《礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)技術要求》

ICS43.040.50

CCST24

團體標準

T/XXXXXXX—XXXX

礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)技術要求

Performancerequirementsandtestproceduresforautomaticemergencybraking

systemsforexplosion-proofelectricvehicles

（征求意見稿）

（2023.06）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

寧夏機械工程學會發(fā)布

T/XXXXXXX—XXXX

礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)技術要求

1范圍

本文件規(guī)定了礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)一般要求、技術要求、環(huán)境適應性要求和測試規(guī)程。

本文件適用于安裝在礦用防爆電動汽車上的自動緊急制動系統(tǒng)及礦用防爆無人駕駛電動汽車上的

自動緊急制動系統(tǒng)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB3836.1爆炸性環(huán)境第1部分：設備通用要求

GB3836.2爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護的設備

GB3836.3爆炸性環(huán)境第3部分：由增安型“e”保護的設備

GB3836.4爆炸性環(huán)境第4部分：由本質安全型“i”保護的設備

GB3836.9爆炸性環(huán)境第9部分由澆封型“m”保護的設備

GB19854爆炸性環(huán)境用工業(yè)車輛防爆技術通則

GB/T19951道路車輛電氣/電子部件對靜電放電抗擾性的試驗方法

GB/T21437.2道路車輛由傳導和耦合引起的電騷擾第2部分：沿電源線的電瞬態(tài)傳導

GB/T21437.3道路車輛由傳導和耦合引起的電騷擾第3部分：除電源線外的導線通過容性和感性

耦合的電瞬態(tài)發(fā)射

GB/T28046.1道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第1部分：一般規(guī)定

GB/T28046.2道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第2部分：電氣負荷

GB/T28046.3道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第3部分：機械負荷

GB/T33577智能運輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預警系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程

GB/T38186商用車輛自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗方法

GB/T39901乘用車自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗方法

AQ1043礦用產(chǎn)品安全標志標識

MT113煤礦井下用聚合物制品阻燃抗靜電性通用試驗方法和判定規(guī)則

MT209煤礦通信檢測控制用電工電子產(chǎn)品通用技術要求

MT/T591煤礦井下用緊急制動裝置

MT818煤礦用電纜

《煤礦安全規(guī)程》2022版

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

自車subjectvehicle

配有本標準所定義的自動緊急制動系統(tǒng)的車輛。

3.2

前車forwardvehicle

位于自車行駛道路前方，且行駛方向相同的車輛。

1

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3.3

目標車輛targetvehicle

在自車前方行駛軌跡線上，距離自車最近的前車，它是自動緊急制動系統(tǒng)工作時所針對的對象。

3.4

自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）advancedemergencybrakingsystem碰床

自動探測目標車輛或障礙物，檢測潛在的前向碰撞危險，發(fā)出預警信號提醒駕駛員，并激活本車制

動系統(tǒng)，通過降速來避免碰撞或減輕車輛碰撞的系統(tǒng)。

3.5

碰撞預警collisionwarning

AEBS向駕駛員發(fā)出需要進行避撞提醒的信息。

3.6

能見度visibility

色溫為2700K的白熾燈發(fā)出的非擴散光束的照度減少到初始值5%時所通過的路徑長度。

3.7

相鄰車道adjacentlane

和自車所行駛的車道共用一條車道邊界的行車車道，并且與自車行駛方向相同。

3.8

車間距離clearance

從目標車尾到自車車頭的距離xct。

3.9

緊急制動階段emergencybrakingphase

AEBS向自車發(fā)出制動指令要求，自車以至少4m/s2的減速度開始減速的階段。

3.10

碰撞預警階段collisionwarningphase

在緊急制動階段前，向駕駛員發(fā)出前方可能發(fā)生碰撞的預警的階段。

3.11

最小速度minimumvelocity;Vmin

AEBS啟動預警和緊急制動功能的自車最小車速。

3.12

相對車速relativevelocity

自車與目標車輛的縱向車速之差，見式（1）。

vr(t)vTV(t)vSV(t)（1）

（1）式中：

vr(t)——相對車速，單位為米每秒（m/s）；

vTV(t)——目標車輛的車速，單位為米每秒（m/s）；

vSV(t)——自車車速，單位為米每秒（m/s）。

相對車速的值相當于兩車的車間距離的變化率。其正值代表目標車輛比自車車速更高，車間距離隨

著時間增大。

3.13

距離碰撞時間timetocollision;TTC

假設保持相對車速不變，自車與目標障礙物發(fā)生碰撞所需的時間。按公式（2）進行計算。

·······································································(2)

