2024智能無(wú)人叉車系列機(jī)器人

智能無(wú)人叉車系列機(jī)器人2024智能無(wú)人叉車系列機(jī)器人2024智能無(wú)人叉車系列1.范圍標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于叉車系列機(jī)器人產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、檢驗(yàn)及驗(yàn)收的全生命周期。2.規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T10827.1-20141（除無(wú)人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車）GB/T27544-2011工業(yè)車輛電氣要求GB11291.1-20111GB/T12642-2013GB/T12644-2001GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志（GB/T191－2000，eqvISO780:1997)GB9969.1GB/T20721-2006自動(dòng)引導(dǎo)車通用技術(shù)條件GB/T30029-2013自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）設(shè)計(jì)通則GB/T30030-2013自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）術(shù)語(yǔ)GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)2A：低溫GB/T2423.2智能無(wú)人叉車系列1.范圍標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于叉車系列機(jī)器人產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、檢驗(yàn)及驗(yàn)收的全生命周期。2.規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T10827.1-20141（除無(wú)人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車）GB/T27544-2011工業(yè)車輛電氣要求GB11291.1-20111GB/T12642-2013GB/T12644-2001GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志（GB/T191－2000，eqvISO780:1997)GB9969.1GB/T20721-2006自動(dòng)引導(dǎo)車通用技術(shù)條件GB/T30029-2013自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）設(shè)計(jì)通則GB/T30030-2013自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）術(shù)語(yǔ)GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)2A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)2BGB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)2CabGB/T2423.5電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)2EaGB/T2423.102FcGB/T2423.552Eh1GB4208-2017(IPGB5226.1-2081GB9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無(wú)線電騷擾限值和測(cè)量方法GB/T17626電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)GB/T17626.4-2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)GB/T17799.4-2012 電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T20138電器設(shè)備外殼對(duì)外界機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(jí)(代碼）GB/T20721-2006自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件GB/T37669-2019自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)在危險(xiǎn)生產(chǎn)環(huán)境應(yīng)用的安全規(guī)范GB/T13306-2016標(biāo)牌GB/T13384-2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T22418工業(yè)車輛車輛自動(dòng)功能的附加要求GB/T27542-2019蓄電池托盤搬運(yùn)車TSSITS101-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人術(shù)語(yǔ)TSSITS201-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人通用技術(shù)條件TSSITS202-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人安全規(guī)范TSSITS203-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人數(shù)據(jù)通信接口規(guī)范TSSITS301-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)通則TSSITSGB4208-2017(IPGB5226.1-2081GB9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無(wú)線電騷擾限值和測(cè)量方法GB/T17626電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)GB/T17626.4-2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)GB/T17799.4-2012 