《移動(dòng)機(jī)器人綜合實(shí)驗(yàn)》實(shí)驗(yàn)報(bào)告(含代碼).doc

移動(dòng)機(jī)器人綜合實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)報(bào)告姓名： 學(xué)號： 南京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院目 錄實(shí)驗(yàn)一 AS-UII機(jī)器人測試.2實(shí)驗(yàn)二 機(jī)器人傳感器實(shí)驗(yàn).7實(shí)驗(yàn)三 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn).13實(shí)驗(yàn)四 機(jī)器人避障實(shí)驗(yàn).18實(shí)驗(yàn)五 機(jī)器人動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟隨實(shí)驗(yàn).20實(shí)驗(yàn)心得. . . . . . . . .22實(shí)驗(yàn)一 AS-UII機(jī)器人測試一. 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、熟悉AS-UII機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)和工作原理； 2、熟練操作使用AS-UII機(jī)器人；3、掌握AS-UII機(jī)器人各項(xiàng)基本功能。二. 設(shè)備清單每組學(xué)生擁有一套機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課程專用套件。上課期間由組長保管，上課期間遺失或損壞的器件須按原價(jià)賠償。(1) AS-UII智能機(jī)器人 1臺(2) 五金工具 1套(3) 萬用表 1只(4) AS-UII使用手冊 1本(5) 使用手冊 1本(6) VJC1.5安裝盤 1張三、課堂要求(1) 課前認(rèn)真預(yù)習(xí)，精心準(zhǔn)備。(2) 在不損壞器件或愿意賠償?shù)那闆r下自由使用器件。(3) 不同小組的器件不要混用。(4) 課后整理桌面。(5) 不在課堂做任何與學(xué)習(xí)無關(guān)的事。(6) 課后認(rèn)真填寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。四、注意事項(xiàng)(1) 運(yùn)行前充飽電，能使機(jī)器人運(yùn)行效果更好。(2) 輕拿輕放機(jī)器人，防止摔落地面。(3) 碰撞環(huán)是機(jī)器人最易損壞的部件，請注意保護(hù)。使用機(jī)器人時(shí)，盡量避免提持、拉扯、捧托碰撞環(huán)。(4) 沒有特殊情況，不要拆卸電池。如果確實(shí)要拆卸，應(yīng)按住電池上的小塑料片，使之貼住池身，以脫離卡槽，然后輕輕拔下來。(5) 串口通信線連接在機(jī)器人上時(shí)，最好不要按復(fù)位鍵。否則容易死機(jī)。(6) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，勿頂住障礙物，否則易造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，燒毀芯片。(7) 常見問題的處理，參見AS-UII使用手冊附錄。五、系統(tǒng)檢測按下機(jī)器人的運(yùn)行鍵，機(jī)器人開始自檢，LCD 液晶屏上顯示“AS-UII Inteligent Robot Test”：1、檢查LCD 液晶屏LCD 液晶顯示屏安裝在機(jī)器人的外殼上，用于顯示各種信息，便于了解程序執(zhí)行中的情況。顯示屏可以顯示162 個(gè)字符（每行16 個(gè)字符，共2 行）。顯示屏可以顯示機(jī)器人運(yùn)行的信息，這一點(diǎn)在以后調(diào)試程序時(shí)尤其顯得重要。自檢開始后，LCD 顯示屏標(biāo)明的測試項(xiàng)目為“Now Test NO.1”，接著提示“LCD Test”,然后就開始顯示字符，如數(shù)字、符號、字母等。注意觀察LCD 顯示屏有沒有出現(xiàn)黑屏（出現(xiàn)整排蘭色條紋）或無字符等現(xiàn)象，如果沒有，說 明機(jī)器人的LCD 顯示屏是正常的。LCD 液晶顯示是否正常？ 1Yes 1No（若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）2、喇叭檢測第二次按下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開始了第二項(xiàng)檢查工作，LCD顯示屏標(biāo)明的測試項(xiàng)目為“Now Test NO.2”，接著提示“Piezo Test”，注意聽機(jī)器人是否發(fā)出聲音，聲音是否清晰響亮。