汽車行業(yè)深度報告：智駕分水嶺已至-平安證券

行行業(yè)深度報告證券研究報告行行業(yè)報告智駕分水嶺已至強于大市（維持）行情走勢圖度和場景泛化性顯著增強，特斯拉在算法、訓練算力、數(shù)地位進一步增強，智能化技術的長期投入或迎來兌現(xiàn)時間點。無論是從智駕分水嶺已至強于大市（維持）行情走勢圖證券分析師王德安投資咨詢資格編號S1060511010006BQV509WANGDEAN002@王跟海投資咨詢資格編號S1060523080001WANGGENHAI964@場景適應性將快速提高，智駕成影響消費者決策的關鍵要素。王德安投資咨詢資格編號S1060511010006BQV509WANGDEAN002@王跟海投資咨詢資格編號S1060523080001WANGGENHAI964@先優(yōu)勢明確，智駕車保有量、云端訓練算力儲備、功能落地節(jié)奏均領先，江淮汽車、北汽藍谷，蔚來汽車（全系標配高階智駕，換電模式顯著降低平安證券汽車·行業(yè)深度報告股票名稱股票代碼股票價格2024-09-27202320232026E2026E202320232026E2026E評級2024E2025E2024E2025E長安汽車000625.SZ25.520.9推薦理想汽車2015.HK23.1推薦長城汽車601633.SH27.55推薦長城汽車2333.HK推薦吉利汽車0175.HK20.3推薦小鵬汽車9868.HK42.60-5.46-3.30-1.52-7.8-12.9-28.0推薦賽力斯-1.624.97-50.727.1無評級北汽藍谷600733.SH-0.97-0.75-0.30-7.6-9.8-24.5無評級江淮汽車600418.SH22.80無評級蔚來9866.HK43.50-10.20-8.86-7.00-4.28-4.3-4.9-6.2-10.2無評級長城汽車(A股)EPS預測值，其余為平安證券研究所預測值。資料來源：WIND，平安證券研究所平安證券汽車·行業(yè)深度報告正文目錄 61.1特斯拉估值溢價隱含商業(yè)模式變革的巨大潛力 1.2兩個視角測算特斯拉智駕業(yè)務潛力 13 144.1智駕算法邁入端到端的驅(qū)動力和必要性 4.2傳統(tǒng)智能駕駛方案和端到端方案的優(yōu)劣對比 五、本土企業(yè)的端到端演進動態(tài) 175.1華為：ADS3.0率先實現(xiàn)車位到車位、智駕方案上探下沉齊發(fā)力 5.2蔚小理：面向端到端調(diào)整智駕組織架構，高階智駕下沉至15萬級車型 5.3長城汽車：智駕藍山智駕版開啟基于端到端模型的智駕迭代 5.4吉利汽車：開啟戰(zhàn)略聚焦，極氪浩瀚智駕2.0全面搭載 5.5小米汽車：資源雄厚、智駕發(fā)展速度較快 六、智駕邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動階段的影響與趨勢展望 296.1高階智駕擬人度+泛化性快速提升，智駕將成影響購車決策的關鍵因素 6.2倒逼車企提高智駕版車型保有量，2025年20萬以上新車有望標配高階智駕硬件 6.3智駕研發(fā)組織面向端到端進行調(diào)整，車企內(nèi)部研發(fā)資源聚焦，智駕方案選擇將快速收斂 31 31平安證券汽車·行業(yè)深度報告圖表目錄圖表1全球主要車企市值及市銷率單位：億美元 圖表2近十年特斯拉與豐田市值變化單位：億美元 圖表3特斯拉與豐田汽車估值（PS-TTM）對比 圖表4特斯拉與豐田關鍵財務指標對比 圖表5特斯拉與豐田毛利率波動 圖表6特斯拉與豐田凈利率波動 圖表7特斯拉無人駕駛乘車服務界面 圖表8Robotaxi視角下的特斯拉汽車業(yè)務估值測算 圖表9ARKInvest特斯拉估值預測 圖表10ARKInvest預測的特斯拉業(yè)務構成 圖表11特斯拉智能駕駛硬件、算法、體驗演進歷程 圖表12特斯拉自動駕駛算法架構迭代過程 圖表13特斯拉FSD累積行駛里程已超過16億英里單位：十億英里 圖表14特斯拉訓練算力儲備及規(guī)劃 圖表15端到端智能駕駛系統(tǒng)與傳統(tǒng)自動駕駛系統(tǒng)技術架構對比 圖表16端到端自動駕駛架構演進的四個階段 圖表17傳統(tǒng)自動駕駛架構和端到端架構的對比 圖表18端到端智駕方案有更高智駕體驗上限，但方案上車初期存在下限不穩(wěn)定 圖表19賽力斯與深圳引望（華為車BU）均于2024年上半年扭虧為盈單位：億元 圖表20華為車BU長期的業(yè)務規(guī)模測算 圖表21華為智駕系統(tǒng)硬件迭代節(jié)奏及首搭車型 圖表22華為ADS感知系統(tǒng)進化：從物體識別到場景理解 圖表23華為ADS3.0架構 圖表24華為ADS基礎版架構 圖表25新勢力三強美股市值與特斯拉市值之比 圖表26市銷率（PS-TTM）對比 圖表27蔚小理智駕研發(fā)及功能落地進度 圖表28理想汽車智駕系統(tǒng)方案迭代 圖表29理想汽車全新一代智能駕駛系統(tǒng)構成 圖表30小鵬汽車智駕迭代四部曲 圖表31小鵬汽車發(fā)布純視覺（AI鷹眼視覺）高階智駕方案 圖表32小鵬汽車端到端大模型由感知大模型XNet+規(guī)控大模型XPlanner+大語言模型XBrain三部分組成 圖表33蔚來世界模型與常規(guī)端到端的比較 圖表34蔚來汽車世界模型 圖表35毫末智行數(shù)據(jù)智能體系 圖表36長城汽車端到端智駕大模型 圖表37長城汽車端到端智駕大模型 圖表38極氪浩瀚智駕技術演進 圖表39小米汽車智能駕駛 圖表40高階智駕系統(tǒng)達到“好用、愛用”需同時解決系統(tǒng)性能優(yōu)化和場景泛化問題 圖表412023年國內(nèi)頭部廠商高階智駕選裝率趨勢 平安證券汽車·行業(yè)深度報告一、智能化持續(xù)領先帶來長期的估值溢價次為豐田汽車、法拉利，比亞迪是國內(nèi)市值最大的車企。