)致產(chǎn)生噪聲；太大可能導(dǎo)致振蕩。0.5050.00【2.5

30、0】msp021位置環(huán)前饋增益 前饋可減小位置控制時(shí)的位置跟蹤誤差，設(shè)置為100時(shí)，任何頻率的指令脈沖下，位置跟蹤誤差總是0。 參數(shù)值增大，使位置控制響應(yīng)提高，過(guò)大會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。0100【0】%p022位置環(huán)前饋濾波時(shí)間常數(shù)對(duì)位置環(huán)前饋量的濾波，作用是增加前饋控制的穩(wěn)定性。0.2050.00【1.00】msp025速度指令來(lái)源3：jog速度指令，進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)（jog）操作時(shí)，需要設(shè)置。4：鍵盤(pán)速度指令，進(jìn)行鍵盤(pán)調(diào)速（sr）操作時(shí)，需要設(shè)置。5：演示速度指令，進(jìn)行調(diào)速演示時(shí)，需要設(shè)置，速度指令會(huì)自動(dòng)變化。35【3】p029指令脈沖電子齒輪第1分子 用于對(duì)輸入脈沖進(jìn)行分頻或倍頻，可以方

31、便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶需要的脈沖分辨率。 指令脈沖電子齒輪分子n由di輸入的gear1、gear2決定。分母m由參數(shù)p030設(shè)置。di信號(hào)注指令脈沖電子齒輪分子ngear2gear100第1分子（參數(shù)p029）01第2分子（參數(shù)p031）10第3分子（參數(shù)p032）11第4分子（參數(shù)p033） 注：0表示off，1表示no。 輸入脈沖指令經(jīng)過(guò)n/m變化得到位置指令，比值范圍：1/50n/m200 分子n p029p031 p032 p033 分子n由di輸入的gear1、gear2決定。輸入脈沖 n 位置指令f2 -指令f1 m 分母mp030電子齒輪132767【1】p030指令

32、脈沖電子齒輪分母 指令脈沖電子齒輪分母m，使用方法參考參數(shù)p029的說(shuō)明。132767【1】p031指令脈沖電子齒輪第2分子 參考參數(shù)p029的說(shuō)明。132767【1】p032指令脈沖電子齒輪第3分子參考參數(shù)p029的說(shuō)明。132767【1】p033指令脈沖電子齒輪第4分子參考參數(shù)p029的說(shuō)明。132767【1】p035指令脈沖輸入方式 設(shè)定指令脈沖輸入方式，參數(shù)意義：0：脈沖+符號(hào)1：正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)脈沖2：正交脈沖02【0】p036指令脈沖輸入方向 參數(shù)意義：0：正常方向1：方向反向01【0】p037指令脈沖輸入信號(hào)邏輯 設(shè)置脈沖輸入信號(hào)puls和sign信號(hào)相位，用來(lái)調(diào)整計(jì)數(shù)沿以及計(jì)數(shù)方向。

33、p037puls信號(hào)相位sign信號(hào)相位0同相同相1反相同相2同相反相3反相反相03【0】p038指令脈沖輸入信號(hào)濾波 對(duì)脈沖輸入信號(hào)puls和sign信號(hào)數(shù)字濾波，數(shù)值越大，濾波時(shí)間常數(shù)越大，沒(méi)增加一個(gè)數(shù)值，時(shí)間常數(shù)增加0.53 設(shè)置為0，最大脈沖輸入頻率為500khz（kpps），數(shù)值越大最大脈沖輸入頻率會(huì)相應(yīng)降低。 用于濾除信號(hào)線上的噪聲，避免計(jì)數(shù)出錯(cuò)。如果出現(xiàn)因計(jì)數(shù)不準(zhǔn)導(dǎo)致走不準(zhǔn)現(xiàn)象，可適當(dāng)增加參數(shù)值。021【7】p039指令脈沖輸入濾波模式 參數(shù)意義：0：對(duì)puls和sign信號(hào)數(shù)字濾波。1：僅對(duì)puls數(shù)字濾波，sign不濾波。01【0】p040位置指令指數(shù)平滑濾波時(shí)間 對(duì)指令脈沖