顯示屏上的數(shù)字會伴隨著機(jī)器人的聲音不斷變化，顯示的數(shù)字是機(jī)器人發(fā)出的聲音頻率。音調(diào)越高，顯示的數(shù)字就越大。喇叭是否正常？ 1Yes 1No（若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）3、光敏檢測機(jī)器人的光敏傳感器安裝在外殼上，兩只光敏傳感器一左一右，用來識別外界光線的強(qiáng)弱。再按一下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開始了第三項(xiàng)檢查工作，LCD標(biāo)明的測試項(xiàng)目為“Now Test NO.3”，其后在LCD 上有類似“Photo L242 R248”的提示，其中L 表示“左光敏”，R表示“右光敏”，字母后面的數(shù)字表示機(jī)器人檢測到的光線強(qiáng)度值。隨著光強(qiáng)的不同，光敏傳感器的感應(yīng)數(shù)值也不同，其變化范圍為0255。光強(qiáng)越弱，數(shù)值越大，光強(qiáng)越強(qiáng)，數(shù)值越小。在相同光強(qiáng)條件下，左右兩邊光敏傳感器的數(shù)值偏差應(yīng)當(dāng)小于10。光敏傳感器測量范圍： 左： 228 右： 201 光敏傳感器是否正常？ 1Yes 1No（若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）4、紅外檢測紅外傳感系統(tǒng)也安裝在機(jī)器人的外殼上，左右兩側(cè)一邊一只紅外發(fā)射管，中間一只紅外接收模塊。紅外傳感器的作用是檢測機(jī)器人前方、左前方、右前方是否有障礙物。再按下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開始了第四項(xiàng)檢查工作，LCD標(biāo)明的測試項(xiàng)目為“Now Test NO.4”，其后在LCD 出現(xiàn)“IR Test”提示。紅外檢測的距離設(shè)置在30cm 左右。將A4 紙大小的障礙物分別放在機(jī)器人的正前方、左側(cè)、右側(cè)20 cm 左右，觀察LCD 值。紅外傳感器是否正常？ 1Yes 1No（若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）5、檢測碰撞傳感器機(jī)器人的碰撞傳感器，相當(dāng)于人類的觸覺。AS-UII雖然只用了四只碰撞傳感器，卻能感知全身碰撞的方位。再按一下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開始了第五項(xiàng)檢查工作，LCD標(biāo)明的測試項(xiàng)目為“Now Test NO.5”，其后出現(xiàn)“Bumper Test”字樣。用手從不同方向觸動(dòng)碰撞環(huán)時(shí)，LCD 就會相應(yīng)地顯示出機(jī)器人受到碰撞的方向：用手從正前方擠壓碰撞環(huán)，LCD 顯示屏上顯示“Front”；用手從正后方擠壓碰撞環(huán)，LCD 顯示屏上顯示“Back”；左、右、左前、右前、左后、右后方等方向擠壓碰撞環(huán)，觀測觀察LCD 值。碰撞傳感器是否正常？ 1Yes 1No（若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）6、檢測運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)再把機(jī)器人放到開闊的平地上（有2 米2 米大小即可），按一下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開始第六項(xiàng)檢查工作。液晶屏標(biāo)明的測試項(xiàng)目為“NowTest NO.6”，接著提示“Motor Test”，其后機(jī)器人將會移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎，同時(shí)在LCD 上顯示機(jī)器人移動(dòng)的累計(jì)“距離”和瞬時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速。如系統(tǒng)機(jī)載程序默認(rèn)值為：Motor 30 L 100Test 31 R 100表示左電機(jī)速度100，右電機(jī)速度100，左輪轉(zhuǎn)過30個(gè)單位，右輪轉(zhuǎn)過31個(gè)單位。系統(tǒng)實(shí)際測量值：左電機(jī) -60 右電機(jī) 60 運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)是否正常？ 