品牌形象帶革潛力（特斯拉）是最難被競爭對手模仿的兩點壁壘。以來凈利潤保持雙位數(shù)高增長，盈利能力遠超其它車企，2Q24毛利率/凈利率高達50%/24%，體現(xiàn)品牌稀缺性、兼具高成2）其次為全球智能車領頭羊特斯拉，PS3）本土車企中，華為智選車品牌所在上市公司估值相對更高。近年來造車新勢力估值雖回落較多，但仍較絕大部分傳統(tǒng)車企有估值溢價，小鵬汽車PS估值高于蔚來、理想。l特斯拉估值復盤——估值波動雖大，但持續(xù)高于傳統(tǒng)車企但其市值從2020年中之后持續(xù)超越豐田，這源于更高的成長性及持續(xù)兌現(xiàn)的智駕技術帶來的商業(yè)模式變革潛力。l特斯拉基本面復盤——利潤率及其波動規(guī)律與傳統(tǒng)車企并無二致特斯拉成立于2003年，2020年首次年度盈利，從成立到盈利耗時17年。從首次年度盈利到2024年中報，特斯拉盈利水平及其波動規(guī)律與傳統(tǒng)車企并無二致，主要是其技術積累尚未達到觸發(fā)商業(yè)模式大變革的臨界點，但這一時點隨著特斯拉FSDV12版本的推出在加速臨近。l特斯拉公司愿景——打造規(guī)?；療o人駕駛車隊源投向主要圍繞降本&智能化目標，尤其是自研智駕軟硬件以來，戰(zhàn)略方向沒有發(fā)生動搖，特斯拉高階智駕車保有規(guī)模全球目標的實現(xiàn)路徑——全方位降本&智駕軟硬垂直一體，保持智駕技術引領地位。產(chǎn)品集成化高，單品爆款規(guī)模效應強，SKU簡潔，據(jù)特4）智能化——車隊規(guī)模及云端算力全球先的高階智駕車隊規(guī)模、云端訓練算力、智駕累積行駛里程。平安證券汽車·行業(yè)深度報告圖表1全球主要車企市值及市銷率單位：億美元市銷率PS(TTM)市銷率PS(TTM)2018161086424,0002,000000特斯拉豐田汽車法拉利比亞迪奔馳小米集團本田汽車寶馬集團通用汽車塔塔汽車福特現(xiàn)代汽車保時捷大眾汽車起亞汽車長城汽車鈴木汽車理想汽車上汽集團賽力斯特斯拉豐田汽車法拉利比亞迪奔馳小米集團本田汽車寶馬集團通用汽車塔塔汽車福特現(xiàn)代汽車保時捷大眾汽車起亞汽車長城汽車鈴木汽車理想汽車上汽集團賽力斯長安汽車雷諾吉利汽車廣汽集團蔚來小鵬汽車江淮汽車北汽藍谷馬自達三菱汽車零跑汽車極氪附注：市值為2024年9月3日收圖表2近十年特斯拉與豐田市值變化單位：億美元4,0002,0000特斯拉豐田 2021年底市值高峰2024推送FSDV12能部署超預期2020年首次年度盈利，市值超豐田，估值達頂峰2019年入華，自研FSD芯片裝車,儲平安證券汽車·行業(yè)深度報告50:::::::::::::圖表4特斯拉與豐田關鍵財務指標對比特斯拉豐田汽車2023年銷量/萬輛2023年總收入/億美元96829972023凈利潤/億美元3292020年首次年度盈利僅2008財年虧損圖表6特斯拉與豐田凈利率波動 圖表6特斯拉與豐田凈利率波動 特斯拉2009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023年圖表5特斯拉與豐田毛利率波動35%30%25%20%15%10% 2009年2010年2009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023年特斯拉平安證券汽車·行業(yè)深度報告自動駕駛商業(yè)潛力巨大，Wayve首席執(zhí)行官AlexKen能系統(tǒng)處理復雜且不可預測的現(xiàn)實場景。自動駕駛大規(guī)特斯拉在2023年度財報會議提到，與減少產(chǎn)量和提高單車利潤率相比，推動選擇。為提高FSD收入規(guī)模，更好的商業(yè)策略是以較低的硬件利潤率帶來更大的車隊規(guī)模，實現(xiàn)更高的FSD選裝率。于特斯拉較低的智駕BOM成本，智駕包售賣能給特斯拉帶來較高的利潤規(guī)模和利潤占比（據(jù)財報，2023年度特斯拉凈利視角二：ROBOTAXI視角下的特斯拉汽車業(yè)務估值測算功能被使用時，App界面將顯示距離、預計到達時間、車內(nèi)溫度、可用座位數(shù)、導航地圖等內(nèi)容。據(jù)特斯拉業(yè)績發(fā)布會，特斯拉一直在投資必要的硬件和軟件生態(tài)經(jīng)網(wǎng)絡的純視覺架構，并在數(shù)十億英里的真實世界數(shù)據(jù)基礎上進行訓練，可以實現(xiàn)可擴展且可盈利的自動駕駛業(yè)務。