34、進(jìn)行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速。濾波器不會(huì)丟失輸入脈沖，但會(huì)出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象，當(dāng)設(shè)置為0時(shí)，濾波器不起作用。 此濾波器用于：1 上位控制器無(wú)加減速功能；2 電子齒輪比比較大（n/m10）；3 指令頻率較低；4 電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)步進(jìn)跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)象。01000【0】msp060速度指令加速時(shí)間 設(shè)置電機(jī)從零速到額定速度的加速時(shí)間。 如果指令速度比額定速度低，則需要的加速時(shí)間也想應(yīng)縮短。 僅用于速度控制方式，位置控制方式無(wú)效。 如果驅(qū)動(dòng)器與上位裝置構(gòu)成位置控制，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為0，否則影響位置控制性能。030000【0】msp061速度指令減速時(shí)間 設(shè)置電機(jī)從額定速度到零數(shù)的減速時(shí)間。 如果指令速

35、度比額定速度低，則需要的減速時(shí)間也相應(yīng)縮短。 僅用于速度控制方式，位置控制方式無(wú)效。 如果驅(qū)動(dòng)器與外部位置環(huán)組合使用，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為0，否則影響位置控制性能。030000【0】msp065內(nèi)部正轉(zhuǎn)(cw)轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置電機(jī)ccw方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。 任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效。 如果設(shè)置值超過(guò)系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力，則實(shí)際限制為系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力。0300【300】%p066內(nèi)部反轉(zhuǎn)(cw)轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置電機(jī)cw方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。 任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效。 如果設(shè)置值超過(guò)系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力，則實(shí)際限制為系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力。-3000【-300】%p067外部正轉(zhuǎn)(ccw)轉(zhuǎn)矩

36、限制 設(shè)置伺服電機(jī)ccw方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。 僅在di輸入的tccw（正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制）on時(shí)，這個(gè)限制才有效。 當(dāng)限制有效時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力、內(nèi)部正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制、外部正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制三者中的最小值。0300【100】%p068外部反轉(zhuǎn)(cw)轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機(jī)cw方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。 僅在di輸入的tcw（反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制）on時(shí)，這個(gè)限制才有效。 當(dāng)限制有效時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力、內(nèi)部反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制、外部反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制三者中的絕對(duì)最小者。-3000【-100】%p069試運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置試運(yùn)行方式(速度jog運(yùn)行、鍵盤(pán)調(diào)速、演示方式)下的轉(zhuǎn)矩限制值。 與旋轉(zhuǎn)

37、方向無(wú)關(guān)，正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)都有限制。 內(nèi)外部轉(zhuǎn)矩限制仍然有效。0300【100】%p070正轉(zhuǎn)(ccw)轉(zhuǎn)矩過(guò)載報(bào)警水平 設(shè)置正轉(zhuǎn)ccw轉(zhuǎn)矩過(guò)載值，該值為額定轉(zhuǎn)矩的百分率。 當(dāng)電機(jī)正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩超過(guò)p070，持續(xù)時(shí)間大于p072情況下，驅(qū)動(dòng)器報(bào)警，報(bào)警號(hào)為err29，電機(jī)停轉(zhuǎn)。0300【300】%p071反轉(zhuǎn)(cw)轉(zhuǎn)矩過(guò)載報(bào)警水平 設(shè)置反轉(zhuǎn)cw轉(zhuǎn)矩過(guò)載值，該值為額定轉(zhuǎn)矩的百分率。 當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩超過(guò)p071，持續(xù)時(shí)間大于p072情況下，驅(qū)動(dòng)器報(bào)警，報(bào)警號(hào)為err29,電機(jī)停轉(zhuǎn)。-3000【-300】%p072轉(zhuǎn)矩過(guò)載報(bào)警檢測(cè)時(shí)間 參考參數(shù)p070和p071的說(shuō)明。 設(shè)置為0時(shí)，屏蔽轉(zhuǎn)矩過(guò)載報(bào)警。01000