1Yes 1No（若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）7、檢測光電編碼器第七項(xiàng)檢測完成后，把機(jī)器人從地上拿起來，再按一下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開始了第七項(xiàng)檢查工作，LCD 標(biāo)明的測試項(xiàng)目為“NowTest NO.7”，接著提示“Encoders Test”。機(jī)器人的輪子每轉(zhuǎn)動(dòng)1 圈，碼盤也隨著轉(zhuǎn)動(dòng)1 圈，LCD 上顯示的光電編碼器的計(jì)數(shù)值約等于33。即輪子轉(zhuǎn)動(dòng)1 周，光電計(jì)數(shù)為33。用手分別轉(zhuǎn)動(dòng)左、右兩側(cè)的輪子，觀察顯示屏上的數(shù)字變化情況。（注意：可能碰到的問題：1) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)突然停止，可能是機(jī)器人電量不足，請給機(jī)器人充電；2) 注意不要讓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)頂住障礙物，否則會造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，容易損壞驅(qū)動(dòng)芯片。）光電編碼器是否正常？ 1Yes 1No（若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）8、檢測結(jié)束自檢程序全部完成后，按一下復(fù)位鍵，機(jī)器人就會停止運(yùn)行。最后關(guān)閉電源開關(guān)。實(shí)驗(yàn)二 機(jī)器人傳感器實(shí)驗(yàn)一. 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、掌握AS-UII機(jī)器人各傳感器工作原理；2、熟練安裝3、熟練使用VJC1.5 開發(fā)軟件。二. 設(shè)備清單每組學(xué)生擁有一套機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課程專用套件。上課期間由組長保管，上課期間遺失或損壞的器件須付費(fèi)賠償。(1) AS-UII智能機(jī)器人 1臺(2) 紅外傳感器 2對光敏傳感器 4個(gè)碰撞傳感器 4個(gè)(3) 五金工具 1套(4) 萬用表 1只(5) AS-UII使用手冊 1本(6) 使用手冊 1本(7) VJC1.5安裝盤 1張三、課堂要求(1) 課前認(rèn)真預(yù)習(xí)，精心準(zhǔn)備。(2) 在不損壞器件或愿意賠償?shù)那闆r下自由使用器件。(3) 不同小組的器件不要混用。(4) 課后整理桌面。(5) 不在課堂做任何與學(xué)習(xí)無關(guān)的事。(6) 課后認(rèn)真填寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。四、注意事項(xiàng)(1) 運(yùn)行前充飽電，能使機(jī)器人運(yùn)行效果更好。(2) 輕拿輕放機(jī)器人，防止摔落地面。(3) 碰撞環(huán)是機(jī)器人最易損壞的部件，請注意保護(hù)。使用機(jī)器人時(shí)，盡量避免提持、拉扯、捧托碰撞環(huán)。(4) 沒有特殊情況，不要拆卸電池。如果確實(shí)要拆卸，應(yīng)按住電池上的小塑料片，使之貼住池身，以脫離卡槽，然后輕輕拔下來。(5) 串口通信線連接在機(jī)器人上時(shí)，最好不要按復(fù)位鍵。否則容易死機(jī)。(6) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，勿頂住障礙物，否則易造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，燒毀芯片。(7) 常見問題的處理，參見AS-UII使用手冊附錄。五、紅外傳感器實(shí)驗(yàn)1、工作原理AS-UII機(jī)器人配備了2 只紅外發(fā)射管和一只紅外接收模塊構(gòu)成紅外傳感系統(tǒng)，主要用來檢測前方、左前方和右前方的障礙，檢測距離范圍為1080cm?？梢酝ㄟ^調(diào)節(jié)兩個(gè)電位器（主板上靠近紅外傳感器接口的黃色旋鈕）來調(diào)節(jié)左右兩個(gè)紅外的檢測距離，順時(shí)針紅外發(fā)射強(qiáng)，檢測距離遠(yuǎn)，逆時(shí)針紅外發(fā)射弱，檢測距離近。逆時(shí)針將電位器旋轉(zhuǎn)到底，將關(guān)閉紅外發(fā)射管。紅外傳感器紅外傳感器電路圖2、安裝紅外傳感器的插針是有方向性的，安裝時(shí)應(yīng)注意方向。紅外線發(fā)射接口IRR 和IRL 的正極已經(jīng)標(biāo)出。插反不會損壞元件，但傳感器會不工作。紅外線接收模塊的正確接法是將紫色線朝向主板中間的缺口。