智能小車實(shí)訓(xùn)報告

注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。智能小車實(shí)訓(xùn)報告班級：學(xué)號：姓名：注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。TOC\o"1-4"\h\z\u1系統(tǒng)設(shè)計要求 31.1智能小車底盤選擇 31.2智能小車電機(jī)選擇 41.3智能小車電源選擇 41.4智能小車單片機(jī)選擇 51.5智能小車電機(jī)驅(qū)動選擇 51.6智能小車傳感器選擇 71.7考核內(nèi)容（一） 82系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 12.1智能小車結(jié)構(gòu)框架圖 12.2STC89C51控制模塊 122.3智能小車驅(qū)動模塊 132.3.1L298N介紹 132.3.2L298N引腳封裝 202.3.3L298N內(nèi)部結(jié)構(gòu) 242.3.4L298N電路連接 253系統(tǒng)軟件設(shè)計 30注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。3.1驅(qū)動及程序下載方法 333.2考核內(nèi)容（三） 353.3智能小車方向調(diào)整及程序 37注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。1系統(tǒng)設(shè)計要求智能小車以控制芯片STC89C51為核心，以L298N為驅(qū)動模塊，編寫PWM程序使得智能小車完成直線行駛，轉(zhuǎn)彎。1.1智能小車底盤選擇1.1智能小車電機(jī)選擇智能小車套件中的動力驅(qū)動部分一般都用電機(jī)作為動力，目前常見的智能小車使用的電機(jī)是普通電機(jī)，帶減速的電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)。平常我們接觸的也以直流電的居多。電機(jī)，注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，作為用電器或各種機(jī)械的動力源。俗稱“馬達(dá)”。普通直流電機(jī)普通直流電機(jī)是我們平時見得最多的電機(jī)，電動玩具，刮胡刀等里面都有。一般只有兩個引腳，用電池的正負(fù)極接上兩個引腳就會轉(zhuǎn)起來，這種電機(jī)有轉(zhuǎn)速過快，扭力過小的特點(diǎn)，一般不直接用在智能小車上，在用得配置減速器才行。帶減速的電機(jī)帶減速的電機(jī)就是普通電機(jī)加上了減速箱，這樣便降低了轉(zhuǎn)速，增加了扭力，使得普通電機(jī)有的更廣泛的使用空間。帶減速的電機(jī)由于降低了轉(zhuǎn)速，增加了扭力，被大多數(shù)智能小車套件中列為智能小車動力標(biāo)配，這種電機(jī)的控制一般都用H橋方案，用L298芯片組成的電路進(jìn)行控制，能實(shí)現(xiàn)PWM的調(diào)速，控制上采用單片機(jī)進(jìn)行PWM調(diào)速控制，PWM控制可以方便的控制小車整體速度。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)一般用在控制精準(zhǔn)的智能小車或機(jī)器人士，相對成本高，一些簡單的智能小車上運(yùn)用較少。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。1.3智能小車電源選擇可充電電池是智能小車的能源供給，常見用于智能小車的電池類型及特點(diǎn)如下表：注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考?？沙潆婋姵匕椿瘜W(xué)組成分類，有鉛酸、鎳鎘、鎳氫、鋰離子、鋰聚合物等不同類型，其主要指標(biāo)為電壓、容量等。然而在選擇可充電電池時，除考慮電壓和容量，還應(yīng)根據(jù)應(yīng)用著重考慮電池的放電能力。電池放電能力習(xí)慣上以C為單位進(jìn)行評價，C即電池容量。如一個標(biāo)稱容量為2000mAh,放電能力為10C，其最大放電電流可達(dá)到10*2000mA=20A。智能車競速的特點(diǎn)要求充電電池要有大容量、高放電能力的特點(diǎn)。1.4智能小車單片機(jī)選擇STC單片機(jī)（/）STC公司的單片機(jī)主要是基于8051內(nèi)核，是新一代增強(qiáng)型單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051，速度快8~12倍，帶ADC，4路PWM，雙串口，有全球唯一ID號，加密性好，抗干擾強(qiáng)。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。PIC單片機(jī)（）它是MICROCHIP公司的產(chǎn)品，其突出的特點(diǎn)是體積小、功耗低、精簡指令集、抗干擾性好、可靠性高、有較強(qiáng)的模擬接口、代碼保密性好，大部分芯片有其兼容的FLASH程序存儲器的芯片。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。ATMEL單片機(jī)（）ATMEL一共有三個系列的單片機(jī)AT89AT90AT91.AT89是以51內(nèi)核為標(biāo)準(zhǔn)的單片機(jī)。它是改進(jìn)型的51單片機(jī)。比如說標(biāo)準(zhǔn)的8051單片機(jī)沒有20PIN封裝的芯片。但是AT89C2051AT89C4051都是20PIN封裝的單片機(jī)。它主要是把原51單片機(jī)的P0口和P2口省略了，然后再改進(jìn)了一些功能。