多旋翼無人機精細化巡檢技術(shù)方案設計介紹

1、多旋翼無人機精細化巡檢多旋翼無人機精細化巡檢通常應用于220kv及以上輸電線路的架空輸電線路巡檢，主要巡檢方式為拍照、錄像等方式進行巡檢，巡檢的主要內(nèi)容為桿塔本體及附屬設施關(guān)鍵部位可見光拍照巡檢并提交巡檢所發(fā)現(xiàn)缺陷及相關(guān)報告。第一部分：無人機精細化巡檢內(nèi)容通常情況下多旋翼無人機精細化巡檢（可見光拍攝）的主要巡檢對象有如下7類。1、 導地線有無缺陷或異常；2、 線路金具有無缺陷或異常（甲方若要求間隔棒需巡檢，可使無人機后退到一定距離以拍攝通道的方式進行拍攝）；3、 絕緣子及絕緣子串有無缺陷或異常；4、 附屬設施有無缺陷或異常；5、 通道及交叉跨越有無缺陷或異常；6、 基礎地質(zhì)環(huán)境有無缺陷或異常；

2、7、 桿塔本體運行狀況。第二部分：巡檢要求多旋翼在保證最小安全距離10m的情況下，通過無人機對桿塔各個巡檢部位進行可見光拍攝，照片像素為2400萬，最終成像效果能清晰分辨出螺栓及開口銷細節(jié)，并根據(jù)架空輸電線路實際運行情況并結(jié)合不同塔型作業(yè)經(jīng)驗我們將架空輸電線路精細化巡檢的照片數(shù)量劃定為單回路直線塔至少14張、單回路耐張塔至少27張、雙回路直線塔至少25張、多回路耐張塔至少40張、單回路換位塔至少30張、雙回路換位塔至少50張。下表僅以單回路“導線排列方式以水平排列方式”塔型及和雙回路“干”字型及與“干”字型塔相似塔型為例說明詳細拍攝部位及巡檢效果。單回路杯型直線塔為例至少包含14張照片（杯型直

3、線塔為例，基礎地質(zhì)環(huán)境未計入）序號拍攝位置照片張數(shù)1標識牌12大小號側(cè)通道（大、小號側(cè)通道環(huán)境）23左、右相絕緣子（導線側(cè)掛點金具、絕緣子串、橫擔側(cè)掛點）64地線掛點（左、右地線掛點金具）25中相絕緣子串（杯型塔需考慮無人機與導線間的安全距離故掛點位置除特殊要求外不進行拍攝）16桿塔塔頭部分（左、右側(cè)塔頭）2合計:14張雙回路直線塔至少包含26張照片（干字型塔為例，基礎地質(zhì)環(huán)境未計入)。序號拍攝位置照片張數(shù)1標識牌12大小號側(cè)通道（大、小號側(cè)通道環(huán)境）23上、中、下相絕緣子（導線側(cè)掛點金具、絕緣子串、橫擔側(cè)掛點）184地線掛點（左、右地線掛點金具）25桿塔塔頭部分（左、右側(cè)塔頭）2合計:25張

4、第三部分：數(shù)據(jù)資料及報告1、 數(shù)據(jù)資料巡檢數(shù)據(jù)處理按照統(tǒng)一標準格式：線路名稱（*kv*線）、桿塔編號（*號）逐級建立文件夾歸檔存放。例：假設有單回路220kv洋雙線線無人機精細化巡檢資料，則有例（1）所示資料文件。例1（220kv洋雙線線20#塔無人機精細化巡檢資料）若在巡檢過程中發(fā)現(xiàn)缺陷將對巡檢所發(fā)現(xiàn)缺陷進行標注并相關(guān)報表中體現(xiàn)，例（2）所示例2（假設220kv洋雙線線20#塔中相掛點處有鳥窩1處）2、報告報告通常包含：a、 缺陷報告（可由甲方提供格式）內(nèi)容包含無人機精細化巡檢過程中所發(fā)現(xiàn)所有缺陷及異常狀況，并對缺陷或異常狀況進行歸類并分析原因及成因。b、巡檢作業(yè)報告（可由甲方提出具體要求但

