肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人設(shè)計(jì)

肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師:葛江華負(fù)責(zé)人:李曉杰組員：金業(yè)鑫

李妍

劉基銘

孫立然哈爾濱理工大學(xué)所在院

：機(jī)械動(dòng)力工程學(xué)院所屬學(xué)科

：機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化使用實(shí)驗(yàn)室

：數(shù)字化設(shè)計(jì)及仿真實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目成果簡介為了實(shí)現(xiàn)手臂康復(fù)訓(xùn)練，本實(shí)用新型使用一根鋼絲繩通過多個(gè)滑輪拉動(dòng)手臂，關(guān)節(jié)處采用帶彈簧卡盤的心軸，可隨意轉(zhuǎn)動(dòng)和固定關(guān)節(jié)，建立氣動(dòng)人工肌肉在ADAMS里的仿真模型，實(shí)現(xiàn)了手臂肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。手臂結(jié)構(gòu)簡單，并且關(guān)節(jié)角度可以進(jìn)行人工調(diào)節(jié),這樣既能簡便機(jī)械結(jié)構(gòu),又能更好的達(dá)到預(yù)期效果,對(duì)于不同手臂康復(fù)要求對(duì)應(yīng)不同手臂康復(fù)訓(xùn)練，當(dāng)對(duì)于肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，卡盤固定肩關(guān)節(jié)，而對(duì)于肩關(guān)節(jié)，卡盤固定肘關(guān)節(jié)，而且可以用卡盤限制心軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)整個(gè)手臂進(jìn)行不同的康復(fù)訓(xùn)練。在ADAMS里對(duì)鋼絲繩與滑輪纏繞的仿真需要鋼絲繩在滑輪上纏繞不能脫離滑輪，同時(shí)要求鋼絲繩與滑輪同步，這就需要在鋼絲繩和滑輪之間建立齒輪副，但在它們之間必須通過連桿作為支架輔助來完成。手臂機(jī)構(gòu)重量輕便于穿戴，價(jià)格便宜，而且工作可靠，整體結(jié)構(gòu)簡潔有效，調(diào)整方便。項(xiàng)目研究中參閱的書籍和論文目錄[1]于惠力，向敬忠主編機(jī)械設(shè)計(jì)科學(xué)出版社第一版[2]趙九江主編材料力學(xué)哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社第一版[3]鄭文經(jīng)主編機(jī)械原理高等教育出版社第七版[4]陳宏鈞,方向明,馬素敏等編典型零件機(jī)械加工生產(chǎn)實(shí)例機(jī)械工業(yè)出版社

[5]王季琨,沈中偉,劉錫珍主編機(jī)械制造工藝學(xué)天津大學(xué)出版社

[6]哈爾濱工業(yè)大學(xué),上海工業(yè)大學(xué)主編機(jī)床夾具設(shè)計(jì)上海科學(xué)技術(shù)出版社

[7]李洪主編機(jī)械加工工藝手冊(cè)北京出版社

[8]龔定安,蔡建國編著機(jī)床夾具設(shè)計(jì)手冊(cè)陜西科學(xué)技術(shù)出版社

[9]孫麗嬡主編機(jī)械制造工藝及專用夾具冶金工業(yè)出版社

[10]楊叔子主編機(jī)械加工工藝師手冊(cè)機(jī)械工業(yè)出版社

[11]李益民主編機(jī)械制造工藝設(shè)計(jì)簡明手冊(cè)哈爾濱工業(yè)大學(xué)

[12]劉文劍曹天河趙維緩編2008-7-1夾具工程師手冊(cè)黑龍江科學(xué)技術(shù)出版社

[13]上海市金屬切削技術(shù)協(xié)會(huì)編金屬切削手冊(cè)上?？茖W(xué)技術(shù)出版社

[14]于駿一主編典型零件制造工藝機(jī)械工業(yè)出版社

[15]劉晉霞.ADAMS2012虛擬樣機(jī)從入門到精通[M].機(jī)械工業(yè)出版社.[16]鄭相周，唐國元.機(jī)械系統(tǒng)虛擬樣機(jī)技術(shù)[M].高等教育出版社.[17]王新敏,李義強(qiáng),許宏偉.ANSYS結(jié)構(gòu)分析單元與應(yīng)用[M].人民交通出版社.

[18]謝龍漢,劉新讓,劉文超.ANSYS結(jié)構(gòu)及動(dòng)力學(xué)分析[M].電子工業(yè)出版社.[19]S.F.Zhang,J.F.Mao,X.Tian,K.ZengandZ.H.Sha:JournalofManufacturingTechnology&MachineTool,Vol.06(2011),No.3,pp.175-178.[20]Y.Qi:JournalofMechanicalEngineer,Vol.05(2011),No.3,pp.40-42.[21]祁陽.運(yùn)動(dòng)控制卡在數(shù)控機(jī)床上的應(yīng)用[J].機(jī)械工程師,2011(05):40-42.[22]董玉紅主編數(shù)控技術(shù)高教出版社項(xiàng)目成果形式及數(shù)量獲得專利

2份心得體會(huì)

6份研究論文

1份研究論文XiaojieLi,YexinJin,liranSun,Yanli,JianghuaGe,KinematicsanalysisandSimulationofarmrehabilitationrobot(ISSN:1738-9968)KinematicsanalysisandSimulationofarmrehabilitationrobotXiaojieLi，YexinJin，LiranSun，YanLi，JianghuaGeSchoolofMechanicalandDynamicEngineering,HarbinUniversityofScienceandTechnology,Harbin,150080,ChinaKeywords:Rehabilitationrobot,ADAMS,Kinematicssimulation

Abstract:Firstly,accordingtothehumanarmphysiologicalstructureandbionics,designrehabilitationrobotmechanicalstructure,basedonproesoftwareformodelingtherobot,andimportedintotheADAMSsoftwareofkinematicssimulationanalysis.Accordingthat,itdeterminesthestateofmotionoftherobotundercertaininputconditions,andprovidesimportantdatafortheactualmechanismcontrol.0introductionWiththedevelopmentofscienceandtechnology,especiallytherapiddevelopmentofrobottechnology,combinedrobottechnologywithmedicaltheorythatappliedtorehabilitationrobotstohelpdisabledpatientsdorehabilitationtraininghasbeenofgreatimportancetoscientists.Itislong-term,stable,objective,andhelpthepatientsdorehabilitationtraining,theprocessofremovingtheeffectofsubjectivethefactors,whichgreatlyreducethetrainingtime,improvetrainingeffect.Moreimportantly,rehabilitationrobotcanathomeorinthecommunitytohelpdisabledpatientswithrehabilitationtreatment,greatlyfacilitatethepatients.Inaddition,comparedwithrehabilitationtraininginstrumentwiththesamefunctionabroad,rehabilitationrobothasasignificantpriceadvantage.Rehabilitationrobotsarecameoutfromthetraditionaldesignideas,applicationtonewdesignideas,soastodriveotherindustriesoftheinformatization.Andbythetechniqueofvirtualprototypeoftherobotperformanceevaluation,toagreatextent,itcanimproveefficiency,reducecosts,improvethesafetyfactor.1analysisofphysiologicalmechanismmodelArmphysiologicalstructurecontainstheshoulderjoint,shoulderrevolutejoint,wristjoint,radius,ulnaandbiceps.Accordingtotheaboveanalysis,withthehelpofmechanicalarmtodrivethehumanarmtoexercise,preventmuscleatrophy,becauseittdoesnotmoveforhelongtime,andthroughthemovementtostimulatethemotornerve.Exercisemodeofrehabilitationmechanism(1)flexionandextensionmovements:thearmaroundthesagittalplanewhichonthecoronalaxismove,forwardforflexion,backwardextension.(2)abduction,adductionmovement:thearmaroundthesagittalaxismotionisinthecoronalplane,whenitisawayfromthetrunk,inabduction,whenitisnearthetrunk,inadduction.2theusedmaterialsAsthetraditionaldrivequalityandvolumearerelativelylarge,notsuitableforapplicationinwearablemechanicaldesign,becauseitsrigidelementsforthehumanbodyaresecurityrisks,fromtheergonomicsperspectiveitisnotallowed.Therefore,shoulderjointrehabilitationtrainingrobotusepneumaticartificialasmuscleactuator.Pneumaticartificialmuscleisakindofnewpneumaticactuators,comparedtotraditionalrigidimplementationofthecomponents,whichhasgoodflexibility,highsafety,lightweight,lownoiseadvantages.Becausethepneumaticartificialmuscleissimilarwiththebodymuscles,suchasforcelengthcharacteristics,expansionrate.soitisespeciallysuitablefortheapplicationinhumanrehabilitationtrainingrobot.Rotatingpartalsoreliesongaspneumaticartificialmusclethroughthesteelwireropeispulled,andintheendpartoftherotatingshaft,itprovideswithananglesensorandtherobotarmandforearmwiththeadjustingscrew,tofacilitatetheuseofarmlengthofthebody.Inordertoreducethequalityoftherobotarm,artificialmusclewhichtherobotdoesflexionofthepneumaticalsoputontherobot'sleftandrightwing,butkeyproblemishowtotransmittheforcewhichthroughtheleftandrightwingpneumaticartificialmuscletothearm.Theropeisthroughtheplastichosesteelrope,andtheforceistransmittedtotherotationofthearmframethroughtheguideplate..

