單片機(jī)控制舵機(jī)程序

1、單片機(jī)控制舵機(jī)程序Company number 1089WT-1898YT-1W8CB-9UUT-92108ttinclude ttdefine Stop 0/宏定義，停止ttdefine Left 1宏定義，左轉(zhuǎn)ttdefine Right 2宏定義，右轉(zhuǎn)sbit ControlPortP20;/舵機(jī)信號端口sbit KeyLeft 二 Pl 0;/左轉(zhuǎn)按鍵端口sbit KeyRight 二 Pl 1;/右轉(zhuǎn)按鍵端口sbit KeyStop 二 Pl 2;/歸位按鍵端口/TimeOutCounter:unsigned char TimeOutCounter 二 0,LeftOrRight 二

2、 0; 定時器溢出計數(shù)LeftOrRight：舵機(jī)左右旋轉(zhuǎn)標(biāo)志void InitialTimer ( void )TM0D=0xl0;/定時/計數(shù)器1工作于方式1TH1 二(65535 - 500 ) / 256;/TL1 二(65535 - 500 ) % 256;EA=1;/開總中斷ET1=1;/允許定時/計數(shù)器1中斷TR1=1;/啟動定時/計數(shù)器1中斷void ControlLeftOrRight ( void )/控制舵機(jī)函數(shù)if( KeyStop 二二 0 )/while ( !KeyStop ) ;/使標(biāo)志等于Stop (0),在中斷函數(shù)中將用到LeftOrRight = Stop

3、;if( KeyLeft = 0 )/while ( !KeyLeft ) ;/使標(biāo)志等于Left ( 1),在中斷函數(shù)中將用到LeftOrRight = Left;if( KeyRight 二二 0 )/while ( IKeyRight ) ;/使標(biāo)志等于Right (2),在中斷函數(shù)中將用到LeftOrRight = Right;void main ( void )/主函數(shù)InitialTimer();ControlLeftOrRight();void Timerl ( void ) interrupt 3/定時器中斷函數(shù)TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;TimeOutCounter +;switch ( LeftOrRight )case 0 :為0時，舵機(jī)歸位，脈寬if( TimeOutCounter = 6 )ControlPort 二 1;elseControlPort 二 0; break;/為1時，舵機(jī)左轉(zhuǎn)，脈寬1ms （理論值），實際可以調(diào)試得出case 1 :if ( TimeOutCounter = 2 )ControlPort 二 1;elseControlPort 二 0;break;實際可以case 2 :/為2時，舵機(jī)右轉(zhuǎn)，