38、0【0】10msp075最高速度限制 設(shè)置伺服電機(jī)的允許的最高限速。 與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。 如果設(shè)置值超過(guò)系統(tǒng)允許的最大速度，實(shí)際速度也會(huì)限制在最大速度以內(nèi)。05000【3500】r/minp076jog運(yùn)行速度 設(shè)置jog操作的運(yùn)行速度。05000【100】r/minp080位置超差檢測(cè) 設(shè)置位置超差報(bào)警檢測(cè)范圍。 在位置控制方式下，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值超過(guò)本參數(shù)值對(duì)應(yīng)的脈沖時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器給位置超出報(bào)警err4。 單位是圈，乘以編碼器的每圈分辨率，可得到脈沖數(shù)。如果用2500線編碼器，則編碼器的每圈分辨率是10000，參數(shù)值為4.00時(shí)，對(duì)應(yīng)40000個(gè)編碼器脈沖0.00327.67【4.0

39、0】圈p096初始顯示項(xiàng)目 驅(qū)動(dòng)器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。參數(shù)意義：p096顯示項(xiàng)目p096顯示項(xiàng)目0電機(jī)速度12速度指令模擬量電壓1原始位置指令13轉(zhuǎn)矩指令模擬量電壓2位置指令14數(shù)字輸入di3電機(jī)位置15數(shù)字輸入do4位置偏差16編碼器信號(hào)5轉(zhuǎn)矩17一轉(zhuǎn)中的絕對(duì)位置6峰值轉(zhuǎn)矩18累計(jì)發(fā)負(fù)載率7電流19制動(dòng)負(fù)載率8峰值電流20控制方式9脈沖輸入頻率21報(bào)警號(hào)10速度指令22保留11轉(zhuǎn)矩指令022【0】p097忽略驅(qū)動(dòng)禁止 di輸入中的正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止ccwl和反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止cwl用于極限行程保護(hù)，采用常閉開(kāi)關(guān)，輸入為on時(shí)電機(jī)才能向該方向運(yùn)行，off時(shí)，不能向該方向運(yùn)行。若不使用極限行程保護(hù)，可通

40、過(guò)本參數(shù)忽略，這樣可不接入驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)就能運(yùn)行。 缺省值是忽略驅(qū)動(dòng)禁止，若需要使用驅(qū)動(dòng)禁止功能，請(qǐng)先修改本數(shù)值。 參數(shù)意義：p097反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止（cwl）正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止（ccwl）0使用使用1使用忽略2忽略使用3忽略忽略03【3】p098強(qiáng)制使能 參數(shù)意義：0：使用由di輸入的son控制；1：軟件強(qiáng)制使能。01【0】4.1.2 1段參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)范圍【缺省值】單位p100數(shù)字輸入 di1 功能 數(shù)字輸入dii功能規(guī)劃，參數(shù)絕對(duì)值表示功能，符號(hào)表示邏輯，功能請(qǐng)參考5.5章節(jié)。 符號(hào)表示輸入邏輯，正數(shù)表示正邏輯，負(fù)數(shù)表示負(fù)邏輯，on為有效，off為無(wú)效。參數(shù)值di輸入信號(hào)di結(jié)果正數(shù)開(kāi)路off導(dǎo)通