Inthearmandshoulderjointsconnected,thereistheleftpartofthehosemargin,becausetheplastichosecangenerateitsbendingdeformation,eveninthepresenceofduetoadjustthesizeofshoulderjointcausedbywireropelengthchanges,alsowon'taffecttherobot'snormalmovement,whileavoidingthehandwingmotionwireropeandrobotappearsentanglementphenomenon.4ModelingprocessAccordingtothesizeandstructuremodelofthecommonhumanarm,the3Dmodeloftheappropriatesizeisestablishedbyusingthe3Dmodelingsoftwareofproe.

Establishthethree-dimensionalmodelofthepartsintheproedrawing.Atthistimepayattentionthattheestablishmentofthemodeloftheunitsetshouldbe"mnks",andinthecreationoftheassemblyalsoshouldpayattentiontothisproblem,sothattransferedtheentitymodeltoADAMSsoftware,youcanalsousethefrontoftheunittocalculate,eliminatingtheconversionbetweenunits.Establishthemodeloftheassemblyoftherobot.Afterthecreationofthemainparts,thevariouspartsofthegroupisassembledtotheassemblybody,therigidbodymodeloftheimportedADAMSisneededtobeconsideredbodyasasubassemblymodelassembly,butalsotakeintoaccounttheinitialpositionofeachcomponentmovement,Theinitialpositionofthecomponentissetatthebeginningoftheassemblytoreducethesubsequentadjustment.(3)IntheproeestablishM/Proenvironmentanddefinerigidbody.Afterthecompletionoftheassembly,usingproeandADAMSsoftwaretheseamlessconnectionprogramM/ProtogeneratethefileswhichAdamscanread.Thisensuresthetwosoftwareseamlessconnection.AftertheinstallationofM/Pro,intheproe,M/Procascadingmenuappears,themenucandesignatedeachrigidbody,toestablishthebasicconstraintsbetweenrigidbodiesandsomereferencecoordinatesystem,afterthecompletionoftheestablishment,theuseoftheinterfaceprogramcanbedirectlytotheentitymodelissavedasafileformat,whichcanbereadinADAMS.(4)ImportedtoAdams,thenaddednecessaryconstraintsanddrivers.Thethree-dimensionalmodelisimportedintoAdams,modelingtoolsprovidedbyAdams,themodelwasfurtherimprovedandaddthenecessarydriversandconstraints,makethenecessaryelementsforthemodelcomplete.5SimulationanalysisSaveacopyofthex-tformatthroughthe3Dmodel,pulledintoAdamsmodule,createeachjointontheconstraintsofthemodelintheADAMDSmodel,bendapulleyinsteadinthebendoutletandthearmconnectingthemiddlepart,countedatotaloffour.Afterapplyingthedrivepulley,Liftthearmbythemovementoftheropeonthepulley.shoulderabductionadductionwithrotatingandmovingjointsisconnected;consideringtheseparateoperationisnotonlyeachjointrehabilitationofrehabilitationtherapy,whenreachedacertainstage,Ihopeeachjointofpatientswithupperlimbtoachieveacertaindegreeofmovement，andgettothecoordinatematters.Thetwomotionoftheshoulderjointcanonlyberealizedbythemechanicalintegral,andthecompoundmotionoftherobotarmcanbesimulatedbyaddingtherotationpairs,needtopayattentiontoavoidinginterferencewiththeoverallmechanical.Settingthedrivespeedis5m/s,selectionapointofshoulderjointtoextractintheZaxismotioncurvecandescribethemotionprocess.6ConcludingremarksProposedforupperlimbrehabilitationrobotbasedon,thesolidstructuremodel,usingADAMSsoftwaretosimulatetherobotmodel.Consideringupperlimbrehabilitationtrainingprocessintheactualneedsofthetraining,itisconcludedthatthekeypointsoftherobotshoulderjointanglechangecurve;judgethatitsmovementisinaccordancewiththerequirementsofupperlimbrehabilitationtraining,alsothesimulationalsoconfirmsthatthebuiltmotionmodeliscorrect,itlaidafoundationforthenextstepdynamicsimulationanalysisandlocusofcontrol.References:Lihuijun,Songaiguo.ResearchprogressandProspectoftheupperlimbrehabilitationtrainingrobot(J).Applicationofrobottechnology,2006(4):32-36.DuZhijiang,SunChuanjie,ChenYanning.Researchstatusofrehabilitationrobots[J].ChineseJournalofrehabilitationmedicine,2003,18(5):293-294

ZhangFuxiang,FuYili,Wangshuguo.Rehabilitationrobotresearchprogress[J].JournalofHebeiUniversityofscienceandtechnology,2005,3(2):100-106.YangYong,Zhanglixun,Wanglan.Dynamicsanalysisofarmrehabilitationrobot(J).Mechanicaldesign,2007,11(11):27-29.EROLD，SARKARN.Smoothhuman-robotinteractioninrobot-assistedrehabilitation［C］.2007IEEE10thInternationalConferenceonRehabilitationRobotics，2007：5-15.LvGuangming,SunLining,ZhangBo.FiveDOFSofupperlimbrehabilitationrobotarmofkinematicsanalysis(J).JournalofHarbinInstituteofTechnology,2006,38(5):698-701.ZhangLixu,WangKeyi,ZhangJinyu.ThelowerlimbrehabilitationtrainingrobotsofThemotioncoordinationprinciple(J).Mechanicaldesignandresearch,2007,23(6):46-50.獲得專利專利《一種手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)》已受理，專利號(hào)：201620126822.9專利《一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)》已受理，專利號(hào)：201620126820.X專利《一種手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)》

手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)