2

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式中：

TTC——距離碰撞時間，單位為秒（s）；

xct——車間距離,單位為米（m）；

vr(t)——相對車速，單位為米每秒（m/s）；

4一般要求

4.1應滿足MT/T591《煤礦井下用緊急制動裝置》要求，并按照規(guī)定程序批準的圖樣及技術文件制造。

4.2AEBS礦用防爆車輛緊急制動系統(tǒng)所有電氣部件均應符合GB3836的規(guī)定并取得防爆合格證和煤礦

礦用產(chǎn)品安全標志證書的產(chǎn)品。

4.3可能受到撞擊的零部件，均不允許使用輕金屬制造。

4.4使用的非金屬聚合物應滿足MT113相關要求。

4.5礦用防爆車輛緊急制動系統(tǒng)上的電氣部件的穩(wěn)定性應符合MT209中12的規(guī)定。

4.6AEBS應包括環(huán)境感知模塊、控制決策模塊、底層執(zhí)行模塊、人機交互模塊和數(shù)據(jù)通信接口，包括

數(shù)據(jù)存儲模塊和無線通信模塊，上述模塊不限于獨立或者集成的形式。

4.7AEBS應具備自檢功能。系統(tǒng)應在車輛發(fā)動30s內(nèi)啟動并完成對所有主要的系統(tǒng)傳感器和組件的

自檢，通過信號燈或顯示屏明確表示系統(tǒng)當前工作狀態(tài)。包括：車輛行駛狀態(tài)采集、數(shù)據(jù)存儲、通信模

塊工作狀態(tài)、主電源狀態(tài)、與AEBS主機相連的其它設備狀態(tài)等。AEBS應具備自診斷功能，對于運行

過程中發(fā)生的故障實時生成故障碼信息并即時提示駕駛員。

4.8AEBS應為駕駛員提供人機交互界面，與駕駛員進行信息交互。提供包括與AEBS運行狀態(tài)相關的

指示器燈、以聽覺/視覺/觸覺三種形式中至少兩種方式給出預警信息、制動信息以及AEBS的運行\(zhòng)停

止\故障狀態(tài)。指示器燈應在陽光直射下和夜晚均能清晰顯示狀態(tài)。

4.9當自車處于緊急制動階段時，駕駛員對制動踏板的操作不對AEBS的工作狀態(tài)產(chǎn)生影響。

4.10AEBS應在車輛啟動時自動恢復至正常工作狀態(tài)；AEBS功能解除后應采用常亮的光學報警

信號向駕駛員報警指示，提示駕駛員AEBS處于關閉狀態(tài)。

4.11緊急制動不應引發(fā)比防抱制動裝置或穩(wěn)定性控制裝置所允許的更長的抱死輪胎時間。

4.12當AEBS實施自動制動時，制動信號燈應同時亮起并保持點亮至少0.5s。

4.13AEBS應具有數(shù)據(jù)備份功能

4.13.1AEBS觸發(fā)事件數(shù)據(jù)應進行本地數(shù)據(jù)備份和遠程數(shù)據(jù)備份。

4.13.2遠程數(shù)據(jù)備份所采用的通信接口為移動蜂窩無線通信接口，AEBS通過該接口將產(chǎn)生的

AEBS觸發(fā)事件數(shù)據(jù)使用移動蜂窩無線通信模塊傳輸并進行備份存儲。

4.13.3AEBS觸發(fā)事件數(shù)據(jù)應至少包括以下信息：

a)操作行為：AEBS產(chǎn)生的具體操作行為。包括的信息應不少于啟動碰撞預警功能、啟功緊急

制動功能、終止碰撞預警功能、終止緊急制動功能；

b)操作狀態(tài)：系統(tǒng)響應指定操作行為的狀態(tài)，至少應包括狀態(tài)正常、狀態(tài)異常、未響應；

c)時間戳：系統(tǒng)產(chǎn)生相應操作行為的時刻信息。

5技術要求

5.1運行速度

AEBS在車輛滿載狀態(tài)下都應至少在5km/h以上正常運行。

5.2目標檢測區(qū)域

3

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5.2.1AEBS的最小檢測距離應不大于0.5m，對目標車輛的最大檢測距離應不小于50m，對行人