如果插反不會損壞器件，但錯(cuò)位有可能損壞紅外接收模塊。紅外傳感器安裝位置圖3、編程測試在JC 語言中，紅外傳感器的庫函數(shù)是ir_detector()，在程序運(yùn)行過程中，此庫函數(shù)僅在被調(diào)用到時(shí)執(zhí)行一次，即采集數(shù)據(jù)一次。在JC 代碼編輯界面中間一行編輯框（JC 對話窗口）中輸入如下程序塊：while(1) printf(ir=%bn, ir_detector();wait(0.5);按回車，JC 能立即編譯這一段程序并下載運(yùn)行，LCD 上顯示：ir=0 （表示此時(shí)沒有障礙）4、實(shí)驗(yàn)用一張白紙分別擋在能力風(fēng)暴智能機(jī)器人的前方、左方和右方，編程進(jìn)行測試；程序代碼：int ir_1=0;void main() while(1) ir_1=ir_detector(); printf( ir_1 =%dn ,ir_1);wait(0.5); 六、光敏傳感器實(shí)驗(yàn)1、工作原理能力風(fēng)暴智能機(jī)器人上有2 只光敏傳感器（見圖3-11），在機(jī)器人左前和右前方，可以檢測到光線的強(qiáng)弱。光敏傳感器 光敏傳感器電路圖2、安裝光敏傳感器是可變電阻，它的接插方式?jīng)]有方向性，它在主板上的位置如圖所示：光敏傳感器安裝位置圖3、編程測試在JC 語言中，光敏傳感器的庫函數(shù)是：左光敏photo(1)，右光敏photo(2)。在程序運(yùn)行過程中，光敏檢測庫函數(shù)photo 僅在被調(diào)用到時(shí)執(zhí)行一次，即采集數(shù)據(jù)一次。在JC 代碼編輯界面中間一行編輯框（JC 對話窗口）中輸入如下程序塊（程序僅采集了左光敏的讀數(shù)）：while(1) printf(photoleft=%dn,photo(1);wait(0.5);按回車（Enter），JC 能立即編譯這一段程序并下載運(yùn)行，LCD 上會有如下顯示：photoleft=180 （表示此時(shí)照射在左光敏上的光強(qiáng)值是180），注意觀察讀數(shù)的變化。光越暗，數(shù)字越大，光越強(qiáng)，數(shù)字越小。4、實(shí)驗(yàn)編寫程序，當(dāng)光線暗于一定值時(shí)，機(jī)器人將叫兩聲。程序代碼：int photo_1=0;void main() while(1) photo_1 =(photo(1)+photo(2)/2; if(photo_1 = 220) tone(523.200012,0.250000); tone(523.200012,0.250000); printf(photo_1=%dn,photo_1); wait(0.5); 七、碰撞傳感器實(shí)驗(yàn)1、工作原理碰撞傳感器是感知碰撞信息的傳感器。在能力風(fēng)暴智能機(jī)器人的左前、右前、左后、右后設(shè)置有四個(gè)碰撞開關(guān)，它們與碰撞環(huán)共同構(gòu)成了碰撞傳感器(見圖3-2)。碰撞環(huán)與底盤柔性連接，在受力后與底盤產(chǎn)生相對位移，觸發(fā)固連在底盤上的碰撞開關(guān)，使之閉合。碰撞傳感器碰撞傳感器接線圖2、安裝碰撞傳感器在主板上的位置如圖所示：碰撞傳感器的安裝位置圖3、實(shí)驗(yàn)編寫程序，遇到障礙物后，機(jī)器人自動(dòng)繞開并發(fā)出聲音int bump=0;void main() motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); while(1) bump=bumper(); if( bump = 3) wait( 0.500000 ); drive( 0 , 50); wait( 0.500000 ); stop(); tone(523.200012,0.250000); tone(523.200012,0.250000); wait( 0.500000 ); drive( 80 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); else if( bump = 1) wait( 0.500000 ); motor(1,50);motor(2,-50); wait( 0.2500000 ); stop(); tone(523.200012,0.250000); tone(523.200012,0.250000); wait( 0.500000 ); drive( 80 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); else if( bump = 2) wait( 0.500000 ); motor(1,-50);motor(2,50); wait( 0.2500000 ); stop(); tone(523.200012,0.250000); tone(523.200012,0.250000); wait( 0.500000 ); drive( 80 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); else motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 );實(shí)驗(yàn)三 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)一. 