手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域本實(shí)用新型屬于醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。背景技術(shù)隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，尤其是機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展，將機(jī)器人技術(shù)和醫(yī)學(xué)理論相結(jié)合，運(yùn)用康復(fù)機(jī)器人來幫助肢體殘障患者做康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)已經(jīng)得到各國科學(xué)家的重視。其可以長期、穩(wěn)定、客觀地幫助患者做康復(fù)訓(xùn)練，過程中排除了人為主觀因素的影響，極大程度減少訓(xùn)練時(shí)間，提高訓(xùn)練效果。更重要的是，康復(fù)機(jī)器人可以在家里或者社區(qū)里幫助肢體殘障患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，極大方便患者的治療。此外，與國外具有同樣功能的康復(fù)訓(xùn)練儀相比，康復(fù)機(jī)器人具有明顯的價(jià)格優(yōu)勢?，F(xiàn)在國內(nèi)市場上所用的手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)主要有以下兩種：一種是采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)五連桿機(jī)構(gòu)，利用阻抗控制，適用于患者肩，肘在水平和豎直平面內(nèi)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。在機(jī)械設(shè)計(jì)方面具有安全性、穩(wěn)定性與柔順性，但不具有可穿戴性，而且價(jià)格昂貴。第二種是通過綁帶與人體上臂和手腕鏈接在固定板上，在固定板末端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸，通過鋼絲繩拉動(dòng)手臂上舉，結(jié)構(gòu)簡單，利于制造，便于穿戴，但自由度較少，功能單一，肘部關(guān)節(jié)無法訓(xùn)練。以上兩種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，設(shè)備笨重不便于穿戴；另一種結(jié)構(gòu)簡單，便于可穿戴，但功能單一。實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型針對(duì)上述存在的問題，提供一種手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，目的是實(shí)現(xiàn)便于穿戴的手臂肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其組成包括：螺釘A、鋼絲繩、大鏈輪、上臂桿、銷釘A、拉桿A、螺釘B、普通鉸鏈、下臂桿、螺釘C、鏈條、小鏈輪、銷釘B、拉桿B和銷釘C，所述鋼絲繩與大鏈輪用螺釘A連接，所述大鏈輪采用螺釘C固定在上臂桿的頂端，所述大鏈輪與小鏈輪通過鏈條進(jìn)行傳動(dòng)，所述小鏈輪用螺釘B固定在拉桿A上，所述拉桿A的一端與拉桿B的一端用銷釘B鏈接,所述拉桿A的另一端與上臂桿采用銷釘A鏈接，所述拉桿B的另一端采用銷釘C固定在下臂桿上，所述上臂桿與下臂桿用普通鉸鏈連接。本實(shí)用新型的有益效果為：當(dāng)鋼絲繩施加拉力是可以完全保證肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，不會(huì)引起肩關(guān)節(jié)隨著施加拉力的變化而引起肩關(guān)節(jié)連帶運(yùn)動(dòng)的，當(dāng)肘關(guān)節(jié)無需運(yùn)動(dòng)時(shí)，只要保證鋼絲繩恒定不動(dòng)，下臂桿就能固定。本機(jī)構(gòu)具有簡便的機(jī)械結(jié)構(gòu),便于操作，適用性強(qiáng)，可以有針對(duì)性的達(dá)到預(yù)期訓(xùn)練效果。具體實(shí)施方式：參照?qǐng)D1一種手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，它的組成包括：螺釘A1、鋼絲繩2、大鏈輪3、上臂桿4、銷釘A5、拉桿A6、螺釘B7、普通鉸鏈8、下臂桿9、螺釘C10、鏈條11、小鏈輪12、銷釘B13、拉桿B14和銷釘C15，所述鋼絲繩2與大鏈輪3用螺釘A1連接，所述大鏈輪3采用螺釘C10固定在上臂桿4的頂端，所述大鏈輪3與小鏈輪12通過鏈條11進(jìn)行傳動(dòng)，所述小鏈輪12用螺釘B7固定在拉桿A6上，所述拉桿A6的一端與拉桿B14的一端用銷釘B13鏈接,所述拉桿A6的另一端與上臂桿4采用銷釘A5鏈接，所述拉桿B14的另一端采用銷釘C15固定在下臂桿9上，所述上臂桿4與下臂桿9用普通鉸鏈8連接。當(dāng)鋼絲繩2拉動(dòng)大鏈輪3就會(huì)帶動(dòng)鏈條11轉(zhuǎn)動(dòng)，之后拉桿A6隨著小鏈輪12一起向上運(yùn)動(dòng)，拉桿A6通過銷釘B13帶動(dòng)拉桿B14向上運(yùn)動(dòng)。拉桿B14帶動(dòng)下臂桿9進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，達(dá)到肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的目的。當(dāng)然，上述說明并非是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。專利《一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)》一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)