電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T20138電器設(shè)備外殼對(duì)外界機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(jí)(代碼）GB/T20721-2006自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件GB/T37669-2019自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)在危險(xiǎn)生產(chǎn)環(huán)境應(yīng)用的安全規(guī)范GB/T13306-2016標(biāo)牌GB/T13384-2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T22418工業(yè)車輛車輛自動(dòng)功能的附加要求GB/T27542-2019蓄電池托盤搬運(yùn)車TSSITS101-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人術(shù)語(yǔ)TSSITS201-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人通用技術(shù)條件TSSITS202-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人安全規(guī)范TSSITS203-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人數(shù)據(jù)通信接口規(guī)范TSSITS301-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)通則TSSITS401-2020工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)規(guī)范TSSITS801-2021鋰離子蓄電池技術(shù)規(guī)范23.基本參數(shù)動(dòng)方式、負(fù)載方式、負(fù)載能力、自重、額定速度、最大運(yùn)動(dòng)速度、加減速度、導(dǎo)航定位精度、對(duì)接精度、最小旋轉(zhuǎn)半徑、直角堆垛通道寬度、載荷中心距、叉車載荷曲線圖、避障距離、供電方式、電池規(guī)格、充電方式、連續(xù)工作時(shí)間、運(yùn)行噪音等。具體參數(shù)如下：3.1系統(tǒng)控制方式叉車系列機(jī)器人可通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)自動(dòng)控制，同時(shí)支持通過(guò)控制端進(jìn)行半自動(dòng)控制。3.2運(yùn)行模式叉車系列機(jī)器人支持自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)控制運(yùn)行兩種模式。3.3通訊方式WIFI5G3.4導(dǎo)航方式SLAM3.5驅(qū)動(dòng)方式叉車系列機(jī)器人使用前置單舵輪驅(qū)動(dòng)方式。3.6負(fù)載方式叉車系列機(jī)器人叉臂部分機(jī)構(gòu)，進(jìn)入物料托盤下方后，使用頂升負(fù)載方式。3.7負(fù)載能力1。堆高叉車不同舉升高度，對(duì)C。13車型額定負(fù)載（KG）起升高度（mm）（載）（m/s）度（載）（m/s）額定加速 m/）旋轉(zhuǎn)直載荷3.基本參數(shù)動(dòng)方式、負(fù)載方式、負(fù)載能力、自重、額定速度、最大運(yùn)動(dòng)速度、加減速度、導(dǎo)航定位精度、對(duì)接精度、最小旋轉(zhuǎn)半徑、直角堆垛通道寬度、載荷中心距、叉車載荷曲線圖、避障距離、供電方式、電池規(guī)格、充電方式、連續(xù)工作時(shí)間、運(yùn)行噪音等。具體參數(shù)如下：3.1系統(tǒng)控制方式叉車系列機(jī)器人可通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)自動(dòng)控制，同時(shí)支持通過(guò)控制端進(jìn)行半自動(dòng)控制。3.2運(yùn)行模式叉車系列機(jī)器人支持自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)控制運(yùn)行兩種模式。3.3通訊方式WIFI5G3.4導(dǎo)航方式SLAM3.5驅(qū)動(dòng)方式叉車系列機(jī)器人使用前置單舵輪驅(qū)動(dòng)方式。3.6負(fù)載方式叉車系列機(jī)器人叉臂部分機(jī)構(gòu)，進(jìn)入物料托盤下方后，使用頂升負(fù)載方式。3.7負(fù)載能力1。堆高叉車不同舉升高度，對(duì)C。13車型額定負(fù)載（KG）起升高度（mm）（載）（m/s）度（載）（m/s）額定加速 m/）旋轉(zhuǎn)直載荷心 （mm）LXSR-FL21500P-VB20015001101.01.20.82450600LXSR-FL21500S-AE100150015001.01.20.82880600LXSR-FL21400S-AB300140025001.01.20.82350600非標(biāo)定制車型0-20000-50001.01.20.8/600-8003.8自重記錄歸檔。3.9額定速度1。3.10最大運(yùn)行速度1.23.11額定加減速度1。3.12導(dǎo)航定位精度叉車系列機(jī)器人在自主導(dǎo)航方式下的定位精度為±10mm。3.13對(duì)接精度備精度要求，使用激光對(duì)接精度為±10mm，使用視覺(jué)對(duì)接精度為±20mm。3.14最小旋轉(zhuǎn)半徑叉車系列機(jī)器人按照不同尺寸車型，應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值。常規(guī)標(biāo)準(zhǔn)車型參數(shù),見(jiàn)1。3.15直角堆垛通道寬度是指叉車在貨架之間的通道內(nèi)能夠完成直角轉(zhuǎn)彎堆垛作業(yè)所需要的盡量小的通道寬度3.8自重記錄歸檔。3.9額定速度1。3.10最大運(yùn)行速度1.23.11額定加減速度1。3.12導(dǎo)航定位精度叉車系列機(jī)器人在自主導(dǎo)航方式下的定位精度為±10mm。3.13對(duì)接精度備精度要求，使用激光對(duì)接精度為±10mm，使用視覺(jué)對(duì)接精度為±20mm。3.14最小旋轉(zhuǎn)半徑叉車系列機(jī)器人按照不同尺寸車型，應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值。常規(guī)標(biāo)準(zhǔn)車型參數(shù),見(jiàn)1。3.15直角堆垛通道寬度是指叉車在貨架之間的通道內(nèi)能夠完成直角轉(zhuǎn)彎堆垛作業(yè)所需要的盡量小的通道寬度值（Ast）Ast=R+L+a。R=轉(zhuǎn)彎半徑，技術(shù)參數(shù)會(huì)直接給出（1）；L=叉臂后部旋轉(zhuǎn)半徑，與托盤尺寸相關(guān)；a100-200mm；43.16載荷中心距mm(毫米)1。3.17叉車載荷曲線圖C。3.18避障距離障模式設(shè)置的避障距離參數(shù)可按現(xiàn)場(chǎng)需求配置。