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、掌握AS-UII機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成和工作原理；2、熟練編寫運(yùn)動(dòng)控制程序。二. 設(shè)備清單每組學(xué)生擁有一套機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課程專用套件。上課期間由組長保管，上課期間遺失或損壞的器件須按原價(jià)賠償。(1) AS-UII智能機(jī)器人 1臺(2) 五金工具 1套(3) 萬用表 1只(4) AS-UII使用手冊 1本(5) 使用手冊 1本(6) VJC1.5安裝盤 1張三、課堂要求(1) 課前認(rèn)真預(yù)習(xí)，精心準(zhǔn)備。(2) 在不損壞器件或愿意賠償?shù)那闆r下自由使用器件。(3) 不同小組的器件不要混用。(4) 課后整理桌面。(5) 不在課堂做任何與學(xué)習(xí)無關(guān)的事。(6) 課后認(rèn)真填寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。四、注意事項(xiàng)(1) 運(yùn)行前充飽電，能使機(jī)器人運(yùn)行效果更好。(2) 輕拿輕放機(jī)器人，防止摔落地面。(3) 碰撞環(huán)是機(jī)器人最易損壞的部件，請注意保護(hù)。使用機(jī)器人時(shí)，盡量避免提持、拉扯、捧托碰撞環(huán)。(4) 沒有特殊情況，不要拆卸電池。如果確實(shí)要拆卸，應(yīng)按住電池上的小塑料片，使之貼住池身，以脫離卡槽，然后輕輕拔下來。(5) 串口通信線連接在機(jī)器人上時(shí)，最好不要按復(fù)位鍵。否則容易死機(jī)。(6) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，勿頂住障礙物，否則易造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，燒毀芯片。(7) 常見問題的處理，參見AS-UII使用手冊附錄。五、直流電機(jī)測試AS-UII 機(jī)器人上有兩個(gè)直流電機(jī)，機(jī)器人的調(diào)速是通過調(diào)節(jié)電機(jī)的平均電壓實(shí)現(xiàn)的。AS-UII 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式是差動(dòng)驅(qū)動(dòng)。兩個(gè)主要的庫函數(shù)是motor()和drive()。庫函數(shù)motor（a，b）應(yīng)用時(shí)應(yīng)注意：1) 庫函數(shù)motor（a，b）只控制單個(gè)的電機(jī)轉(zhuǎn)速；2) 庫函數(shù)motor（a，b）有兩個(gè)參數(shù)a、b，都是整型數(shù)；3) 庫函數(shù)motor（a，b）中a 指定是左輪或是右輪，a=1 代表左輪，a=2 代表右輪；b指定轉(zhuǎn)速，b 的取值范圍是100100。庫函數(shù)drive（a，b）應(yīng)用時(shí)應(yīng)注意：1) 此庫函數(shù)是復(fù)合語句，同時(shí)控制左右兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速；2) 此語句有兩個(gè)參數(shù)a、b，都是整型數(shù)；3) a 指定平移的速度，b 指定旋轉(zhuǎn)的速度。左輪的速度ab，右輪的速度ab。實(shí)驗(yàn)1：編寫程序，使機(jī)器人以左輪40 右輪80 的速度前進(jìn)0.5 秒鐘，并走一條弧線。void main() motor( 1 , 40 ); motor( 2 , 80 ); wait( 0.500000 ); stop(); 實(shí)驗(yàn)2：比較以下兩個(gè)程序，分析原因：程序1：void main()drive( 80 ,0);wait( 0.500000 );stop();21程序2：void main()drive( 60 ,20);wait( 0.500000 );stop();程序運(yùn)行結(jié)果：1. 走直線2. 走右拐弧線原因分析Drive的命令是直線行駛，而drive（a,b）可以決定左右電機(jī)的速度，左電機(jī)速度=a+b,右電機(jī)的速度=a-b.