41、on負(fù)數(shù)開(kāi)路on導(dǎo)通off 當(dāng)多個(gè)輸入通道功能選擇一樣時(shí)，功能結(jié)果為邏輯或關(guān)系。例如p100和p101都設(shè)置為1（son功能），則di1、di2任何一個(gè)on時(shí)，son有效。 沒(méi)有被參數(shù)p100p104選中的輸入功能，即未規(guī)劃的功能，結(jié)果為off(無(wú)效)。但有例外情況，設(shè)置參數(shù)p120p124可以強(qiáng)制輸入功能on（有效）,不管該功能規(guī)劃與否。-2121【1】p101數(shù)字輸入 di2 功能 數(shù)字輸入di2功能規(guī)劃，參考參數(shù)p100的說(shuō)明-2121【2】p102數(shù)字輸入 di3 功能 數(shù)字輸入di3功能規(guī)劃，參考參數(shù)p100的說(shuō)明-2121【3】p103數(shù)字輸入 di4 功能 數(shù)字輸入di4功能規(guī)劃

42、，參考參數(shù)p100的說(shuō)明-2121【4】p104數(shù)字輸入 di5 功能 數(shù)字輸入di5功能規(guī)劃，參考參數(shù)p100的說(shuō)明-2121【20】p110數(shù)字輸入 di1 濾波 dii輸入的數(shù)字過(guò)濾時(shí)間常數(shù)。 參數(shù)值越小，信號(hào)響應(yīng)速度越快；參數(shù)值越大，信號(hào)響應(yīng)速度越慢，但濾除噪聲能力越強(qiáng)。0.1100.0【2.0】msp111數(shù)字輸入 di2 濾波 di2輸入的數(shù)字濾波時(shí)間常數(shù)。參考參數(shù)p110的說(shuō)明。0.1100.0【2.0】msp112數(shù)字輸入 di3 濾波 di3輸入的數(shù)字濾波時(shí)間常數(shù)。參考參數(shù)p110的說(shuō)明。0.1100.0【2.0】msp113數(shù)字輸入 di4 濾波 di4輸入的數(shù)字濾波時(shí)間常

43、數(shù)。參考參數(shù)p110的說(shuō)明。0.1100.0【2.0】msp114數(shù)字輸入 di5 濾波 di5輸入的數(shù)字濾波時(shí)間常數(shù)。參考參數(shù)p110的說(shuō)明。0.1100.0【2.0】msp130數(shù)字輸出 do1 功能 數(shù)字輸出do1功能規(guī)劃，參數(shù)絕對(duì)值表示功能，符號(hào)表示邏輯，功能請(qǐng)參考5.6章節(jié)。 0為強(qiáng)制off, 1為強(qiáng)制on。 符號(hào)代表輸出邏輯，正數(shù)表示正邏輯，負(fù)數(shù)表示負(fù)邏輯。參數(shù)值對(duì)應(yīng)功能do輸出信號(hào)正數(shù)on導(dǎo)通off截止負(fù)數(shù)on截止off導(dǎo)通-1212【2】p131數(shù)字輸出 do2 功能 數(shù)字輸出do2功能規(guī)劃，參考參數(shù)p130的說(shuō)明-1212【3】p132數(shù)字輸出 do3 功能 數(shù)字輸出do3功

44、能規(guī)劃，參考參數(shù)p130的說(shuō)明-1212【8】p150定位完成范圍 設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范圍。 當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，數(shù)字輸出do的coin（定位完成）on,否則off. 比較器具有回差功能，由參數(shù)p151設(shè)置。032767【10】脈沖p151定位完成回差 參考參數(shù)p150的說(shuō)明032767【5】脈沖p154到達(dá)速度 電機(jī)速度超過(guò)本參數(shù)時(shí)，數(shù)字輸出do的asp（速度到達(dá)）on,否則off. 比較器具有回差功能，由參數(shù)p155設(shè)置。 具有極性設(shè)置功能。p156p154比較器00速度不分方向10僅檢測(cè)正轉(zhuǎn)速度0僅檢測(cè)反轉(zhuǎn)速度-50005000【500】r/minp155到達(dá)速度回差 參考參數(shù)p154的說(shuō)明05000【30】r/minp156到達(dá)速度極性 參考參數(shù)p154的說(shuō)明01【0】p163位置偏差清除方式 位