可以認(rèn)為它們是精簡型51單片機(jī)，比較適合初學(xué)者學(xué)習(xí)。AT89有許多型號。比如AT89C51AT89S51AT89C52AT89S52AT89S8252(后面幾款其實(shí)是8052單片機(jī)，但是和AT89的指令系統(tǒng)兼容的，只是增加了一些功能而已，也可以認(rèn)為是51系列的單片機(jī))。對于AT89系列單片機(jī)都是FLASH型單片機(jī)，燒錄次數(shù)至少在1000次以上（數(shù)據(jù)手冊提供，實(shí)際估計要在4000以上了）只要芯片上帶有“S”字樣的單片機(jī)都可以支持ISP（在線燒錄）。AT89系列單片機(jī)主要對應(yīng)的是AVR單片機(jī)（這是ATMEL的最主要的單片機(jī)了)。AVR分成三擋。ATTINY系列，AT89系列，AT90系列，ATMEGA系列。分別對應(yīng)AVR中的低檔，中檔和高檔單片機(jī)?，F(xiàn)在有的AT90系列單片機(jī)已經(jīng)轉(zhuǎn)型給了ATTINY系列和ATMEGA系列了。所以得AVR單片機(jī)都支持ISP。而且AVR單片機(jī)是一款RISC(精簡指令)型單片機(jī)。51單片機(jī)是CISC（集中指令）型單片機(jī)。AVR單片機(jī)的功能遠(yuǎn)遠(yuǎn)強(qiáng)于51.AT90系列單片機(jī)主要對應(yīng)的是高端的32位ARM單片機(jī)。一般采用ARM7內(nèi)核，ARM是現(xiàn)在嵌入式系統(tǒng)32位里主流單片機(jī)。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。PHILIPS單片機(jī)PHILIPS公司的單片機(jī)是基于80C51內(nèi)核的單片機(jī)，嵌入了掉電檢測、模擬以及片內(nèi)RC振蕩器等功能，這使51LPC在高集成度、低成本、低功耗的應(yīng)用設(shè)計中可以滿足多方面的性能要求。TI公司（）注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。德州儀器提供了TMS370和MSP430兩大系列通用單片機(jī)TMS370系列單片機(jī)是8位CMOS單片機(jī)，具有多種存儲模式、多種外圍接口模式，適用于復(fù)雜的實(shí)時控制場合；MSP430系列單片機(jī)是一種超低能耗、功能集成度較高的16位低功耗單片機(jī)，特別適合于要求功耗低的場合。1.5智能小車電動機(jī)驅(qū)動選擇電機(jī)屬于大功率器件，而單片機(jī)的I/O口所提供的電流有限，怎樣驅(qū)動電機(jī)？智能小車在行進(jìn)的過程中要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。如何實(shí)現(xiàn)？如何控制小車的行進(jìn)速度？上面三個問題是電機(jī)控制中必須要考慮的問題，可以通過硬件的方法實(shí)現(xiàn)，也可以通過軟件的方法實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以采取硬軟結(jié)合的方法解決。目前比較通用的方法是，設(shè)計H橋電路和利用單片機(jī)產(chǎn)生PWM波信號。H橋電路注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。驅(qū)動芯片選擇依據(jù)（L298N,BST7970，MC33886）市面上的專用驅(qū)動芯片很多，選擇的依據(jù)是：驅(qū)動效率，驅(qū)動電路最好不消耗或少消耗能量驅(qū)動電流，電機(jī)的電流可以達(dá)到4-5A，而L298N最大承受的電流不能超過2A芯片的價格注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。L298NST公司生產(chǎn)的一種高電壓，大電流的電機(jī)驅(qū)動芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V，輸出電流大，瞬間峰值可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；額定功率為25W。內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號控制；具有兩個控制端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，講變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅(qū)動電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動一臺量相步進(jìn)電機(jī)和四相步進(jìn)電機(jī)，也可以兩臺直流電機(jī)。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。模塊名稱雙H橋電機(jī)驅(qū)動模塊工作形式H橋驅(qū)動（雙路）主控芯片L298N包裝形式9個盒裝出貨邏輯電壓5V驅(qū)動電壓5V-35V邏輯電流0mA-36mA驅(qū)動電流2A(MAX單橋)存儲溫度-20℃到+135℃最大功率25W重量30g外圍尺寸43*43*27mm產(chǎn)品特點(diǎn)：本模塊使用ST公司的L298N作為主驅(qū)動芯片，具有驅(qū)動能力強(qiáng)，發(fā)熱量低，抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)。本模塊可以使用內(nèi)置的78M05通過驅(qū)動電源部分去電工作，但是為了避免文雅芯片損壞，當(dāng)使用大于12V驅(qū)動電壓的時候，請使用外置的5V邏輯供電。本模塊使用大容量濾波電容，續(xù)流保護(hù)二極管，可以提高可靠性。本模塊集成了一個內(nèi)置的5V供電。