圖表7特斯拉無人駕駛乘車服務界面馬斯克提出特斯拉Robotaxi可被認為是Airbnb和Uber結(jié)合體，特斯拉有自營車隊，以確保每個城拉車主可選擇加入Robotaxi使其車輛成為生產(chǎn)工具，從而帶來更高車輛使用率，最終帶來更高經(jīng)濟價值。特斯拉預計：在Robotaxi業(yè)務開始運營時，其將在全球擁有700萬輛至字將可能達到數(shù)千萬輛。特斯拉宣布預計于2025年下半年推出下一水平或可與英偉達新一代GPU芯片B200相當，這意味著特斯拉車主不僅可共享其車輛的Robotaxi服務，還可共享車端算力以用于運行分布式推理任務。平安證券汽車·行業(yè)深度報告圖表8Robotaxi視角下的特斯拉汽車業(yè)務估值測算（假設車隊規(guī)模為100萬臺）特斯拉遠期規(guī)劃是年銷量2000萬臺432000367200367230%33048攤銷前利潤的86%、企業(yè)價值的88%來自Robotaxi。圖表9ARKInvest特斯拉估值預測2023年2029悲觀預期2029樂觀預期5808102500394006030951056%53%32%32%7圖表10ARKInvest預測的特斯拉業(yè)務構成平安證券汽車·行業(yè)深度報告二、特斯拉FSDV12帶來智能駕駛的重大飛躍特斯拉FSDV12轉(zhuǎn)向端到端架構，結(jié)合特斯拉全球領先的累計行駛里程，最大規(guī)模智駕車隊，云端訓練算力領先等多方面優(yōu)勢，F(xiàn)SD可帶來更高智駕體驗上限，特斯拉智駕全球領先優(yōu)勢進一步增強。特斯拉擁有全球領先的智駕車隊保有量，使得端到端智駕方案得以快速迭代優(yōu)化。2023年8月特斯拉CEO馬斯克直播展些；300萬個就會感到Wow；到了1000萬個，它的表現(xiàn)就變得難以置信了。”特斯拉車端智駕硬件統(tǒng)一，且成本優(yōu)勢突出。特斯拉FSD車端感知采用純視覺方案，智駕S整合，由于車端智駕硬件配置統(tǒng)一，具備高階智駕硬件能力（搭載HW3.0或HW4.0）的車輛保有量全球領先，規(guī)模效應又進一步降低了智駕BOM成本。獨立智駕方案供應商MomentaCEO曹旭東在2024年中第十六屆中國汽車藍皮書論壇上表示：特斯拉FSD的體驗非常接近Waymo的水平，但成本卻遠低于后者。Waymo采用了大量的激光雷達和極高的算力，成本可能高達10拉FSD則僅使用了8個攝像頭和HW3.0芯片，傳感器加域控的總成本約為4000元人民幣。云端訓練算力儲備領先。據(jù)特斯拉2024一季度財報會議顯示，其時特斯拉云端算力為斯拉將投入百億美金投入AI訓練與推公布其位于德克薩斯州的超算集群命名為Cortex（大腦皮層該集群可容納10斯拉的FSD和人形機器人Optimus。圖表11特斯拉智能駕駛硬件、算法、體驗演進歷程硬件算法體驗持基礎ADAS功能，比如車道保2016年：開始自研智駕算法。引入AMD持、AEB功能。硬件由Mobileye提供。芯片設計師JimKeller，擔任Autopilot負基于英偉達DRIVEPX2AI計算平臺。2019年4月發(fā)布自研智駕芯片2021年:引入HydraNets，多任務學習架2019年起支持輔助駕駛、FSD、構，能同時解決多項感知任務。2022年:添加一個OccupancyNetwork2025年底Hardware5.0裝車，性能為HW4.0十倍（占用網(wǎng)絡）以提升對3D空間的理解。2023年底:量產(chǎn)端到端架構必要干預間隔里程將提高約6平安證券汽車·行業(yè)深度報告圖表12特斯拉自動駕駛算法架構迭代過程FSD12.5版已發(fā)布，智駕體驗提升大。AI官方賬號信息顯示，2024年10月推出FSDV13，必要干預間隔里程將提高約6倍。平安證券汽車·行業(yè)深度報告圖表13特斯拉FSD累積行駛里程已超過16億英里單位：十億英里圖表14特斯拉訓練算力儲備及規(guī)劃三、特斯拉FSD入華影響前瞻特斯拉FSD轉(zhuǎn)向端到端架構以后泛化能力（多場景、多地域）增強，交互更靈活，駕駛更擬人?；诩s百萬輛級中國特斯拉車主，F(xiàn)SD入華后有能力在較短時間內(nèi)達到本土領先的累積里程，從而使得FSD在華智駕體驗可能于較短時間內(nèi)達到較為理想的效果，從而提高民眾對高階智駕的認知和信心，激發(fā)整個智駕行業(yè)的發(fā)展，同時有利于探索智駕包合理定價邊界，提振高階智駕的商業(yè)變現(xiàn)進度?？傮w而言，我們認為FSD入華會起到多方共贏的結(jié)果。1）提振車主對高階智駕的認知和信心，探索智駕包合理定價邊界，培養(yǎng)用戶對智駕服務付費的習慣平安證券汽車·行業(yè)深度報告想汽車，一種是單獨進行智駕包收費，但當前絕大多數(shù)城市領航意愿不高，從各品牌的智駕版定價/軟件包定價看，尚未探索出智能駕駛軟件包的合理價格。若FSD入華后給予保有車主免費使用一段時間，待本土化達到理想效果后再開啟收費，或可探索出合理的智駕包定價水平。具備高階智駕硬件基礎的特斯拉車輛保有量領先于其它本土整車品牌，一旦這些車輛釋放FSD高階智駕功能，可讓更多車主體驗到高階智駕，從而提振廣大民眾對高階智駕的認知和信行為的重要因素，從而提振車市消費，尤其可能大幅提振車輛置換需求。