技術(shù)領(lǐng)域：本實(shí)用新型屬于醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)。背景技術(shù)：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，尤其是機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展，將機(jī)器人技術(shù)和醫(yī)學(xué)理論相結(jié)合，運(yùn)用康復(fù)機(jī)器人來幫助肢體殘障患者做康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)已經(jīng)得到各國科學(xué)家的重視。其可以長期、穩(wěn)定、客觀地幫助患者做康復(fù)訓(xùn)練，過程中排除了人為主觀因素的影響，極大程度減少訓(xùn)練時(shí)間，提高訓(xùn)練效果。更重要的是，康復(fù)機(jī)器人可以在家里或者社區(qū)里進(jìn)行幫助肢體殘障患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，極大方便患者的治療。此外，與國外具有同樣功能的康復(fù)訓(xùn)練儀相比，康復(fù)機(jī)器人具有明顯的價(jià)格優(yōu)勢?，F(xiàn)在國內(nèi)市場上所用的手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)主要有以下兩種：一種是采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)五連桿機(jī)構(gòu)，利用阻抗控制，實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練的安全性，穩(wěn)定性和柔順性，適用于患者肩，肘在水平和豎直平面內(nèi)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。在機(jī)械設(shè)計(jì)方面具有安全性、穩(wěn)定性與柔順性，但不具有可穿戴性，而且價(jià)格昂貴。第二種是通過綁帶與人體上臂和手腕鏈接在固定板上，在固定板末端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸，通過鋼絲繩拉動(dòng)手臂上舉，結(jié)構(gòu)簡單，利于制造，便于穿戴，但自由度較少，功能單一，肘部關(guān)節(jié)無法訓(xùn)練。以上兩種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)備笨重?zé)o法穿戴，價(jià)格昂貴，可使用購買人群少，另一種結(jié)構(gòu)簡單可穿戴，功能單一，愿于購買人群少。實(shí)用新型內(nèi)容：本實(shí)用新型的目的是：為了實(shí)現(xiàn)手臂康復(fù)訓(xùn)練，本實(shí)用新型使用一根鋼絲繩通過多個(gè)滑輪拉動(dòng)手臂，關(guān)節(jié)處采用帶彈簧卡盤的心軸，可隨意轉(zhuǎn)動(dòng)和固定關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了手臂肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。手臂結(jié)構(gòu)簡單，并且關(guān)節(jié)角度可以進(jìn)行人工調(diào)節(jié),這樣既能簡便機(jī)械結(jié)構(gòu),又能更好的達(dá)到預(yù)期效果,其技術(shù)方案如下:一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，它包括：前臂桿1、螺釘2、鋼絲繩3、滑輪4、滑輪座5、滑輪6、滑輪座7、固定塊8、卡盤9、螺釘組10、心軸11、彈簧柱12、上臂桿13、卡盤14、螺釘組15、心軸16、彈簧柱17、上臂板18、前臂板19，其特征在于：所述鋼絲繩3通過螺釘2與前臂桿1固定連接；滑輪4被滑輪座5固定在上臂桿13上；滑輪6被滑輪座7固定在固定塊8上；滑輪4與滑輪6通過鋼絲繩3構(gòu)成滑輪組；固定塊8通過心軸11與上臂桿13連接在一起；上臂桿13通過心軸16與前臂桿1連接在一起；卡盤9被螺釘組10固定在固定塊8上；卡盤14被螺釘組15固定在上臂桿13上；彈簧柱12裝在上臂桿13內(nèi)；彈簧柱17裝在前臂桿1內(nèi)；上臂板18與上臂桿13固定連接；前臂板19與前臂桿1固定連接。本實(shí)用新型的有益效果為：對(duì)于不同手臂康復(fù)要求對(duì)應(yīng)不同手臂康復(fù)訓(xùn)練，當(dāng)對(duì)于肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，卡盤固定肩關(guān)節(jié)，而對(duì)于肩關(guān)節(jié)，卡盤固定肘關(guān)節(jié)，而且可以用卡盤限制心軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)整個(gè)手臂進(jìn)行不同的康復(fù)訓(xùn)練。手臂機(jī)構(gòu)重量輕便于穿戴，價(jià)格便宜，而且工作可靠，整體結(jié)構(gòu)簡潔有效，調(diào)整方便。具體實(shí)施方式：參照?qǐng)D1和圖2一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，它包括：前臂桿1、螺釘2、鋼絲繩3、滑輪4、滑輪座5、滑輪6、滑輪座7、固定塊8、卡盤9、螺釘組10、心軸11、彈簧柱12、上臂桿13、卡盤14、螺釘組15、心軸16、彈簧柱17、上臂板18、前臂板19，其特征在于：所述鋼絲繩3通過螺釘2與前臂桿1固定連接；滑輪4被滑輪座5固定在上臂桿13上；滑輪6被滑輪座7固定在固定塊8上；滑輪4與滑輪6通過鋼絲繩3構(gòu)成滑輪組；固定塊8通過心軸11與上臂桿13連接在一起；上臂桿13通過心軸16與前臂桿1連接在一起；卡盤9被螺釘組10固定在固定塊8上；卡盤14被螺釘組15固定在上臂桿13上；彈簧柱12裝在上臂桿13內(nèi)；彈簧柱17裝在前臂桿1內(nèi)；上臂板18與上臂桿13固定連接；前臂板19與前臂桿1固定連接。使用時(shí)，把手臂固定在前臂板19和上臂板18上，對(duì)于肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練，彈簧柱17插入卡盤14的0°槽使上臂桿13與固定塊8固定，彈簧柱12插入卡盤9的活動(dòng)槽，鋼絲繩3通過滑輪6和滑輪4拉動(dòng)前臂桿1，再依靠重力放下前臂桿1，反復(fù)運(yùn)動(dòng)；對(duì)于肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練，彈簧柱12插入卡盤9的0°槽使前臂桿1與上臂桿13固定，彈簧柱17插入卡盤14的活動(dòng)槽，鋼絲繩3通過滑輪6和滑輪4拉動(dòng)前臂桿1，帶動(dòng)上臂桿13，再依靠重力放下前臂桿1和上臂桿13，反復(fù)運(yùn)動(dòng)；對(duì)于不同的手臂整體康復(fù)訓(xùn)練，彈簧柱12插入卡盤9的活動(dòng)槽，彈簧柱17插入卡盤14的活動(dòng)槽，鋼絲繩3通過滑輪6和滑輪4拉動(dòng)前臂桿1帶動(dòng)上臂桿13，再依靠重力放下前臂桿1和上臂桿13，反復(fù)運(yùn)動(dòng)，可更換不同的卡盤完成不同的康復(fù)訓(xùn)練要求。當(dāng)然，上述說明并非是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。實(shí)用新型的主視圖實(shí)用新型的側(cè)視圖實(shí)用新型的關(guān)節(jié)部位主視圖一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，它包括：前臂桿1、螺釘2、鋼絲繩3、滑輪4、滑輪座5、滑輪6、滑輪座7、固定塊8、卡盤9、螺釘組10、心軸11、彈簧柱12、上臂桿13、卡盤14、螺釘組15、心軸16、彈簧柱17、上臂板18、前臂板19，其特征在于：所述鋼絲繩3通過螺釘2與前臂桿1固定連接；滑輪4被滑輪座5固定在上臂桿13上；滑輪6被滑輪座7固定在固定塊8上；滑輪4與滑輪6通過鋼絲繩3構(gòu)成滑輪組；固定塊8通過心軸11與上臂桿13連接在一起；上臂桿13通過心軸16與前臂桿1連接在一起；卡盤9被螺釘組10固定在固定塊8上；卡盤14被螺釘組15固定在上臂桿13上；彈簧柱12裝在上臂桿13內(nèi)；彈簧柱17裝在前臂桿1內(nèi)；上臂板18與上臂桿13固定連接；前臂板19與前臂桿1固定連接。一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，屬于醫(yī)療機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，包括臂桿、鋼絲繩、滑輪、心軸、卡盤、臂板，其特征在于：所述鋼絲繩通過螺釘與前臂桿固定連接，滑輪被滑輪座固定在臂桿上，上臂桿通過心軸與前臂桿連接在一起，卡盤安在心軸外限制心軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度，臂板固定在臂桿上，能夠滿足不同手臂康復(fù)訓(xùn)練的要求，結(jié)構(gòu)簡單,便于穿戴，價(jià)格便宜，提高人們的購買意愿。項(xiàng)目總結(jié)報(bào)告摘要：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，尤其是機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展，將機(jī)器人技術(shù)和醫(yī)學(xué)理論相結(jié)合，運(yùn)用康復(fù)機(jī)器人來幫助肢體殘障患者做康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)已經(jīng)得到各國科學(xué)家的重視。其可以長期、穩(wěn)定、客觀地幫助患者做康復(fù)訓(xùn)練，過程中排除了人為主觀因素的影響，極大程度減少訓(xùn)練時(shí)間，提高訓(xùn)練效果。更重要的是，康復(fù)機(jī)器人可以在家里或者社區(qū)里幫助肢體殘障患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，極大方便患者的治療。此外，與國外具有同樣功能的康復(fù)訓(xùn)練儀相比，康復(fù)機(jī)器人具有明顯的價(jià)格優(yōu)勢。現(xiàn)在國內(nèi)市場上所用的手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)主要有以下兩種：一種是采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)五連桿機(jī)構(gòu)，利用阻抗控制，適用于患者肩，肘在水平和豎直平面內(nèi)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。在機(jī)械設(shè)計(jì)方面具有安全性、穩(wěn)定性與柔順性，但不具有可穿戴性，而且價(jià)格昂貴。第二種是通過綁帶與人體上臂和手腕鏈接在固定板上，在固定板末端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸，通過鋼絲繩拉動(dòng)手臂上舉，結(jié)構(gòu)簡單，利于制造，便于穿戴，但自由度較少，功能單一，肘部關(guān)節(jié)無法訓(xùn)練。以上兩種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，設(shè)備笨重不便于穿戴；另一種結(jié)構(gòu)簡單，便于可穿戴，但功能單一。本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手臂，是一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，屬于醫(yī)療機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，包括臂桿、鋼絲繩、滑輪、心軸、卡盤、臂板，其特征在于：所述鋼絲繩通過螺釘與前臂桿固定連接，滑輪被滑輪座固定在臂桿上，上臂桿通過心軸與前臂桿連接在一起，卡盤安在心軸外限制心軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度，臂板固定在臂桿上，選用氣動(dòng)人工肌肉柔性驅(qū)動(dòng)器，患者穿戴更具有舒適性和安全性能夠滿足不同手臂康復(fù)訓(xùn)練的要求，結(jié)構(gòu)簡單,便于穿戴，價(jià)格便宜，提高人們的購買意愿。項(xiàng)目簡介：