六、光電編碼器測試1、工作原理光電編碼器是一種能夠傳遞位置信息的傳感器，它由碼盤和光電編碼模塊組成，分別安裝在主動(dòng)輪內(nèi)側(cè)和輪子支架內(nèi)側(cè)。光電編碼模塊運(yùn)用反射式紅外發(fā)射接收模塊。反射器(即碼盤)是黑白相間的鋁合金圓片，黑白條紋把圓分成66 等分。當(dāng)碼盤隨輪子旋轉(zhuǎn)時(shí)，光電編碼模塊發(fā)出的紅外線照射在碼盤上，黑條和白條反射回來的信號狀態(tài)不同,從而產(chǎn)生一個(gè)脈沖。輪子轉(zhuǎn)一圈共產(chǎn)生33 個(gè)脈沖，每個(gè)脈沖對應(yīng)角度約為10.91 度。碼盤及光電編碼模塊外形光電編碼模塊安裝位置示意圖2、編程測試檢測左右光電編碼器當(dāng)前狀態(tài)的庫函數(shù)為：encoder（1），encoder（2）。在JC 對話窗口中輸入如下程序塊：while(1)printf(encoder_1=%dn,encoder(1);wait(1.0);按回車（Enter），JC 能立即編譯這一段程序并下載運(yùn)行，LCD 上會顯示0 或1。0 表示當(dāng)前無反射信號，碼盤片的黑格正對編碼器；1 表示當(dāng)前有反射信號，碼盤片的白格正對編碼器。庫函數(shù)rotation(1)、rotation(2)可以讀出左右光電編碼器脈沖累計(jì)值。3、實(shí)驗(yàn)要求：然后緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)左輪，編程測量轉(zhuǎn)一圈是否有33 個(gè)脈沖。程序：int rot_1=0;void main() motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); drive( 5 ,5); wait( 1.000000 ); stop(); rot_1 = rotation( 1 ); printf( rot_1 =%dn ,rot_1); 七、運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)要求：編寫一個(gè)機(jī)器人直線行走的程序，先讓機(jī)器人以快速前進(jìn)3秒，再讓機(jī)器人以慢速后退5秒，再在原地旋轉(zhuǎn)1圈。void main() drive( 100 ,0); wait( 3.000000 ); stop(); drive( -60 ,0); wait( 5.000000 ); stop(); drive( 0 , 80); wait( 1.000000 ); stop(); 實(shí)驗(yàn)四 機(jī)器人避障實(shí)驗(yàn)一. 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、掌握AS-UII機(jī)器人避障工作原理；2、熟練編寫機(jī)器人避障控制程序。二. 設(shè)備清單每組學(xué)生擁有一套機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課程專用套件。上課期間由組長保管，上課期間遺失或損壞的器件須按原價(jià)賠償。(1) AS-UII智能機(jī)器人 1臺(2) 五金工具 1套(3) 萬用表 1只(4) AS-UII使用手冊 1本(5) 使用手冊 1本(6) VJC1.5安裝盤 1張三. 實(shí)驗(yàn)場地實(shí)驗(yàn)場地范圍大體為5m5m的正方形區(qū)域，內(nèi)有分隔小區(qū)及障礙物，隔板距離及長度不小于20cm。四、課堂要求(1) 課前認(rèn)真預(yù)習(xí)，精心準(zhǔn)備。(2) 在不損壞器件或愿意賠償?shù)那闆r下自由使用器件。(3) 不同小組的器件不要混用。(4) 課后整理桌面。(5) 不在課堂做任何與學(xué)習(xí)無關(guān)的事。(6) 課后認(rèn)真填寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。五、注意事項(xiàng)(1) 運(yùn)行前充飽電，能使機(jī)器人運(yùn)行效果更好。(2) 輕拿輕放機(jī)器人，防止摔落地面。(3) 碰撞環(huán)是機(jī)器人最易損壞的部件，請注意保護(hù)。使用機(jī)器人時(shí)，盡量避免提持、拉扯、捧托碰撞環(huán)。(4) 沒有特殊情況，不要拆卸電池。如果確實(shí)要拆卸，應(yīng)按住電池上的小塑料片，使之貼住池身，以脫離卡槽，然后輕輕拔下來。(5) 串口通信線連接在機(jī)器人上時(shí)，最好不要按復(fù)位鍵。否則容易死機(jī)。(6) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，勿頂住障礙物，否則易造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，燒毀芯片。