2）倒逼本土車企將汽車智駕從硬件堆料+工程師人海戰(zhàn)術走向數(shù)據(jù)驅(qū)動模式。特斯拉的智駕技術方案或已收斂，車端硬件方面，純視覺傳感器+不斷迭代自研智駕SOC芯片，云端算力做加法，智駕算及Momenta創(chuàng)始人曹旭東觀點而且Waymo的運營范圍受限+單車智駕成本高，F(xiàn)S車端硬件成本更低+智駕工程師規(guī)模減少的數(shù)據(jù)驅(qū)動階段。訓練算力+高質(zhì)量訓練數(shù)據(jù)將成智駕護城河，軟硬一體智能車解決方案商及部分主機廠將成智駕產(chǎn)業(yè)鏈最大受益者，從而形成頭部集中、強者愈強的競爭格局。四、高階智駕走向端到端，數(shù)據(jù)驅(qū)動取代人海戰(zhàn)術出后，我國智駕自研車企及本土領先的智駕方案商均已轉(zhuǎn)向端到端方向代邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動時代，智駕系統(tǒng)可自我學習并迭代，相當于用AI技術塑造了一個類人的神經(jīng)網(wǎng)絡大腦。圖表15端到端智能駕駛系統(tǒng)與傳統(tǒng)自動駕駛系統(tǒng)技術架構對比傳統(tǒng)智能駕駛系統(tǒng)示意端到端智能駕駛系統(tǒng)示意當前華為、小鵬等領先企業(yè)已實現(xiàn)分段式端到端架構量產(chǎn)上車。車端量產(chǎn)功能體驗上，2024年底智駕領先企業(yè)處于車位到車位的全國無圖城市領航階段，截至2024年9月10日華智駕系統(tǒng)。高質(zhì)量數(shù)據(jù)+訓練算力成關鍵壁壘。邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動階段后，搭載高階智駕硬件的車輛保有量規(guī)模較為關鍵，因此智駕版車型平安證券汽車·行業(yè)深度報告由現(xiàn)在約10%左右快速下降到5%以下。地平線CEO余凱認為，未來3-5年，全場景智能駕駛將搭載至十幾萬至能夠成為標配。復盤本土智駕演進節(jié)奏，本土新勢力車企小鵬/理想/蔚來分別從小鵬P7/理想L9/蔚來ET7開啟高階智駕自研。2023年之前，智駕發(fā)展處于車端智駕軟硬件打基礎階段：小鵬從P7搭載的XPILOT3.0開始，其自動駕駛計算平臺由駕駛?cè)珬Ｗ匝胁⒘慨a(chǎn)的車企。理想在2020年底停止了和Mobileye的合作，2022年6月推出的L9首次搭載英偉達Orin支使用4片Orin芯片總算力達1016TOPS。這一階段以新勢力為代表的車企主要是處于新車型階段。2023年起邁入無圖城市領航階段，開城數(shù)量成為比拼目標。2024階段，算法上從人工規(guī)則時代邁入端到端的AI時代，規(guī)則時代經(jīng)歷了依賴高精地圖和去（輕）高精地圖兩個階段，端到端也將經(jīng)歷多個階段最終邁入Onemodel階段。圖表16端到端自動駕駛架構演進的四個階段覆蓋的數(shù)據(jù)范圍更廣，泛化效果更好，智駕體驗上限更高。特斯拉引領端到端：特斯拉FSD最新版已切換至端到端方案，在特斯拉FSDV12版本上車后，國內(nèi)智駕方案迭代速度明顯加快，華為引領，其端到端架構的ADS3.0已在享界大會，大卓智能谷俊麗（曾任職于特斯拉、小鵬汽車）認為，參考國內(nèi)企領先國內(nèi)大概在1.5-2年，預計國內(nèi)2025年密集上車模塊化端到端，2026-2027年上車Onemodel端進入城區(qū)領航階段，規(guī)則模式難以為繼：智駕進入城區(qū)應用景的成本越來越高，端到端方案場景泛化性更強，可更高效處理長尾場景。平安證券汽車·行業(yè)深度報告n基于人工規(guī)則的智駕方案泛化性差，無法適應“哪里都能開”的智駕訴求。規(guī)則時代分為兩個發(fā)展階段，分別是有高精地圖和無（輕）高精地圖兩智駕效果，相當于在上帝視角下開車，但可開區(qū)域受限，需要大量高精地圖階段大大提高，可開區(qū)域也會增加很多，但需要大量人工規(guī)在的舊規(guī)則逐步陷入人海戰(zhàn)術，導致智駕體驗向上提升困難大?？傮w而言規(guī)則時代算法分為多個模塊，各模塊獨立開發(fā)息損失和級聯(lián)誤差，隨著智駕范圍擴大，智駕迭代陷入人海戰(zhàn)術的同時體驗提升漸小。n端到端方案實現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動，場景泛化性強、智駕體驗上限高。邁入端到端時代后，大量人工規(guī)則被神經(jīng)網(wǎng)絡取代，信號輸入到軌跡/控制輸出采用同一個深度學習模型，車端感知信息無損傳遞，智駕方案全局優(yōu)化，車企的數(shù)據(jù)質(zhì)量及規(guī)模、訓練算力成智駕人工代碼容易實現(xiàn)的能力可能反而需要大量訓練，也就是智駕體驗下更高上限，處理長尾場景效率高，駕駛行為更擬人。小鵬汽車CEO何小鵬表示：堅信端到端+大模型的組合，可以解決L2點自動駕駛的最優(yōu)解決方案。