該項(xiàng)目是于2014年5月，由學(xué)校通知，感興趣的同學(xué)們一起參加了這個(gè)肩關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)項(xiàng)目，為了實(shí)現(xiàn)手臂康復(fù)訓(xùn)練，本實(shí)用新型使用一根鋼絲繩通過多個(gè)滑輪拉動(dòng)手臂，關(guān)節(jié)處采用帶彈簧卡盤的心軸，可隨意轉(zhuǎn)動(dòng)和固定關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了手臂肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。手臂結(jié)構(gòu)簡單，并且關(guān)節(jié)角度可以進(jìn)行人工調(diào)節(jié),這樣既能簡便機(jī)械結(jié)構(gòu),又能更好的達(dá)到預(yù)期效果,對(duì)于不同手臂康復(fù)要求對(duì)應(yīng)不同手臂康復(fù)訓(xùn)練，當(dāng)對(duì)于肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，卡盤固定肩關(guān)節(jié)，而對(duì)于肩關(guān)節(jié)，卡盤固定肘關(guān)節(jié)，而且可以用卡盤限制心軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)整個(gè)手臂進(jìn)行不同的康復(fù)訓(xùn)練。手臂機(jī)構(gòu)重量輕便于穿戴，價(jià)格便宜，而且工作可靠，整體結(jié)構(gòu)簡潔有效，調(diào)整方便。其技術(shù)方案如下:一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，它包括：前臂桿1、螺釘2、鋼絲繩3、滑輪4、滑輪座5、滑輪6、滑輪座7、固定塊8、卡盤9、螺釘組10、心軸11、彈簧柱12、上臂桿13、卡盤14、螺釘組15、心軸16、彈簧柱17、上臂板18、前臂板19，其特征在于：所述鋼絲繩3通過螺釘2與前臂桿1固定連接；滑輪4被滑輪座5固定在上臂桿13上；滑輪6被滑輪座7固定在固定塊8上；滑輪4與滑輪6通過鋼絲繩3構(gòu)成滑輪組；固定塊8通過心軸11與上臂桿13連接在一起；上臂桿13通過心軸16與前臂桿1連接在一起；卡盤9被螺釘組10固定在固定塊8上；卡盤14被螺釘組15固定在上臂桿13上；彈簧柱12裝在上臂桿13內(nèi)；彈簧柱17裝在前臂桿1內(nèi)；上臂板18與上臂桿13固定連接；前臂板19與前臂桿1固定連接。設(shè)計(jì)并完成了肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的CAD設(shè)計(jì)和pore設(shè)計(jì)，基本完成了預(yù)期目標(biāo)。通過CAD和proe的繪制，能夠較清晰地把肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手臂的外觀，形狀，尺寸，各部件的位置，大小，轉(zhuǎn)動(dòng)方向，角度，各個(gè)部件的位置關(guān)系，受力位置以及受力后的運(yùn)動(dòng)形式能夠較完整，較細(xì)致，較清晰，較明白地展現(xiàn)出肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)。若能通過設(shè)計(jì)然后投入生產(chǎn)進(jìn)行，則可以開始人的試驗(yàn)，通過不斷地反饋，不斷地調(diào)整，不斷地修正，然后進(jìn)行病理試驗(yàn)，對(duì)不同程度的多個(gè)不同年齡，體形，性格，學(xué)歷的患者進(jìn)行試驗(yàn)，并記錄下相關(guān)情況和患者的感受，從而對(duì)肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂進(jìn)行改進(jìn)，講多個(gè)修改之處統(tǒng)一，或真對(duì)不同類型做幾個(gè)不同款，比如可分為輕，中，重病患者肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂，從而更好地對(duì)手臂進(jìn)行不同程度的康復(fù)訓(xùn)練，讓病人能夠有舒適感，能夠不像以前的一些治療手段那樣千篇一律，讓患者一步步，一點(diǎn)點(diǎn)地按照自己的生理情況而做更完善，更人性化的讓患者能夠有規(guī)律，科學(xué)地恢復(fù)健康，這才是肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂的作用和設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)。同時(shí)，患者因?yàn)榭梢钥吹阶约涸谝惶焯斓卣{(diào)理，那么也就會(huì)心情好起來，這無論是對(duì)患者的康復(fù)，還是患者的精神狀態(tài)都會(huì)有很大的幫助和改善。而且肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂重量輕，價(jià)格會(huì)極其合理，這樣患者可以很方便地完成肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂的康復(fù)理療過程、及不同階段可以向賣方打電話或下載手機(jī)APP，賣方可以免費(fèi)上門維修或?yàn)榛颊吒鼡Q不同階段的不同型號(hào)的肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂，從而讓患者收到最大的實(shí)在。本文所設(shè)計(jì)的肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、可靠，可以滿足對(duì)人體肩關(guān)節(jié)做康復(fù)運(yùn)動(dòng)的要求計(jì)算出鋼絲繩運(yùn)動(dòng)的位移與手臂轉(zhuǎn)角的關(guān)系，為機(jī)器人的控制系統(tǒng)提供依據(jù)的同時(shí)，為下一章機(jī)器人的仿真分析墊下基礎(chǔ)。肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人采用氣動(dòng)人工肌肉通過鋼絲繩拉動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)人體上肢運(yùn)動(dòng)，鋼絲繩的位移大小是機(jī)器人系統(tǒng)的輸入量，手臂轉(zhuǎn)角是機(jī)器人系統(tǒng)的輸出量，因此研究整個(gè)肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人鋼絲繩的位移與手臂轉(zhuǎn)角的關(guān)系是十分必要的。本文所設(shè)計(jì)的肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人可以做外展、前屈和旋外運(yùn)動(dòng)，旋外運(yùn)動(dòng)是前兩個(gè)運(yùn)動(dòng)的合成運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人外展運(yùn)動(dòng)機(jī)械原理圖

機(jī)器人前驅(qū)運(yùn)動(dòng)機(jī)械原理圖從理論上證明了機(jī)器人結(jié)構(gòu)的合理性。從機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)角和鋼絲繩位移的角度出發(fā)在氣動(dòng)人工肌肉拉動(dòng)鋼絲繩帶動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)角連續(xù)變化，鋼絲繩位移與轉(zhuǎn)角接近線性關(guān)系，有利于機(jī)器人控制系統(tǒng)控制算法的建立，并且鋼絲繩位移大小變化不大，機(jī)器人的執(zhí)行器氣動(dòng)人工肌肉的行程在合理范圍內(nèi)，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)對(duì)人體做肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練。

肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是運(yùn)用Pro/E建立三維模型的，本章運(yùn)用Mechanism/Pro接口將機(jī)器人的三維模型導(dǎo)入ADAMS中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，為了確保機(jī)器人仿真模型的真實(shí)性，本章將對(duì)氣動(dòng)人工肌肉的ADAMS仿真模型進(jìn)行深入研究，并針對(duì)所設(shè)計(jì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的特殊性，在鋼絲繩與滑輪纏繞處采用了多義線方法處理，通過對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真研究，驗(yàn)證機(jī)器人結(jié)構(gòu)的正確性。ADAMS是目前應(yīng)用最廣泛的一種虛擬樣機(jī)仿真軟件，它是以計(jì)算多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ)，對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，并能根據(jù)計(jì)算分析結(jié)果輸出速度、加速度、位移和作用力的曲線，而且可以進(jìn)行動(dòng)畫演示。ADAMS有三個(gè)基本模塊：View模塊、Slover求解器模塊和Postproces后處理模塊，還包括眾多領(lǐng)域有針對(duì)性的模塊，例如：飛機(jī)模塊ADAMS/Aircraft、火車模塊ADAMS/Rail和汽車模塊ADAMS/Car等。為了建立氣動(dòng)人工肌肉在ADAMS里的仿真模型，首先對(duì)氣動(dòng)人工肌肉建立數(shù)學(xué)模型，針對(duì)氣動(dòng)人工肌肉的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，在不考慮其壁厚、橡膠筒和纖維編織網(wǎng)之間的摩擦的情況下，將氣動(dòng)人工肌肉看作一個(gè)理想的圓柱體，目前國內(nèi)外已經(jīng)有很多關(guān)于氣動(dòng)人工肌肉數(shù)學(xué)模型的研究氣動(dòng)人工肌肉的輸出力與長度變化成非線性二次關(guān)系，因此對(duì)氣動(dòng)人工肌肉采用非線性彈簧模型在ADAMS中仿真比較合理。傳統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)中，在機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成后，為了驗(yàn)證結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的正確與否，常常首先制造出產(chǎn)品的樣品進(jìn)行測試，這樣不僅浪費(fèi)資金，而且大大地增加了產(chǎn)品的開發(fā)周期。利用ADAMS軟件可以在產(chǎn)品的開發(fā)過程中對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行虛擬性能測試，按照設(shè)計(jì)要求，建立ADAMS虛擬仿真模型，并在虛擬的環(huán)境中進(jìn)行模擬機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行分析、改進(jìn)，直到整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)符合設(shè)計(jì)要求，不僅降低了開發(fā)成本，而且很大程度上縮短了開發(fā)時(shí)間。在對(duì)肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行仿真時(shí)，氣動(dòng)人工肌肉仿真模型的建立和鋼絲繩在ADAMS中的處理是仿真的關(guān)鍵所在。Pro/E中機(jī)器人模型約束副圖

