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文檔簡介

工業(yè)機器人碼垛示教編程工業(yè)機器人集成應用

碼垛功能實現從下層到上層按照順序堆疊，碼垛的種類包括：碼垛B(單路徑模式)和碼垛BX（多路徑模式）適用于工件姿勢恒定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。碼垛E:包括碼垛E(單路徑模式)和碼垛EX（多路徑模式）適用于復雜的堆疊模式（工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形），本次案例選擇碼垛B模式，碼垛指令只能在世界坐標系下，按照行/列/層的順序完成碼垛，其中X軸方向為行，Y軸方向為列，Z軸方向為層。任務引入

實現搬運碼垛工作站碼垛功能。

動作路徑：從輸送帶末端吸取物塊→按照如圖所示形式進行碼垛。

實現搬運碼垛工作站碼垛功能。

動作路徑：從輸送帶末端吸取物塊→按照如圖所示形式進行碼垛。教學內容1）創(chuàng)建程序名按下【SELECT】→【創(chuàng)建】→【大寫】，輸入程序名MD，如圖2所示，點2次【ENTER】，進入程序編輯界面。

1、編制機器人程序圖2教學內容2）輸入碼垛指令按下【指令】→【碼垛】→【PALLETIZING-B】→【ENTER】，設置如圖2所示。

1、編制機器人程序圖2教學內容2）輸入碼垛指令移動機器人吸盤分別至物塊1、物塊2、物塊5的位置，點擊【shift】+【記錄】，完成各點示教，如圖3所示。

1、編制機器人程序圖3教學內容2）輸入碼垛指令移動機器人吸盤分別至圖4所示位置，點擊【shift】+【記錄】，其中P[A_1]、P[R_1]點在物塊1上方，P[BTM]在物塊1表面，點擊完成，生成程序如圖5所示。

1、編制機器人程序圖4圖5教學內容2）輸入碼垛指令插入每次吸盤放下物塊的程序，如圖6所示。

1、編制機器人程序圖6教學內容2、運行機器人程序

光標移至首段→點【shift】+【FWD】運行程序。知識小結

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