圖表17傳統(tǒng)自動駕駛架構和端到端架構的對比傳統(tǒng)自動駕駛架構端到端架構演進信息，將其轉(zhuǎn)化為車輛可理解的環(huán)境模型。詳細地圖進行匹配出決策避免潛在碰撞。駛路徑、何時變道/超車等到目的地控制模塊：控制車輛油門、剎車、轉(zhuǎn)向等。大幅提升。規(guī)劃決策模塊以Rule-based為主。進行獨立訓練。第四階段：OneModel端到端。從原始信號輸入到最終規(guī)劃軌跡的輸出直接采用同一個深度學習模型。缺點：局部優(yōu)化。系統(tǒng)上限不高，泛化性有限。后續(xù)維護需要大量工程師及代碼，人力成本高平安證券汽車·行業(yè)深度報告圖表18端到端智駕方案有更高智駕體驗上限，但方案上車初期存在下限不穩(wěn)定五、本土企業(yè)的端到端演進動態(tài)5.1華為：ADS3.0率先實現(xiàn)車位到車位、智駕方案上探下l華為智選車與華為車BU均結(jié)碩果，二者進入互相促進的全新階段2021年華為發(fā)力智能車業(yè)務，但HI模式推進節(jié)奏及效果均合作的問界是最先量產(chǎn)的鴻蒙智行品牌，2續(xù)兩個季度盈利，問界M9五座版有望進一步擴大其用戶群體，根據(jù)賽力斯張興年凈利潤為-76億/-56億/22.3億，的凈利潤率。圖表19賽力斯與深圳引望（華為車BU）均于2024年上半年扭虧為盈單位：億元財務指標2022年2023年2024上半年賽力斯深圳引望賽力斯深圳引望賽力斯深圳引望3413584765032.1%25.0%55.4%4.6%364.9%4.7%4.3%32.8%22平安證券汽車·行業(yè)深度報告凈利率-11.2%-361.6%-6.8%-119.1%l引望成國內(nèi)智駕頭號玩家，后續(xù)增值潛力大間為5737億~7425億元，相較當前的1150億市升市值是第一要務，當前華為智駕客戶擴容，除鴻蒙智行下的與迭代也有賴于高端車產(chǎn)銷規(guī)模快速提升，當前高階智駕方案雖然有所下沉，但仍主要配套在24萬以上車型，高端新能源車產(chǎn)銷規(guī)模對于高階智駕迭代至關重要，從目前華為智駕配套車型銷量表現(xiàn)看，問界依然是華為車BU最重要的客戶資源。圖表20華為車BU長期的業(yè)務規(guī)模測算解決方案主要產(chǎn)品乘用車總銷量/萬臺行業(yè)滲透率單車價格/萬元營收/億元1.5（含軟件價格）0.40.5~1.0375~7500.5合計1275~1650備注1：假設乘用車總銷量規(guī)模達到3000萬備注2：高階智駕逐步覆蓋20萬元以上的乘用車市場，則搭載高階智駕的車型約占乘用車總規(guī)模的1/3左右。車BU是國內(nèi)為數(shù)不高階智駕量產(chǎn)經(jīng)驗的成熟供應商，具備一定的稀缺性，預計其市場份額達到40%；品組合不同，因此單車配套價格差異較大，此處取0.5萬~1萬元/車作為測算基礎；駛和智能座艙相對較小，我們預計上述業(yè)務的年營收規(guī)l華為ADS3.0升級端到端網(wǎng)絡架構，率先量產(chǎn)實現(xiàn)點到點無圖城市領航。享界S9率先量產(chǎn)華為ADS3.0，華為高階智駕車型保有量日漸走高?；贗CT領域的長期積累，華為在智駕領域有著軟硬智駕方案迭代較快，隨著以問界M9為代表的鴻蒙智行車型熱銷，其很可能成為我國牌，從而進一步強化其本土智駕領先優(yōu)勢。平安證券汽車·行業(yè)深度報告華為ADSSE版正加速下沉至20萬元以下價格帶車型，現(xiàn)已搭載于問界、深藍等車型。據(jù)華為智能汽車解決方案BUCEO靳玉志在2024年乾崑發(fā)布會上發(fā)言，其預計池大會演講，2026年ADS4.0版本能實現(xiàn)高速據(jù)華為乾崑智駕發(fā)布會、享界S9發(fā)布會、智界R7發(fā)布會信息，ADS3.0采用了全新的端到端神經(jīng)網(wǎng)絡模型，信息無損傳輸、決策效率提升、智能駕駛更類人，ADS3.0已率先實現(xiàn)從車位到車位的全場景貫通。ADS3.0感知架構相比ADS2.0基于GOD大網(wǎng)，從障礙物識別進化到場景理解，GOD大網(wǎng)能識別白名單和異形障礙物，感知道路結(jié)構和場景語義，對物理世界有更全面的理解能力。ADS3.0采用PDP（預測決策規(guī)控）網(wǎng)絡，實現(xiàn)了預測決策和規(guī)劃一張網(wǎng)，使得決策和規(guī)劃更加類人化，行駛軌跡更接近人類駕駛，提高了通行效率，復雜路口通過率提升。避障。泊車方面ADS3.0支持離車即走功能，到達目的地后，人下車即走，車輛自主泊入，無需原地等待。泊車代駕已全3500萬公里，模型每5天迭代一次。從ADS1.0到ADS3.0，華為智駕方案總體趨勢是傳感器數(shù)量變少、車端算力利降低，從而使得適配的車輛價格帶得以不斷下沉。圖表21華為智駕系統(tǒng)硬件迭代節(jié)奏及首搭車型智駕系統(tǒng)傳感器/個首搭車型實現(xiàn)功能與應用場景圖表22華為ADS感知系統(tǒng)進化：從物體識別到場景理解華為ADS1.0BEVBEV（鳥瞰視角）網(wǎng)絡華為ADS2.0道路結(jié)構+異形障礙物看得懂物、看得懂路華為ADS3.0GODGOD（通用障礙物識別）感知神經(jīng)網(wǎng)絡全景信息綜合感知實況行為判斷20/32平安證券汽車·行業(yè)深度報告圖表23華為ADS3.0架構圖表24華為ADS基礎版架構與華為ADS高階智駕同源資料來源：2024年8月29問界M7發(fā)布會，平安證券研究所也未給予新勢力三強以智能化方面的溢價。