通過利用Mechanism/Pro模塊的優(yōu)點(diǎn)，將機(jī)器人的Pro/E三維模型與虛擬樣機(jī)仿真軟件

ADAMS無縫連接，在Pro/E環(huán)境下將仿真分析所需的約束副等條件設(shè)置完成，在

ADAMS里進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析，提高了仿真精度，加快了仿真速度。仿真結(jié)果表明，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)比較平穩(wěn)，沖擊和振動(dòng)較小，不會(huì)導(dǎo)致人體肩關(guān)節(jié)拉伸和碰撞。手臂外展和前屈運(yùn)動(dòng)的仿真曲線幾乎與理論曲線相重合，驗(yàn)證了仿真分析模型的正確性。針對(duì)肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器采用氣動(dòng)人工肌肉的特點(diǎn)，本章重點(diǎn)介紹了氣動(dòng)人工肌肉在ADAMS里仿真模型的建立，通過對(duì)氣動(dòng)人工肌肉數(shù)學(xué)模型的分析，采用非線性彈簧模型代替氣動(dòng)人工肌肉對(duì)機(jī)器人進(jìn)行仿真研究。鋼絲繩的建模一直是在ADAMS里仿真分析的難點(diǎn)，本章利用多義線的方法，采用齒輪副將鋼絲繩與滑輪聯(lián)系起來，很好地解決了鋼絲繩與滑輪的纏繞和同步問題。成果簡介1.專利《一種手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)》已受理，專利號(hào)：201620126822.9

一種手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，屬于醫(yī)療機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。它的組成包括：螺釘A、鋼絲繩、大鏈輪、上臂桿、銷釘A、拉桿A、螺釘B、普通鉸鏈、下臂桿、螺釘C、鏈條、小鏈輪、銷釘B、拉桿B和銷釘C。本實(shí)用新型可以完全保證肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，不會(huì)引起肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)一起運(yùn)動(dòng)，當(dāng)肘關(guān)節(jié)無需運(yùn)動(dòng)時(shí)，只要保證鋼絲繩恒定不動(dòng)，下臂桿就能固定。

本機(jī)構(gòu)具有簡便的機(jī)械結(jié)構(gòu),便于操作，適用性強(qiáng)，可以有針對(duì)性的達(dá)到預(yù)期訓(xùn)練效果。本實(shí)用新型的有益效果為：當(dāng)鋼絲繩施加拉力是可以完全保證肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，不會(huì)引起肩關(guān)節(jié)隨著施加拉力的變化而引起肩關(guān)節(jié)連帶運(yùn)動(dòng)的，當(dāng)肘關(guān)節(jié)無需運(yùn)動(dòng)時(shí)，只要保證鋼絲繩恒定不動(dòng)，下臂桿就能固定。本機(jī)構(gòu)具有簡便的機(jī)械結(jié)構(gòu),便于操作，適用性強(qiáng)，可以有針對(duì)性的達(dá)到預(yù)期訓(xùn)練效果。2.專利《一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)》已受理，專利號(hào)：201620126820.X

本實(shí)用新型的目的是：為了實(shí)現(xiàn)手臂康復(fù)訓(xùn)練，本實(shí)用新型使用一根鋼絲繩通過多個(gè)滑輪拉動(dòng)手臂，關(guān)節(jié)處采用帶彈簧卡盤的心軸，可隨意轉(zhuǎn)動(dòng)和固定關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了手臂肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。手臂結(jié)構(gòu)簡單，并且關(guān)節(jié)角度可以進(jìn)行人工調(diào)節(jié),這樣既能簡便機(jī)械結(jié)構(gòu),又能更好的達(dá)到預(yù)期效果。

本實(shí)用新型的有益效果為：對(duì)于不同手臂康復(fù)要求對(duì)應(yīng)不同手臂康復(fù)訓(xùn)練，當(dāng)對(duì)于肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，卡盤固定肩關(guān)節(jié)，而對(duì)于肩關(guān)節(jié)，卡盤固定肘關(guān)節(jié)，而且可以用卡盤限制心軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)整個(gè)手臂進(jìn)行不同的康復(fù)訓(xùn)練。手臂機(jī)構(gòu)重量輕便于穿戴，價(jià)格便宜，而且工作可靠，整體結(jié)構(gòu)簡潔有效，調(diào)整方便。

當(dāng)然，上述說明并非是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。本實(shí)用新型屬于醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)?，F(xiàn)在國內(nèi)市場上所用的手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)主要有以下兩種：一種是采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)五連桿機(jī)構(gòu)，利用阻抗控制，適用于患者肩，肘在水平和豎直平面內(nèi)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。在機(jī)械設(shè)計(jì)方面具有安全性、穩(wěn)定性與柔順性，但不具有可穿戴性，而且價(jià)格昂貴。

第二種是通過綁帶與人體上臂和手腕鏈接在固定板上，在固定板末端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸，通過鋼絲繩拉動(dòng)手臂上舉，結(jié)構(gòu)簡單，利于制造，便于穿戴，但自由度較少，功能單一，肘部關(guān)節(jié)無法訓(xùn)練。以上兩種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，設(shè)備笨重不便于穿戴；另一種結(jié)構(gòu)簡單，便于可穿戴，但功能單一。