的最大檢測距離應不小于30m。

5.2.2AEBS對目標車輛在最大檢測距離位置的最小檢測水平橫向寬度不小于0.7m。

5.2.3AEBS應具備在曲率半徑不大于75m的彎道上檢測到目標車輛的能力。

5.3碰撞預警

5.3.1預警時間

距離碰撞時間大于2.4s，AEBS不應發(fā)出碰撞預警。

5.3.2預警方式

在AEBS檢測到可能與前方車輛、行人發(fā)生碰撞時，應能輸出不低于兩種不同等級的預警：一

級碰撞預警和二級碰撞預警。一級碰撞預警至少選擇一種預警方式，二級碰撞預警選擇兩種預警方式。

行人預警應與車輛預警方式區(qū)分。預警方式如表2所示。

表1預警方式

預警方式

視覺預警聽覺預警觸覺預警

預警級別

顏色：黃色或黃褐色音量：應超過背景雜音

一級碰撞預警亮度：日間足夠亮，夜晚不刺眼間歇：建議長間隔式間歇，單一無

間歇：持續(xù)報警或長間式間歇聲音，或語音提醒

音量：應高于車內(nèi)其他所有聽覺

顏色：紅色可采用駕駛員座椅震

預警

位置：主視方向動、安全帶預收緊、方向

二級碰撞預警音調：應容易聽到且與車內(nèi)其他

亮度：高亮盤震動、制動踏板震動等方

不相關的報警容易區(qū)分

間歇：建議使用短間隔式間歇式。

間歇：建議使用短間隔式間歇

5.4緊急制動

5.4.1緊急制動的啟動

緊急制動階段不應在碰撞時間大于或等于2s緊急制動中的最小速度降低量。

5.4.1.1車車緊急制動中的最小速度降低量

對靜止目標車輛，自車速度為20km/h時，通過緊急制動階段，發(fā)生碰撞時自車減速量在10km/h

以上。

對靜止目標車輛，自車速度為20km/h時，通過緊急制動階段，應能避免兩車相撞。

對運動目標車輛（運行速度5km/h），自車速度為20km/h時，通過緊急制動階段，應能避免兩

車相撞。

5.4.1.2行人緊急制動中的最小速度降低量

針對具有行人緊急制動功能的AEBS，自車速度為20km/h時，通過緊急制動階段，發(fā)生碰撞時自

車減速量在10km/h以上。

5.5車內(nèi)通信

AEBS應從車內(nèi)通信網(wǎng)絡提取所需的信息，車內(nèi)通信網(wǎng)絡提供的信息至少應包括電機轉矩、電池

容量、減速度、輪速、轉向燈、雨刮信號等。

4

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5.6車路通信

5.6.1AEBS應具有基于蜂窩無線移動通信技術的車路通信功能，使用基于蜂窩的無線移動通信接

口與路側單元執(zhí)行數(shù)據(jù)的交互。

5.6.2AEBS應能使用無線移動通信接口接收路側單元發(fā)送的前方障礙物狀態(tài)信息：不應少于障礙

物類型信息、地理位置信息和運動狀態(tài)信息；還可接收前方道路狀況信息：路面附著系數(shù)信息、橫向

坡度信息、縱向坡度信息、彎道半徑信息等；還可接收危險警示信息、交通狀況等信息。

5.6.3AEBS應能使用無線移動通信接口對外發(fā)送不少于以下類別的信息：自車的地理位置信息，

自車的行駛狀態(tài)信息，自車檢測到的行人或障礙物信息，自車檢測到的車輛事故信息，自車檢測到的

交通或道路異常狀況信息。

5.6.4AEBS具有的無線移動通信接口應同時支持蜂窩接入通信方式和直連通信方式，所述兩種

通信方式采用相同的網(wǎng)絡制式且應支持通過蜂窩接入通信對直連通信進行無線參數(shù)的管理配置。

5.6.5AEBS至少應具備與路側單元之間執(zhí)行最大發(fā)送頻率為10次/s的數(shù)據(jù)接收和發(fā)送能力。

5.6.6AEBS具有的直連通信方式的最大空口時延應不超過20ms。

5.6.7自車與路側單元的可通信距離應不低于200m。

6環(huán)境適應性要求

6.1電氣環(huán)境適應性能

6.1.1工作電壓范圍

AEBS的工作電源應為車輛直流電源，工作電壓范圍應滿足表2的要求。

表2工作電壓范圍

單位：伏特

標稱直流電源電壓（V）最低工作電壓(V)最高工作電壓(V)