2024年以來新勢力三強均發(fā)布了多項智駕方面的進展，智駕方案向端到端方向演進，并進行了相應的智駕相關組織架構調(diào)整。隨著智駕表現(xiàn)被認可，若后續(xù)新品能如期上量，新勢力三強估值有望重回上行期。l新勢力三強基本面復盤2020-2021年：新勢力三強成功跨越從0到1，產(chǎn)品定義成功，有獨特品牌標簽。平安證券汽車·行業(yè)深度報告21/32502021年2022年2023年2024/9/9資料來源：Wind,平安證券研究所502021年2022年2023年2024/9/9資料來源：Wind,平安證券研究所圖表25新勢力三強美股市值與特斯拉市值之比20%l新勢力三強智駕迭代加速據(jù)官方發(fā)布的車輛配置表，小鵬、理想、蔚來的高階智駕芯片均來自英偉達。據(jù)蓋世汽車研究院發(fā)布的高階智駕芯片排名，小鵬和理想這三家，就貢獻了英偉達Orin芯片在中國市場前裝份額的近90%。圖表27蔚小理智駕研發(fā)及功能落地進度組織支持硬件支持智駕進度理想汽車以上收縮為800人左右，智駕團組（據(jù)36氪汽車、晚點auto報道）云端：理想汽車云端算力為對郎咸朋訪談）理想汽車智駕方案在一年之內(nèi)經(jīng)歷三再到“端到端”架構。2024.7交付全國無圖城市領航。2024年9月10日起理想L9全新一代小鵬汽車自動駕駛中心新設AI模型開發(fā)、AI應用開發(fā)、AI效能開發(fā)三大板駕負責人李力耘采訪）持城區(qū)領航自研圖靈芯片已流片年AI投入費用35億，目前AI算力儲備2.51EFLOPS2024.7交付全國無圖城市領航。預計4Q24實現(xiàn)“門到門”體驗。2025年量產(chǎn)端到端智駕方案：神經(jīng)網(wǎng)絡XNet+規(guī)控大模型XPlanner+大語言平安證券汽車·行業(yè)深度報告22/32蔚來汽車2024.6智駕研發(fā)部架構調(diào)整：感報道）蔚來全系車型搭載英偉達Orin芯業(yè)績電話會，CEO李斌表示：截至里。蔚來全新智能駕駛技術架構引入下半年上車。l理想汽車——智駕新方案（端到端+VLM視覺語言模型）已可體驗在一年之間，理想的智駕技術方案經(jīng)歷了三代調(diào)整：從有圖到明年年初，我們會推出超過1000萬clips訓練的端到端+VLM的帶有監(jiān)督的自動的驗證系統(tǒng)，也會是未來整個物理世界機器人最重要技術架構和技術體系。 才是真正使用人工智能的方式去做智駕，而人工智能需要大量的數(shù)據(jù)和算入的企業(yè)，在智能駕駛方面的優(yōu)勢增加，并且實實在在地促進銷量提升是一個不斷正向滾雪球的過程。圖表28理想汽車智駕系統(tǒng)方案迭代第一代：NPN架構，包含感知定位規(guī)劃導城區(qū)領航全國都能開的實現(xiàn)。第三代：端到端+視覺語言模型。平安證券汽車·行業(yè)深度報告23/32圖表29理想汽車全新一代智能駕駛系統(tǒng)構成車端云端重建+生成式世界模型端到端模型視覺語言模型面對日常駕駛快速處理信息，傳感器輸入直接輸出行駛軌跡將視覺語言模型成功部署在車端芯片，具備應對復雜場景的邏輯思考及決策能力，傳感器輸入，輸出決策建議使自動駕駛系統(tǒng)具備高效閉環(huán)迭代能力。使自動駕駛具駕駛能力更擬l小鵬汽車：P7+將首發(fā)去激光雷達的高階智駕方案，高階智駕方案已下沉至15萬級車型，致力于好體驗+低成本相當于人眼，其感知范圍、面積、目標物識別數(shù)量均有提升，XPlanner相當于小腦，提高智駕擬人程度，大幅減少前后頓挫、違?？ㄋ馈踩庸?，XBrain負責意圖推測，遇到潮汐車道、特殊車道、待轉(zhuǎn)區(qū)、路牌文字等情況下可提高智駕系統(tǒng)的邏輯推理能力。布會，小鵬發(fā)布的MONAM03實現(xiàn)15.58萬配置高階智駕方案，該車預計在2025年春節(jié)后開啟交付。在2Q24業(yè)績交流能像“優(yōu)秀老司機”那樣開車。 據(jù)小鵬AI智駕技術發(fā)布會，小鵬汽車走遍了全國2595個城市，歷經(jīng)756萬公里實車測試。何小鵬認為：進入未來競爭的入場券，至少每年要銷售100萬輛AI汽車，大模型帶來的數(shù)據(jù)積累，會讓產(chǎn)品與產(chǎn)品、企業(yè)與企業(yè)之間的差距越來越大。計，可以同時應用在汽車、機器人和飛行汽車上。