當(dāng)你的驅(qū)動電壓為7V-35V的時候，可以使用能板載的5V邏輯供電，當(dāng)使用板載5V供電之后，借口中的+5V供電不要輸入電壓，但是可以引出5V電壓供外部使用。當(dāng)ENA使能IN1IN2控制OUT1OUT2注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。當(dāng)ENB使能IN3IN4控制OUT3OUT4由于本模塊是2路的H橋驅(qū)動，所以可以同時驅(qū)動兩個電機(jī)，接法如圖所示使能ENAENB之后可以分別從IN1IN2輸入PWM信號驅(qū)動電機(jī)1的轉(zhuǎn)速和方向可以分為從IN3IN4輸入PWM信號驅(qū)動電機(jī)2的轉(zhuǎn)速和方向信號如圖所示BTS7960BTS7960是半橋驅(qū)動芯片，就是說需要2個芯片來驅(qū)動一個電機(jī)，電流最高43A，其內(nèi)阻很小。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。MC33886MC33886是全橋的電機(jī)驅(qū)動芯片，電流最高5A，發(fā)熱量較大。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。1.6智能小車傳感器選擇1>紅外傳感器：該傳感器的檢測距離2~30cm，檢測角度35°。探測距離可以通過電位器調(diào)節(jié)，具有干擾小，便于裝配，使用方便等特點(diǎn)，可以管廣泛應(yīng)用于機(jī)器人避障，避障小車及黑白線循跡等眾多場合。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。2>超聲波傳感器：超聲波測距離傳感器，采用超聲波回波測距原理，運(yùn)用精確的時差測量技術(shù)，檢測傳感器與目標(biāo)物之間的距離。超聲波測距離傳感器，具有測量準(zhǔn)確，無接觸，防水，防腐蝕，低成本等優(yōu)點(diǎn)。3>加速度傳感器：加速度傳感器是一種能夠測量加速力的電子設(shè)備。加速度傳感器可以檢測上下左右的傾角的變化，再通過其他的設(shè)備來實(shí)現(xiàn)物體的前后左右的方向的控制。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。4>碰撞開關(guān)：5>霍爾傳感器：霍爾電壓隨磁場強(qiáng)度的變化而變化，磁場越強(qiáng)，電壓越高，磁場越弱，電壓越低?；魻栯妷褐岛苄。ǔＶ挥袔讉€毫伏，但經(jīng)集成電路中的放大器放大，就能使該電壓放大到足以輸出較強(qiáng)的信號。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。6>視覺傳感器：視覺傳感器是整個機(jī)器視覺系統(tǒng)信息的直接來源，主要有一個或者兩個圖形傳感器組成，有時候還要配以關(guān)投射器及其他輔助設(shè)備。視覺傳感器的組要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺系統(tǒng)要處理的最原始圖像。圖像傳感器可以使用激光掃描器，線陣和面陣CCD攝像機(jī)或者TV攝像機(jī)，也可以是最新出現(xiàn)的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)等。1.7考核內(nèi)容（一）1.LED燈智能小車硬件電路設(shè)計2.1智能小車結(jié)構(gòu)框架圖注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。2.2STC89C52控制模塊STC89C51RC/RD+系列單片機(jī)是宏晶科技推出的新一代超強(qiáng)抗干擾/高速/低功耗的單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)的8051單片機(jī)，12時鐘/機(jī)器周期和6時鐘/機(jī)器周期可任意選擇。其特點(diǎn)如下：增強(qiáng)型8051單片機(jī)，6時鐘/機(jī)器周期和12時鐘/機(jī)器周期可以任意選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051.[1]

工作電壓：5.5V～3.3V（5V單片機(jī)）/3.8V～2.0V（3V單片機(jī)）工作頻率范圍：0～40MHz，相當(dāng)于普通8051的0～80MHz，實(shí)際工作頻率可達(dá)48MHz用戶應(yīng)用程序空間為8K字節(jié)片上集成512字節(jié)RAM注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。通用I/O口（32個），復(fù)位后為：P0/P1/P2/P3是準(zhǔn)雙向口/弱上拉，P0口是漏極開路輸出，作為總線擴(kuò)展用時，不用加上拉電阻，作為I/O口用時，需加上拉電阻。ISP（在系統(tǒng)可編程）/IAP（在應(yīng)用可編程），無需專用編程器，無需專用仿真器，可通過串口（RxD/P3.0,TxD/P3.1）直接下載用戶程序，數(shù)秒即可完成一片具有EEPROM功能共3個16位定時器/計數(shù)器。即定時器T0、T1、T2外部中斷4路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路，PowerDown模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒通用異步串行口（UART），還可用定時器軟件實(shí)現(xiàn)多個UART工作溫度范圍：-40～+85℃（工業(yè)級）/0～75℃（商業(yè)級）PDIP封裝下表是STC89C51RC/RD+系列單片機(jī)選型一覽表：注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。