12916

241832

6.1.2過電壓性能

AEBS的過電壓性能應符合GB/T28046.2-2019中4.3的要求。

6.1.3反向電壓性能

AEBS的反向電壓性能應符合GB/T28046.2-2019中4.7的第二種情況的要求。

6.1.4氣候環(huán)境適應性

AEBS的存儲溫度至少為-40℃~85℃，工作溫度至少為-30℃~70℃。

6.2電磁環(huán)境適應性

6.2.1靜電放電抗干擾度

采用GB/T19951所規(guī)定要求，按照表3的測試等級，應不低于Ⅳ級。AEBS試驗中及試驗后不

應出現(xiàn)電氣故障，試驗結果評定應符合GB/T19951中B類要求。

表3靜電放電等級測試表

嚴酷等級/kV最少放電次

放電類型自選等級試驗等級a

ⅠⅡⅢⅣ數(shù)

接觸放電xb±4±6±7±83

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嚴酷等級/kV最少放電次

b

空氣放電放電類型x±4±8±14±15數(shù)a

a最小放電間隔時間為5s。b制造商和供應商協(xié)議值。

6.2.2沿電源線的電瞬態(tài)傳導抗擾度

試驗中、試驗后AEBS所有功能應符合GB/T21437.2-2008中表A.4或表A.5的要求。

6.2.3耦合電瞬態(tài)發(fā)射抗擾度

試驗中、試驗后AEBS所有功能應處于GB/T28046.1-2011定義的A級。

6.3遠程數(shù)據(jù)備份

AEBS的操作行為信息、操作狀態(tài)信息、時間信息以及自車行駛狀態(tài)信息應該被記錄。

7測試方法

7.1試驗條件

用于試驗的目標應為普通的大批量生產(chǎn)的防爆汽車和行人模型；作為替代，也可采用表征參數(shù)

能夠代表上述車輛且適應AEBS傳感器的柔性目標車輛，確保目標一致和可復制，行人模型為行業(yè)普遍

采用的成熟靜態(tài)成年假人模型，行人模型身高1800mm，肩寬500mm，軀干傾角85°，重量<4kg。目

標應在記錄中詳細描述。

7.2環(huán)境條件

a)海拔不超過1000m；

b)環(huán)境溫度為－20℃～＋40℃；

c)相對濕度不大于90%RH；

d)相對于正常位置的傾斜不大于14°；

e)可在有瓦斯、煤塵爆炸性氣體混合物的環(huán)境中；

7.3自車試驗條件

自車應在制造商規(guī)定的載荷狀態(tài)下進行試驗，試驗開始后不應對車輛載荷進行任何調整。

7.4一般要求

目測查看防爆證書、外觀、儀表盤上顯示的信息。

7.5自動緊急制動系統(tǒng)測試

7.5.1靜止目標下的測試

7.5.1.1目標車輛靜止：與自車的方向一致，在達到測試開始前，自車和目標車輛中心線保持一致。

7.5.1.2當自車距離目標車輛100m時，測試開始。測試開始后，自車應以最大速度駛向目標車輛。自

車與目標車輛發(fā)生碰撞或距離目標車輛小于2m且無法探測到目標車輛，試驗結束。

7.5.1.3記錄報警開始的時間、距離及方式。

7.5.2移動目標下的測試

7.5.2.1自車和移動目標應在試驗之前至少2s沿直線同向行駛；

7.5.2.2自車保持在40km/h的速度沿直線行駛，目標車輛保持在12km/h的速度沿直線行駛。自車

和目標車輛距離等于150m時，測試開始。

7.5.2.3記錄報警開始的時間、距離及方式。

7.5.3彎道橫向目標識別測試

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7.5.3.1測試在曲率半徑為250m或者150m的彎道上進行。曲率半徑為150m時，自車、相鄰車道