創(chuàng)新之處1.設(shè)計(jì)出一種手臂康復(fù)機(jī)器人肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，屬于醫(yī)療機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。螺釘A1、鋼絲繩2、大鏈輪3、上臂桿4、銷釘A5、拉桿A6、螺釘B7、普通鉸鏈8、下臂桿9、螺釘C10、鏈條11、小鏈輪12、銷釘B13、拉桿B14和銷釘C15，所述鋼絲繩2與大鏈輪3用螺釘A1連接，所述大鏈輪3采用螺釘C10固定在上臂桿4的頂端，所述大鏈輪3與小鏈輪12通過鏈條11進(jìn)行傳動(dòng)，所述小鏈輪12用螺釘B7固定在拉桿A6上，所述拉桿A6的一端與拉桿B14的一端用銷釘B13鏈接,所述拉桿A6的另一端與上臂桿4采用銷釘A5鏈接，所述拉桿B14的另一端采用銷釘C15固定在下臂桿9上，所述上臂桿4與下臂桿9用普通鉸鏈8連接。當(dāng)鋼絲繩2拉動(dòng)大鏈輪3就會(huì)帶動(dòng)鏈條11轉(zhuǎn)動(dòng)，之后拉桿A6隨著小鏈輪12一起向上運(yùn)動(dòng)，拉桿A6通過銷釘B13帶動(dòng)拉桿B14向上運(yùn)動(dòng)。拉桿B14帶動(dòng)下臂桿9進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，達(dá)到肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的目的。當(dāng)然，上述說明并非是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也并不僅限于上述舉例。2.本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。本實(shí)用新型可以完全保證肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，不會(huì)引起肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)一起運(yùn)動(dòng)，當(dāng)肘關(guān)節(jié)無需運(yùn)動(dòng)時(shí)，只要保證鋼絲繩恒定不動(dòng)，下臂桿就能固定。本機(jī)構(gòu)具有簡便的機(jī)械結(jié)構(gòu),便于操作，適用性強(qiáng)，可以有針對(duì)性的達(dá)到預(yù)期訓(xùn)練效果。該設(shè)計(jì)的創(chuàng)新之處在于鏈輪的應(yīng)用和合理的受力位置部置。3.為了實(shí)現(xiàn)手臂康復(fù)訓(xùn)練，本實(shí)用新型使用一根鋼絲繩通過多個(gè)滑輪拉動(dòng)手臂，關(guān)節(jié)處采用帶彈簧卡盤的心軸，可隨意轉(zhuǎn)動(dòng)和固定關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了手臂肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。手臂結(jié)構(gòu)簡單，并且關(guān)節(jié)角度可以進(jìn)行人工調(diào)節(jié),這樣既能簡便機(jī)械結(jié)構(gòu),又能更好的達(dá)到預(yù)期效果,對(duì)于不同手臂康復(fù)要求對(duì)應(yīng)不同手臂康復(fù)訓(xùn)練，當(dāng)對(duì)于肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，卡盤固定肩關(guān)節(jié)，而對(duì)于肩關(guān)節(jié)，卡盤固定肘關(guān)節(jié)，而且可以用卡盤限制心軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)整個(gè)手臂進(jìn)行不同的康復(fù)訓(xùn)練。手臂機(jī)構(gòu)重量輕便于穿戴，價(jià)格便宜，而且工作可靠，整體結(jié)構(gòu)簡潔有效，調(diào)整方便?，F(xiàn)在國內(nèi)市場上所用的手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)主要有以下兩種：一種是采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)五連桿機(jī)構(gòu)，利用阻抗控制，適用于患者肩，肘在水平和豎直平面內(nèi)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。在機(jī)械設(shè)計(jì)方面具有安全性、穩(wěn)定性與柔順性，但不具有可穿戴性，而且價(jià)格昂貴。第二種是通過綁帶與人體上臂和手腕鏈接在固定板上，在固定板末端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸，通過鋼絲繩拉動(dòng)手臂上舉，結(jié)構(gòu)簡單，利于制造，便于穿戴，但自由度較少，功能單一，肘部關(guān)節(jié)無法訓(xùn)練。以上兩種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，設(shè)備笨重不便于穿戴；另一種結(jié)構(gòu)簡單，便于可穿戴，但功能單一。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，尤其是機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展，將機(jī)器人技術(shù)和醫(yī)學(xué)理論相結(jié)合，運(yùn)用康復(fù)機(jī)器人來幫助肢體殘障患者做康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)已經(jīng)得到各國科學(xué)家的重視。其可以長期、穩(wěn)定、客觀地幫助患者做康復(fù)訓(xùn)練，過程中排除了人為主觀因素的影響，極大程度減少訓(xùn)練時(shí)間，提高訓(xùn)練效果。更重要的是，康復(fù)機(jī)器人可以在家里或者社區(qū)里幫助肢體殘障患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，極大方便患者的治療。此外，與國外具有同樣功能的康復(fù)訓(xùn)練儀相比，康復(fù)機(jī)器人具有明顯的價(jià)格優(yōu)勢。4.ADAMS自身可以對(duì)大多數(shù)的剛性和柔性物體進(jìn)行建模，但不容易對(duì)一些變形比較大、撓度比較大的物體進(jìn)行建模，例如本文所要使用的鋼絲繩。鋼絲繩在ADAMS中的建模存在軸套力和多義線兩種處理方法，前者是將鋼絲繩離散成許多相互之間采用軸套力連接的圓柱剛性體,接觸力的參數(shù)選擇只能依靠實(shí)驗(yàn)和經(jīng)驗(yàn)來確定，建模過程比較復(fù)雜。多義線方法是將鋼絲繩和滑輪之間采用齒輪齒條副接觸,其難點(diǎn)在于如何保證在仿真過程中鋼絲繩始終與滑輪相切并同步運(yùn)行。在仿真系統(tǒng)中，利用軸套力方法對(duì)鋼絲繩進(jìn)行建模，可以真實(shí)的反映鋼絲繩的變形、受力等特性，但由于這種方法是將鋼絲繩分離成若干小段來處理，這就需要設(shè)計(jì)者熟悉ADAMS內(nèi)部的二次開發(fā)語言，不僅給仿真過程帶來麻煩，而且對(duì)設(shè)計(jì)者提出更高的要求。利用此方法建模時(shí)，需要對(duì)接觸碰撞理論有所理解，在建模過程中，接觸參數(shù)需要經(jīng)驗(yàn)或?qū)嶒?yàn)來確定，參數(shù)選擇的正確與否，直接決定著建模是否成功。因此，如果采用其它方法可以滿足仿真要求時(shí)，應(yīng)避免采用此方法。多義線的方法對(duì)鋼絲繩建模只要在ADAMS中將鋼絲繩和滑輪之間建立齒輪副即可，不需要掌握ADAMS二次開發(fā)語言，建模速度快，仿真效率高，但這種方法忽略了鋼絲繩自身振動(dòng)對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的影響，在對(duì)仿真精度要求不高的情況下，可以采用此方法。由于肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人所用鋼絲繩長度較短、直徑較細(xì)，可以忽略鋼絲繩自身重量及振動(dòng)對(duì)整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的影響,為了簡化對(duì)鋼絲繩的建模過程和提高仿真的速度，本文選擇多義線方法對(duì)鋼絲繩進(jìn)行仿真分析。心得體會(huì)這個(gè)項(xiàng)目的整個(gè)設(shè)計(jì)過程，包括項(xiàng)目的確定，項(xiàng)目人員的取舍，設(shè)計(jì)思路的討論，設(shè)計(jì)過程中對(duì)書目的翻閱，初步定型，人員的任務(wù)分配，人員的合作，與老師的交流，對(duì)最初的設(shè)計(jì)思路的改進(jìn)，各個(gè)部件的構(gòu)思，各個(gè)部件的選擇，各個(gè)部件的尺寸的確定，各個(gè)部件的位置的確定，各個(gè)部件的聯(lián)結(jié)方式的確定，各個(gè)部件的受力位置的確定，CAD圖的繪制，CAD零件圖的繪制，proe的繪制，項(xiàng)目說明書的編寫等。過程中大家以一種學(xué)習(xí)，研究的心態(tài)去做項(xiàng)目，使得大家都能在這個(gè)過程中有所收獲。從最開始的確定題目，大家就遇到了許多困難。開始設(shè)計(jì)時(shí)，又遇到了不小的困難。首先，我們不知道如何下手去做。因?yàn)槭莿?chuàng)新試驗(yàn)項(xiàng)目，而且是肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì)，之前并沒有接觸過，或者深入研究過，所以對(duì)這個(gè)項(xiàng)目開始時(shí)是一頭霧水。沒辦法，大家就開始分頭先找資料，然后再一起匯總討論。討論的開始，我們對(duì)肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的結(jié)構(gòu)首先提出設(shè)想。應(yīng)該是可以帶動(dòng)小臂從0到90度擺動(dòng)，同時(shí)呢，可以帶動(dòng)大臂從+90度到-90度的擺動(dòng)，這樣可以讓肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人帶動(dòng)患者進(jìn)行不同程度的訓(xùn)練和康復(fù)理療過程。這樣，大體運(yùn)動(dòng)方式就確定了。然后，是各個(gè)構(gòu)件的確認(rèn)。它的組成包括：螺釘A1、鋼絲繩2、大鏈輪3、上臂桿4、銷釘A5、拉桿A6、螺釘B7、普通鉸鏈8、下臂桿9、螺釘C10、鏈條11、小鏈輪12、銷釘B13、拉桿B14和銷釘C15，所述鋼絲繩2與大鏈輪3用螺釘A1連接，所述大鏈輪3采用螺釘C10固定在上臂桿4的頂端，所述大鏈輪3與小鏈輪12通過鏈條11進(jìn)行傳動(dòng)，所述小鏈輪12用螺釘B7固定在拉桿A6上，所述拉桿A6的一端與拉桿B14的一端用銷釘B13鏈接,所述拉桿A6的另一端與上臂桿4采用銷釘A5鏈接，所述拉桿B14的另一端采用銷釘C15固定在下臂桿9上，所述上臂桿4與下臂桿9用普通鉸鏈8連接。當(dāng)鋼絲繩2拉動(dòng)大鏈輪3就會(huì)帶動(dòng)鏈條11轉(zhuǎn)動(dòng)，之后拉桿A6隨著小鏈輪12一起向上運(yùn)動(dòng)，拉桿A6通過銷釘B13帶動(dòng)拉桿B14向上運(yùn)動(dòng)。拉桿B14帶動(dòng)下臂桿9進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，達(dá)到肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的目的。