下圖是STC8051的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖：下圖是STC89系列單片機(jī)命名規(guī)則：注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。2.3智能小車驅(qū)動模塊2.3.1L298N介紹L298是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動芯片。該芯片的主要特點(diǎn)是:工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V;輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機(jī)和步進(jìn)電動機(jī)、繼電器、線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。2.3.2L298N引腳封裝L298N引腳：注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。L298N引腳功能表：2.3.3L298N內(nèi)部結(jié)構(gòu)注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。2.3.4L298N電路連接系統(tǒng)軟件設(shè)計3.1驅(qū)動及程序下載方法連接方法注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。驅(qū)動安裝注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。程序編寫安裝軟件如下，一個keil安裝程序，一個注冊機(jī)。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。程序下載雙擊sti-isp程序下載軟件文件夾STC_ISP_V479注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。3.2考核內(nèi)容（二）按照3.1的實(shí)驗(yàn)步驟，編寫程序，控制LED燈按一定規(guī)律亮，并將程序下載到板子上，顯示結(jié)果（每名同學(xué)都做）。LED燈閃爍規(guī)律：LED燈從左向右依次單個亮（跑馬燈）LED燈從右向左依次單個亮8個LED燈同時亮同時滅LED燈從左向右亮（水滴燈）LED燈從右向左亮LED燈從兩邊向中間亮（水滴）注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。LED燈從中間向兩邊亮3.3智能小車方向調(diào)整及程序#include<reg52.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitIN1=P0^0;sbitIN2=P0^1;sbitIN3=P0^2;sbitIN4=P0^3;sbitENA=P0^5;sbitENB=P0^6;uintMA=0,MB=0;uintSpeedA=100;uintSpeedB=100;注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。voiddelay(uintz){uintx,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=125;y>0;y--);}voidmain(void){delay(1000);delay(1000);IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;TH0=0x3C;TL0=0xB0;注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。TH1=0x3C;TL1=0xB0;TMOD=0x11;TR0=1;TR1=1;ET0=1;ET1=1;EA=1;while(1){}}voidtime0_int()interrupt1using1{TR0=0;TH0=0x3C;TL0=0xB0;MA++;注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。if(MA<SpeedA){ENA=1;}elseENA=0;if(MA==200){MA=0;}TR0=1;}voidtime1_int()interrupt3using1{TR1=0;TH1=0x3C;TL1=0xB0;MB=MB+1;if(MB<SpeedB)注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。{ENB=1;}elseENB=0;if(MB==200){MB=0;}TR1=1;}}#include<reg52.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintunsignedcharzkb1;unsignedcharzkb2;注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。unsignedchart=0;sbitLSEN=P1^0;//傳感器sbitMSEN=P1^1;sbitRSEN=P1^2;sbitIN1=P0^0;//L1R1L2R2sbitIN2=P0^1;sbitIN3=P0^2;sbitIN4=P0^3; sbitENA=P0^5;sbitENB=P0^6;voidinit() //初始化定時器，中斷{ TMOD=0X01; TH0=(65536-100)/256;//定時100us高八位的值 TL0=(65536-100)%256;//定時100us低八位的值 EA=1; ET0=1;注：文檔可能無法思考全面，請瀏覽后下載，供參考。注：文檔