前車和目標車輛以不低于20km/h的速度同向行駛。曲率半徑為50m時，自車、相鄰車道前車和目標

車輛以不低于10km/h的速度同向行駛。

7.5.3.2自車和目標車輛在同一車道內(nèi)行駛，相鄰車道前車在目標車輛外側車道行駛，且車間距離不

會觸發(fā)報警。

7.5.3.3記錄：在自車超過領車道前車的過程中AEBS不應報警，且不執(zhí)行制動；

7.5.4系統(tǒng)防止誤響應性能

7.5.4.1兩目標車輛同向，且車尾部對齊，兩車內(nèi)側距離4.5m;

7.5.4.2自車從至少60m外開始以40km/h的恒定速度從兩輛靜止的車輛中間通過。除為防止車輛方向

偏離對轉向盤進行輕微調整外，試驗中不應對自車進行任何調整。

7.5.4.3記錄：自車不應發(fā)出碰撞報警，不應進行緊急制動。

7.5.5行人模型測試

7.5.5.1測試開始時，自車沿規(guī)劃的B-B車道中心線加速到40km/h，并保持一段距離。

7.5.5.2同時控制行人從測試車輛左側距離測試車道中心線6米遠處沿A-A路徑運動，其中F=1.5m

為行人的加速距離。L點為自車與行人的碰撞點，行人在距離L點4.5m時，應達到8km/h的目標速

度。若自車AEBS自動剎?；虬l(fā)生碰撞，則測試結束。如圖1

7.5.5.3記錄：報警方式、報警時間。

a圖1

7.5.6靜電放電抗干擾度

采用GB/T19951所規(guī)定要求，按照表3的測試等級，應不低于Ⅳ級。

7.5.7沿電源線的電瞬態(tài)傳導抗擾度

按照GB/T21437.2-2008中第4章規(guī)定的方法對AEBS進行沿電源線的電瞬態(tài)傳導抗擾度試驗，

試驗脈沖按照GB/T21437.2-2008中表A.1或表A.2中Ⅲ級要求選擇1.2a，3a，3b。

7.5.8耦合電瞬態(tài)發(fā)射抗擾度

采用容性耦合鉗法和感性耦合鉗法按照GB/T21437.3-2012中第3章的規(guī)定對AEBS進行耦合

電瞬態(tài)發(fā)射抗擾度試驗，試驗脈沖嚴酷程度應符合GB/T21437.3-2012中表B.1或表B.2中Ⅲ級的要

求。

7.5.9遠程數(shù)據(jù)備份

在所有測試中，現(xiàn)場監(jiān)測到的AEBS相關信息與遠端服務器備份數(shù)據(jù)中的相關信息完全一致，

相關信息應包括AEBS的操作行為信息、操作狀態(tài)信息、時間信息以及自車行駛狀態(tài)信息。

8檢驗規(guī)則

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T/XXXXXXX—XXXX

8.1檢驗分類

8.1.1分類

檢驗分以下兩種：

1)型式檢驗；

2)出廠檢驗；

8.1.2型式檢驗

凡屬于下列情況之一時，應進行型式檢驗：

1）新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉廠生產(chǎn)的試制定型產(chǎn)品；

2）正式生產(chǎn)后，如結構、材料、工藝有較大變化，可能影響產(chǎn)品性能時；

3）正常生產(chǎn)，應周期進行檢驗；

4）產(chǎn)品停產(chǎn)后，恢復生產(chǎn)時；

5）國家有關部門提出要求時。

電器設備應根據(jù)其特征和本本標準的規(guī)定在產(chǎn)品標準中確定試驗項目或試驗順序，除非另有規(guī)定，

每項試驗的試驗樣品數(shù)量不少于2臺，應從出廠檢驗合格的產(chǎn)品中選取。

8.1.3出廠檢驗

出廠檢驗是檢查產(chǎn)品的制造的缺陷，應逐臺進行檢驗。

表4檢驗項目

序號檢驗項目技術要求試驗方法出廠檢驗型式檢驗

1一般要求4.1～4.137.4√√

2運行速度5.17.5.1√√

7.5.1、7.5.2、

3目標檢測區(qū)域5.2√√

7