圖靈芯片搭載4024/32平安證券汽車·行業(yè)深度報告化用戶可感知的圖像，在雨霧天、晚上、出入隧道的測試中均表現(xiàn)優(yōu)異，還擁有2個處理神經(jīng)網(wǎng)絡數(shù)據(jù)的NPU，最高可運圖表30小鵬汽車智駕迭代四部曲第一步（已實現(xiàn)）輕地圖輕雷達輕地圖類L3智能輔助駕駛部分低速場景實現(xiàn)人不在駕全國都好開門到門智駕體驗百公里接管小于1次駛位開車三網(wǎng)合一端到端量產(chǎn)車端大模型參數(shù)量*2云端大模型參數(shù)量*5解決99%極端問題圖表31小鵬汽車發(fā)布AI鷹眼視覺高階智駕方案配置能力視覺芯片芯片雷達前視后視環(huán)視倒視算力波超聲波激光雷達(LOFIC架構)(LOFIC架構)有有無有有有有有無圖表32小鵬汽車端到端大模型由感知大模型XNet+規(guī)控大模型XPlanner+大語言模型XBrain三部分組成l蔚來汽車：全系車型配置高階智駕硬件、樂道高階智駕硬件降本相較于其它搭載英偉達SOC芯片的汽車品牌，蔚來當前個高性能感知硬件。在2024年4月20日蔚來智能駕駛發(fā)布會，蔚來李斌發(fā)言稱蔚來擁有國內(nèi)最龐大的城區(qū)智能駕駛25/32平安證券汽車·行業(yè)深度報告規(guī)模，共計228935人，2024年4月30日起蔚來城區(qū)智蔚來汽車于2024科技日發(fā)布蔚來世界模型，此為多元自回歸生成式的具身駕駛模型，可全量理解數(shù)據(jù)、具有長時序推演和決策能力，能在100毫秒內(nèi)推演出216種可能發(fā)生的場景，尋找到最優(yōu)路徑。蔚來汽車引入世界模型的端到端架構，從原始傳感器數(shù)據(jù)生成駕駛決策，減少信息損耗，預測能力更強，帶車還發(fā)布了面向AI的整車全域操作系統(tǒng)，蔚來首個車規(guī)級5nm智能駕駛芯片神璣NX9031樂道L60近期上市，電池租用方案下新車起售價低至14.99萬，智駕算法與蔚來品牌同源，首次使用一顆英偉達Orin并去激光雷達，傳感器包含7個800萬像素攝像頭+4D成像毫米波雷達。據(jù)樂道L60年一季度有望達成2萬臺月銷，如能達成，則蔚來高階智駕車保有量規(guī)模有望得到大幅提升。圖表33蔚來世界模型與常規(guī)端到端的比較空間理解時間理解使用海量數(shù)據(jù)圖表34蔚來汽車世界模型5.3長城汽車：智駕藍山智駕版開啟基于端2024年8月長城汽車藍山智駕版上市，首次搭載CoffeePilotUltra系統(tǒng)，售價29.98萬元/32.藍山智駕版以單片英偉達Orin-X芯片量產(chǎn)端到端高階智駕方案，車端感知硬件包括1顆128線激光雷達，2顆800萬像素公眾號，藍山智駕版2024年內(nèi)將實現(xiàn)全國無圖城市領航。藍山智駕版自202長城汽車在智能化上投入較早，2015年成立智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)26/32平安證券汽車·行業(yè)深度報告和數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)是人工智能最大的驅(qū)動力，也是人工智能進步過程中最大的成本，自動駕駛的終極競爭是基于“量產(chǎn)能”的汽車大腦之爭，數(shù)據(jù)智能將會成為自動駕駛量產(chǎn)決勝的進行產(chǎn)品迭代，誰就將獲得未來競爭的勝利。但根據(jù)此前毫末智行AIDAY的對外宣傳，其高階智駕主要與高通合作，但目前國內(nèi)還鮮有基于高通智駕芯片的高階智駕量產(chǎn)車。圖表35毫末智行數(shù)據(jù)智能體系概1200人左右，雖然跟外部的算法公司有合作，但算法架構由長城汽車主導。最新的智駕算法架構方面，CoffeePilotUltra系統(tǒng)實現(xiàn)一體化特征傳遞給決策規(guī)劃完成全量信息傳遞、信息傳輸無遺漏系統(tǒng)決策更數(shù)據(jù)采集進行數(shù)據(jù)積累，高效提純有效數(shù)據(jù)，并針對性地訓練特殊case以提升模型應對極端場景的能力。長城汽車九州超算中心擁有算力規(guī)模達1.64EFLOPS，為模型訓練提圖表36長城汽車端到端智駕大模型27/32平安證券汽車·行業(yè)深度報告圖表37長城汽車智駕的數(shù)據(jù)閉環(huán)高研發(fā)效率。傳統(tǒng)車企子品牌眾多，各子品牌在之前大多成立了專屬的目前已有多家傳統(tǒng)車企開始整合研發(fā)資源。2024年二季度吉利開始進行研發(fā)整合，參與整合的對象包括吉利中央研究院和各子品牌的智駕、座艙、電子電氣架構、動力、整車平臺等團隊，以及后端的采購和供應鏈。合，全面梳理吉利各業(yè)務板塊，厘清業(yè)務定位，制定中長期發(fā)展目不盲目擴張，堅持精耕細作，打好陣地戰(zhàn)。我們判斷，吉利控股發(fā)布臺州宣言意味著后續(xù)品牌及研發(fā)資源將進一步整合，智能化解決方案或從分散走向統(tǒng)一，極氪是集團內(nèi)較成功的典范，隨著8月極氪001搭載自研方案，極氪智駕有望邁入提速階段。極氪是吉利汽車旗下高端新能源品牌，最開始智駕方部長陳奇等發(fā)力智駕自研，2023年底全新轎車極氪007首發(fā)搭載自研高階智駕方案，車端智駕硬件包含雙OrinX智駕芯片及激光雷達等。2024年8月極氪宣布2025款極氪001首搭浩瀚智駕2.0方案，極氪001是極氪成立以來至今的銷量擔當，此次替換意義重大，這意味著極氪001作為擁有優(yōu)秀機械素質(zhì)的高端純電車型補足了智駕短板，更重要的是極氪的全棧自研智駕方案實現(xiàn)規(guī)?