5、需甲方提供輸電線路設備信息）包含巡檢作業(yè)任務的所有信息，如人員、無人機、桿塔巡檢詳細信息、危險源辨識與分析、特殊運行區(qū)段的狀態(tài)分析、設備狀態(tài)評價等專業(yè)報告。c、無人機巡檢作業(yè)現(xiàn)場勘察記錄單（通常由甲方進行現(xiàn)場勘察）d、無人機巡檢作業(yè)工作票（由甲方填寫、簽發(fā)、許可作業(yè)）附：某交流500kvxx線單回路直線塔無人機精細化巡檢照片展示500kvxx線標識牌（巡檢內(nèi)容包含：標識牌有無丟失、污損、圖文是否一致性等）500kvxx線大號側(cè)通道環(huán)境（巡檢內(nèi)容包含：大號側(cè)通道環(huán)境、導地線弧垂及保護區(qū)內(nèi)各項安全距離是否滿足線路運行標準等）500kvxx線小號側(cè)通道環(huán)境（巡檢內(nèi)容包含：小號側(cè)通道環(huán)境、導地線弧垂及

6、保護區(qū)內(nèi)各項安全距離是否滿足線路運行標準等）500kvxx線右側(cè)地線掛點（巡檢內(nèi)容包含：右側(cè)地線掛點金具有無燒傷變形裂紋、金具螺栓有無銹蝕變形松動、開口銷有無脫落、防震錘銹蝕脫落滑移、桿塔有無異物等）500kvxx線左側(cè)地線掛點（巡檢內(nèi)容包含：左側(cè)地線掛點金具有無燒傷變形裂紋、金具螺栓有無銹蝕變形松動、開口銷有無脫落、防震錘銹蝕脫落滑移、桿塔有無異物等）500kvxx線右側(cè)塔頭（巡檢內(nèi)容包含：大小號側(cè)導地線有無松股斷股、橫擔有無扭曲歪斜、塔材有無丟失變形、附屬設施有無變形丟失脫落、桿塔有無異物、拉線受力情況等）500kvxx線左側(cè)塔頭-有鳥窩1處（巡檢內(nèi)容包含：大小號側(cè)導地線有無松股斷股、橫擔

7、有無扭曲歪斜、塔材有無丟失變形、附屬設施有無變形丟失脫落、桿塔有無異物、拉線受力情況等）500kvxx線右相導線側(cè)掛點（巡檢內(nèi)容包含：大小號側(cè)導地線有無松股斷股、掛點金具有無燒傷變形裂紋、金具螺栓有無銹蝕變形松動、開口銷有無脫落、均壓環(huán)有無燒傷、有無異物等）500kvxx線左相導線側(cè)掛點（巡檢內(nèi)容包含：大小號側(cè)導地線有無松股斷股、掛點金具有無燒傷變形裂紋、金具螺栓有無銹蝕變形松動、開口銷有無脫落、均壓環(huán)有無燒傷、有無異物等）500kvxx線右相橫擔側(cè)掛點（巡檢內(nèi)容包含：絕緣子串掛點螺栓有無松動銹蝕變形、開口銷有無脫落、橫擔有無歪斜變形、屏蔽環(huán)有無燒傷、桿塔有無異物等）500kvxx線左相橫擔側(cè)掛點（巡檢內(nèi)容包含：絕緣子串掛點螺栓有無松動銹蝕變形、開口銷有無脫落、橫擔有無歪斜變形、屏蔽環(huán)有無燒傷、桿塔有無異物等）500kvxx線右相絕緣子串（巡檢內(nèi)容包含：合成絕緣子傘裙有無破裂、燒傷，金具、均壓環(huán)屏蔽環(huán)有無變形、扭曲、銹蝕等異常情況、絕緣子與絕緣橫擔有無閃絡痕跡和局部火花放電留下的痕跡等）500kvxx線右相絕緣子串（巡檢內(nèi)容包含：合成絕緣子傘裙有無破裂、燒傷，金具、均壓環(huán)屏蔽環(huán)有無變形、扭曲、銹蝕等異常情況、絕緣子與絕緣橫擔有無閃絡痕跡和局部火花放電留下的痕跡等）500kvxx線中相絕緣子串（巡檢內(nèi)容