其中，在對(duì)鏈輪的選擇和設(shè)計(jì)時(shí)是我們想法突破。以前的設(shè)計(jì)很少或幾乎不曾用到鏈輪或帶輪。所以開始是是想只是使用連桿機(jī)構(gòu)來完成整個(gè)過程。這樣既簡單，又方便?？墒窃趯?shí)際運(yùn)算過程中發(fā)現(xiàn)，單一的使用連桿機(jī)構(gòu)并不能夠很好地完成預(yù)期目的與要求。這讓整個(gè)設(shè)計(jì)陷入僵局，能力的潰乏第一次彰顯得這么的淋漓盡致，設(shè)計(jì)仿佛進(jìn)行不下去了。大家互相鼓勵(lì)，覺得在這個(gè)時(shí)候團(tuán)隊(duì)的另一個(gè)方面便體現(xiàn)出來了，就是互相安慰，以更好地完成目標(biāo)。開始覺得是不是可以再加幾個(gè)桿件，使運(yùn)動(dòng)的范圍更大，可是隨著討論的進(jìn)行，大家都覺得如果加上幾個(gè)桿件的話，無疑可以達(dá)到范圍的控制，可是為什么不想出更可靠的方法呢？這種方法無疑會(huì)增加其他的問題，就是整個(gè)肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的重量，肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的價(jià)格以及肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的自由性和合理性。肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì)之出目的在于可隨意轉(zhuǎn)動(dòng)和固定關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了手臂肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。手臂結(jié)構(gòu)簡單，并且關(guān)節(jié)角度可以進(jìn)行人工調(diào)節(jié),這樣既能簡便機(jī)械結(jié)構(gòu),又能更好的達(dá)到預(yù)期效果,對(duì)于不同手臂康復(fù)要求對(duì)應(yīng)不同手臂康復(fù)訓(xùn)練，當(dāng)對(duì)于肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，卡盤固定肩關(guān)節(jié)，而對(duì)于肩關(guān)節(jié)，卡盤固定肘關(guān)節(jié)，而且可以用卡盤限制心軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)整個(gè)手臂進(jìn)行不同的康復(fù)訓(xùn)練。手臂機(jī)構(gòu)重量輕便于穿戴，價(jià)格便宜，而且工作可靠，整體結(jié)構(gòu)簡潔有效，調(diào)整方便。對(duì)不同類型做幾個(gè)不同款，比如可分為輕，中，重病患者肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂，從而更好地對(duì)手臂進(jìn)行不同程度的康復(fù)訓(xùn)練，讓病人能夠有舒適感，能夠不像以前的一些治療手段那樣千篇一律，讓患者一步步，一點(diǎn)點(diǎn)地按照自己的生理情況而做更完善，更人性化的讓患者能夠有規(guī)律，科學(xué)地恢復(fù)健康，這才是肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂的作用和設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)。同時(shí)，患者因?yàn)榭梢钥吹阶约涸谝惶焯斓卣{(diào)理，那么也就會(huì)心情好起來，這無論是對(duì)患者的康復(fù)，還是患者的精神狀態(tài)都會(huì)有很大的幫助和改善。而且肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂重量輕，價(jià)格會(huì)極其合理，這樣患者可以很方便地完成肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手臂的康復(fù)理療過程。可是，如果不進(jìn)行想法突破與創(chuàng)新，就很難達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)與要求，或者說是即便是完成了，也不能讓患者達(dá)到自由舒適度的滿意。此時(shí)，設(shè)計(jì)再次陷入了一愁莫展的瓶頸階段。這時(shí)候，老師說的一句話讓我們豁然開朗，為什么不試試用帶或鏈傳動(dòng)或滑輪呢？設(shè)計(jì)的過程本身就是一個(gè)突破自己的過程，雖然開始沒有頭緒，可同學(xué)們都在查找資料，這叫團(tuán)隊(duì)合作，這本身就是在進(jìn)步。同時(shí)，在設(shè)計(jì)的過程中肯定會(huì)遇上難以解決的問題，從而會(huì)有幾種不同的態(tài)度，第一種就是消極得很，仿佛這件事就已經(jīng)沒有出路，已經(jīng)定格了一樣，這樣的情緒與態(tài)度無疑會(huì)對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)以及小組內(nèi)的其他成員也造成或多或少的影響，這樣任務(wù)或設(shè)計(jì)就很可能無法完成或者是不能較好地完成預(yù)期目標(biāo)。第二種態(tài)度就是無所謂的態(tài)度，既不積極，也不消極，就是大家安排什么任務(wù)，就去做就可以了。但這樣都不利于共同發(fā)展與進(jìn)步。于是，大家釆取老師的意見，同過找資料，學(xué)習(xí)，慢慢弄懂了關(guān)于鏈輪的知識(shí)，然后設(shè)計(jì)的應(yīng)用就解決了。此后的設(shè)計(jì)過程中，諸如此類的問題和經(jīng)厲還有很多，大家就是這樣摸爬滾打中一點(diǎn)點(diǎn)進(jìn)步，一點(diǎn)點(diǎn)完成。老師的幫助讓我們的設(shè)計(jì)進(jìn)展順利。大家在這個(gè)過程中的收獲才是最重要的，項(xiàng)目本身已經(jīng)改變了意義。項(xiàng)目實(shí)施過程中存在的問題和建議確定機(jī)構(gòu)的數(shù)量和位置讓我們很傷腦筋解決辦法：團(tuán)隊(duì)討論，確定方案。是按資金總數(shù)設(shè)計(jì)還是按性價(jià)比設(shè)計(jì)解決辦法：按照我們團(tuán)隊(duì)的完成能力設(shè)計(jì)，從簡單開始，后期若時(shí)間充足，再逐步改進(jìn)。需不需要考慮賣產(chǎn)品，從而在選材和結(jié)構(gòu)上調(diào)整解決辦法：現(xiàn)不考慮，因?yàn)殡S著設(shè)計(jì)的深入，發(fā)現(xiàn)無論是設(shè)計(jì)的客關(guān)難度和我們自身的時(shí)間都不能讓我們考慮很多設(shè)計(jì)及改進(jìn)，還是要近快先把較基本的東西設(shè)計(jì)出來再說。如何使前臂抬起或落下解決辦法：釆用鏈傳動(dòng)，或者是滑輪傳動(dòng)。如何分配任務(wù)解決辦法：根據(jù)個(gè)人能力和個(gè)人時(shí)間，還是較人性化。

工作日志實(shí)驗(yàn)題目：了解肩關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)學(xué)

院：機(jī)械動(dòng)力工程學(xué)院

專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)時(shí)間：2014.9.48:10——9:50實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)：哈理工西區(qū)南樓——244實(shí)驗(yàn)工作內(nèi)容：總結(jié)上學(xué)期的工作與經(jīng)驗(yàn)，檢查上學(xué)期的工作是否需要修改，討論接下來的工作安排以及這學(xué)期所要完成的目標(biāo)查找資料，了解以前康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)深入討論肩關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，分析肩關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的工作原理與運(yùn)行方式，確定肩關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行資料的整理與總結(jié)，討論并交流學(xué)習(xí)心得安排下一次實(shí)驗(yàn)的準(zhǔn)備工作，準(zhǔn)備下