(7) 常見問題的處理，參見AS-UII使用手冊附錄。六、實(shí)驗(yàn)要求 要求通過編寫程序，利用傳感器，感知障礙物，并能夠在運(yùn)動(dòng)的過程中避開障礙物。七、實(shí)驗(yàn)程序代碼及框圖int ir_1=0;void main() motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); while(1) ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 = 4) wait( 0.250000 ); drive( 50 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); wait( 0.250000 ); drive( 50 ,0); wait( 0.200000 ); stop(); else ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 = 1) wait( 0.250000 ); motor( 1 , 50 ); motor( 2 , -50 ); wait( 0.250000 ); drive( 50 ,0); wait( 0.200000 ); stop(); else ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 = 2) wait( 0.250000 ); motor( 1 , -50 ); motor( 2 , 50 ); wait( 0.250000 ); drive( 50 ,0); wait( 0.200000 ); stop(); else motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); 實(shí)驗(yàn)五 機(jī)器人動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟隨實(shí)驗(yàn)一. 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、掌握AS-UII機(jī)器人跟隨運(yùn)動(dòng)原理；2、熟練編寫目標(biāo)跟隨控制程序。二. 設(shè)備清單每組學(xué)生擁有一套機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課程專用套件。上課期間由組長保管，上課期間遺失或損壞的器件須按原價(jià)賠償。(1) AS-UII智能機(jī)器人 1臺(2) 五金工具 1套(3) 萬用表 1只(4) AS-UII使用手冊 1本(5) 使用手冊 1本(6) VJC1.5安裝盤 1張三、實(shí)驗(yàn)場地實(shí)驗(yàn)場地范圍大體為5m5m的正方形區(qū)域，內(nèi)有分隔小區(qū)及障礙物，隔板距離及長度不小于20cm。四、課堂要求(1) 課前認(rèn)真預(yù)習(xí)，精心準(zhǔn)備。(2) 在不損壞器件或愿意賠償?shù)那闆r下自由使用器件。(3) 不同小組的器件不要混用。(4) 課后整理桌面。(5) 不在課堂做任何與學(xué)習(xí)無關(guān)的事。(6) 課后認(rèn)真填寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。五、注意事項(xiàng)(1) 運(yùn)行前充飽電，能使機(jī)器人運(yùn)行效果更好。(2) 輕拿輕放機(jī)器人，防止摔落地面。(3) 碰撞環(huán)是機(jī)器人最易損壞的部件，請注意保護(hù)。使用機(jī)器人時(shí)，盡量避免提持、拉扯、捧托碰撞環(huán)。(4) 沒有特殊情況，不要拆卸電池。如果確實(shí)要拆卸，應(yīng)按住電池上的小塑料片，使之貼住池身，以脫離卡槽，然后輕輕拔下來。(5) 串口通信線連接在機(jī)器人上時(shí)，最好不要按復(fù)位鍵。否則容易死機(jī)。(6) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，勿頂住障礙物，否則易造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，燒毀芯片。(7) 常見問題的處理，參見AS-UII使用手冊附錄。六、實(shí)驗(yàn)要求 要求通過編寫程序，利用傳感器，感知前方物體運(yùn)動(dòng)，并實(shí)現(xiàn)跟隨運(yùn)動(dòng)。七、實(shí)驗(yàn)程序代碼及框圖int ir_1=0;int ir_2=0;int ir_3=0;void main() while(1) ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 = 4) drive( 50 ,0); wait(