第二章 自動控制原理(傅里葉變換到拉普拉斯變換)

.,第二章控制系統(tǒng)的數學模型,主要內容：1）控制系統(tǒng)的時域數學模型的建立；2）復習傅里葉變換拉普拉斯變換；3）控制系統(tǒng)的傳遞函數，典型元部件的傳遞函數；4）控制系統(tǒng)的結構圖及等效變換；5）信號流圖（梅遜公式）及控制系統(tǒng)的傳遞函數?；疽螅?）掌握系統(tǒng)微分方程建立的方法；2）熟練掌握傳遞函數的概念、定義、性質及局限性；3）熟悉常用元部件（典型環(huán)節(jié)）的傳遞函數及常用的傳遞函數形式；4）學會由系統(tǒng)微分方程建立系統(tǒng)結構圖，熟練掌握用拉氏變換方法求解線性常微分方程的方法；5）熟練掌握利用結構圖等效變換和梅遜公式求系統(tǒng)傳遞函數的方法。,.,本章概述,2.1拉氏變換和反變換,2.3控制系統(tǒng)的復數域數學模型,2.5系統(tǒng)方框圖,2.4典型環(huán)節(jié)的傳遞函數,2.6系統(tǒng)信號流圖,2.7閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數的求取,2.2控制系統(tǒng)的時域數學模型,.,數學模型：描述系統(tǒng)內部物理量（變量）之間關系的數學表達式。建模的基本方法:(1)機理建模法(解析法)；(2)實驗辯識法。工程控制中常用的數學模型形式：時域描述微分方程、差分方程、狀態(tài)方程復域描述傳遞函數、方塊圖（結構圖）、信號流程圖頻域描述頻率特性模型各有特點，使用時可靈活掌握。若分析研究系統(tǒng)的動態(tài)特性，取其數學模型比較方便；若分析研究系統(tǒng)的內部結構情況，取其物理模型比較直觀；若兩者皆有，則取其圖模型比較合理。數學基礎：傅里葉變換與拉普拉斯變換,.,數學模型的形式,時間域：微分方程差分方程狀態(tài)方程復數域：傳遞函數結構圖頻率域：頻率特性,.,“三域”模型及其相互關系,.,建立數學模型的基礎,機械運動：牛頓定理、能量守恒定理電學：歐姆定理、基爾霍夫定律熱學：傳熱定理、熱平衡定律,微分方程（連續(xù)系統(tǒng)）,差分方程（離散系統(tǒng)）,.,2.1傅里葉變換與拉普拉斯變換,2.1.1傅里葉級數,.,.,.,.,2.1.2傅里葉積分與傅里葉變換,.,.,.,Fourier變換的定義,.,在頻譜分析中，傅氏變換F(w)又稱為f(t)的頻譜函數，而它的模|F(w)|稱為f(t)的振幅頻譜(亦簡稱為頻譜)。由于w是連續(xù)變化的,我們稱之為連續(xù)頻譜,對一個時間函數f(t)作傅氏變換,就是求這個時間函數f(t)的頻譜。,.,例矩形脈沖函數為,.,2.1.3拉普拉斯變換,拉氏變換的優(yōu)點：1）求解簡化；2）把微分、積分方程轉化為代數方程；3）將復雜函數轉化為簡單的初等函數；4）將卷積轉化為乘法運算。,.,從傅里葉變換到拉普拉斯變換,.,一般函數有：,引入衰減因子得,.,拉普拉斯變換的定義,設函數滿足:時，時分段連續(xù)，且則拉普拉斯變換的定義為：,拉普拉斯反變換：,.,2.1.4典型函數（常用信號）的拉普拉斯變換,.,3）單位階躍函數,構成一變換對,.,5）單位加速度函數,構成一變換對,.,7）t的冪函數,構成一變換對,.,2.1.5拉普拉斯變換定理（性質）,1）線性定理,2）微分定理,.,.,3）積分定理,.,5）延時定理（第二平移定理）,4）位移定理（第一平移定理）,.,6）初值定理,7）終值定理,8）相似定理（時間比例尺的改變定理）,.,9）卷積定理,10）乘冪定理,.,例求的拉普拉斯變換,.,2.1.6拉普拉斯反變換,拉普拉斯變換的部分分式展開式在控制系統(tǒng)中一般為如下有理分式的形式:,拉普拉斯反變換的公式：,.,）中只有不同的實數極點時,.,解：將F(s)展開成部分分式形式,.,）中含有多重極點時,.,.,解：將F(s