；宪?，利于智駕功能后續(xù)快速迭代，極氪CEO安聰慧表示未來極氪新車都會采用自研方案，近期上市的對標MODELY的全新純電SUV極氪7X全外極氪將于2025年第四季度發(fā)布基于英偉達下一代高算力智駕芯片THOR的旗艦SUV，該車還將首次搭載的超級電混技術，極氪邁入增程賽道助力品牌規(guī)模提升。萬臺銷量目標仍有較大壓力。從目前極氪披露的浩瀚智駕功能演進節(jié)奏時間表看，極氪智能駕駛功能釋放節(jié)奏晚于本土標桿約1年左右。2024年9月開啟城市領航通勤模式分批交付，年底全量開放；2024年10月底開啟無圖城市領航功能公測（2025年下半年開啟全場景車位到車位城市智駕（不限車位/道路/城市）的分批交付。28/32平安證券汽車·行業(yè)深度報告圖表38極氪浩瀚智駕技術演進 浩瀚智駕1.0規(guī)則驅(qū)動浩瀚智駕浩瀚智駕2.0場景驅(qū)動場景認識大模型與交互式規(guī)控大模型串聯(lián)、耦合浩瀚智駕浩瀚智駕3.0知識驅(qū)動Onemodel端到端2023年底小米汽車技術發(fā)布會上雷軍宣布智能電動車時代有五大核心技術，分別是：電驅(qū)、電池、大壓鑄、智能駕駛、智能座艙。雷軍認為：智駕是新勢力造車和傳統(tǒng)造車的分水嶺，智能駕駛只能全資百分之百自己干才能變成差異化的競爭點， 難以跟上時代節(jié)奏。資源投入與組織調(diào)整：據(jù)小米汽車在2024北京車展期間發(fā)布的信息：小米汽車智駕研發(fā)第一期總投資47億，團隊規(guī)模超過1000人，投入測試車輛超過200臺。據(jù)2024智駕功能落地進度：2024年9月19日小米汽車公布小米國都能開先鋒體驗版”，這一版本打破了區(qū)域限制，實現(xiàn)了“全國都能開”。智駕車保有量方面，小米雷軍在多個場合表示2023年保障交付12萬臺，這意味著小米SU7上市即達成亮眼交付量，但美中不足的是小米SU7售價最低車型可能存在車端算力不足從而導致后續(xù)智駕潛力不足的問題。圖表39小米汽車智能駕駛29/32平安證券汽車·行業(yè)深度報告六、智駕邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動階段的影響與趨勢展望對車主、車企、供應鏈等參與主體，智駕方案轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)驅(qū)動的端到端方向會給行業(yè)帶來較大影響。6.1高階智駕擬人度+泛化性快速提升，智駕將場景通過率、通行效率、擬人程度是評價智駕體驗的三個維度。從用戶體驗角度，智駕經(jīng)歷三個階段，智駕系統(tǒng)1.0（可用動汽車百人會論壇，地平線創(chuàng)始人余凱認為當前高速領航或已跨越表現(xiàn)還不盡如人意，當下大部分城區(qū)NOA處于“可用”但不“好用”的階段。智駕將會成為影響購車者決策的重要因素，考慮到端到端上車后，累積城區(qū)智駕里程增加使得系統(tǒng)迭代速度加快(系統(tǒng)迭代逐步信任并樂于使用智駕系統(tǒng)，從而進入越用越好、越用越廣的正循環(huán)。圖表40高階智駕系統(tǒng)達到“好用、愛用”需同時解決系統(tǒng)性能優(yōu)化和場景泛化問題和行駛里程都明顯增加。潛在用戶來門店試駕NOA的比例翻倍增長，各車型的ADMax訂單占以上車型中ADMax訂單占比已經(jīng)接近70%。平安證券汽車·行業(yè)深度報告圖表412023年國內(nèi)頭部廠商高階智駕選裝率趨勢40%20%1月2月3月4月5月6月7月8月9月10月6.2倒逼車企提高智駕版車型保有量，202我們認為，智駕技術進化到數(shù)據(jù)驅(qū)動階段后，智駕版車型保有量將成決勝關鍵因素。特斯拉是目前全球智駕車隊規(guī)模領先的汽車品牌，其車端高階智駕硬的做法不同，由此確保每個特斯拉車主都可享受到FSD最新版智駕。蔚來是本土全系預埋高階智駕硬件的典型代表，據(jù)李新推出的樂道使用去激光雷達方案，樂道L60高階智駕硬件也是標配。6%，理想/問界兩個品牌的交付貢獻超過50%。據(jù)賽力斯劉宗成2024年9月在泰達汽車論壇演講：AITO問界搭載了高階智行旗下車型將全系標配華為ADS智駕，其中高階智駕方案現(xiàn)主要搭載于30萬元以上車型，30萬激光雷達的ADSSE版。我們根據(jù)車企披露的交付數(shù)據(jù)估算，截至2024年8月底，華為ADS高階智駕保有量約32萬臺，蔚來NT2.0平臺車型約8月各家的交付數(shù)據(jù)，目前鴻蒙智行、理想、蔚來搭載高階智駕硬件的車型估計在2萬臺以上，極氪在新車7X推出后，高配華為智駕方案，預計仍會保持智駕版保有量領先，蔚來和小鵬升智駕車保有量。理想汽車當前L系列車型沒有標配高階智駕硬件，存在高階智駕車銷售比例不可控的風險。領先企業(yè)引領行業(yè)智駕迭代節(jié)奏，一方面隨著累計里程增加智駕體驗越來越好，另一方面車端智駕BO目前高階智駕已下沉至15萬級，我們預計20萬元短期內(nèi)20-30萬區(qū)間智駕版車型以去激光雷達方案為主，30萬元以上車型以帶