3.19供電方式叉車系列機(jī)器人使用磷酸鐵鋰蓄電池供電，支持使用三元鋰電池供電，供電電壓DC24-48V。3.20充電方式可使用充電樁進(jìn)行充電，也支持使用手充線進(jìn)行手動(dòng)充電。3.21連續(xù)工作時(shí)間63.16載荷中心距mm(毫米)1。3.17叉車載荷曲線圖C。3.18避障距離障模式設(shè)置的避障距離參數(shù)可按現(xiàn)場(chǎng)需求配置。3.19供電方式叉車系列機(jī)器人使用磷酸鐵鋰蓄電池供電，支持使用三元鋰電池供電，供電電壓DC24-48V。3.20充電方式可使用充電樁進(jìn)行充電，也支持使用手充線進(jìn)行手動(dòng)充電。3.21連續(xù)工作時(shí)間6考慮：a. 應(yīng)用場(chǎng)景的效率要求；5b.機(jī)器人任務(wù)的平均行駛里程；c.電池的容量；d.電池的壽命；e.充電因素。3.22運(yùn)行噪聲GB/T37242-201865dB。4.技術(shù)要求4.1車體4.1.1外觀要求叉車系列機(jī)器人外觀應(yīng)符合以下要求：a.表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；b.表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；c.金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；d.按鈕、指示燈、插座等應(yīng)有明確標(biāo)志；e.應(yīng)有標(biāo)牌或產(chǎn)品銘牌；f.應(yīng)有涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)志。4.1.2結(jié)構(gòu)要求叉車系列機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a）應(yīng)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；b）應(yīng)布局合理，裝配方便，易于維修保養(yǎng)；c）d）安全防護(hù)裝置應(yīng)連接可靠，功能正常；e）具有足夠的強(qiáng)度，滿足載荷曲線對(duì)應(yīng)的負(fù)載性能，無(wú)永久性變形和損壞；b.機(jī)器人任務(wù)的平均行駛里程；c.電池的容量；d.電池的壽命；e.充電因素。3.22運(yùn)行噪聲GB/T37242-201865dB。4.技術(shù)要求4.1車體4.1.1外觀要求叉車系列機(jī)器人外觀應(yīng)符合以下要求：a.表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；b.表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；c.金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；d.按鈕、指示燈、插座等應(yīng)有明確標(biāo)志；e.應(yīng)有標(biāo)牌或產(chǎn)品銘牌；f.應(yīng)有涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)志。4.1.2結(jié)構(gòu)要求叉車系列機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a）應(yīng)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；b）應(yīng)布局合理，裝配方便，易于維修保養(yǎng)；c）d）安全防護(hù)裝置應(yīng)連接可靠，功能正常；e）具有足夠的強(qiáng)度，滿足載荷曲線對(duì)應(yīng)的負(fù)載性能，無(wú)永久性變形和損壞；f）不能有造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角；g）開(kāi)關(guān)、按鈕、手柄等裝置的位置合理、操作方便。64.1.34.1.3.1GB/T4208IP3X,室IP54。4.1.3.2GB/T20138IK034.24.2.1叉車系列機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式多采用單舵輪結(jié)構(gòu)，與機(jī)器人設(shè)計(jì)相關(guān)。4.2.2叉車系列機(jī)器人宜采用電磁制動(dòng)、液壓制動(dòng)、機(jī)械制動(dòng)等方式。4.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)叉車系列機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)考慮負(fù)載（物料）特征（重量、尺寸、材質(zhì)等）。12（NAS1638定顆粒污染等級(jí)）314.4貨物在位檢測(cè)裝置4.1.34.1.3.1GB/T4208IP3X,室IP54。4.1.3.2GB/T20138IK034.24.2.1叉車系列機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式多采用單舵輪結(jié)構(gòu)，與機(jī)器人設(shè)計(jì)相關(guān)。4.2.2叉車系列機(jī)器人宜采用電磁制動(dòng)、液壓制動(dòng)、機(jī)械制動(dòng)等方式。4.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)叉車系列機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)考慮負(fù)載（物料）特征（重量、尺寸、材質(zhì)等）。12（NAS1638定顆粒污染等級(jí)）314.4貨物在位檢測(cè)裝置叉車系列機(jī)器人具備貨物在位檢測(cè)裝置。4.5安全防護(hù)裝置宜符合《T/SSITS202-20202護(hù)裝置：a.急停；b.接觸式防護(hù)裝置或非接觸式防護(hù)裝置；c.運(yùn)行指示燈；d.聲音報(bào)警器；e.制動(dòng)器；f.警示燈；g.失速保護(hù)功能；h.執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安全防護(hù)。4.5.1一般要求a. 應(yīng)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；7b.應(yīng)在運(yùn)行方向上安裝防護(hù)裝置；c.防護(hù)裝置在自動(dòng)運(yùn)行模式下不應(yīng)被關(guān)閉；d.的人員操作。4.5.2急停裝置a. 急停裝置應(yīng)位于操作員可觸及的范圍內(nèi)；b. 1000mm2000mm。4.5.3a. 護(hù)裝置的接觸表面上不允許使用硬金屬或存在尖角等對(duì)人有危險(xiǎn)的結(jié)構(gòu)；b. 接觸式防護(hù)裝置的旋轉(zhuǎn)與機(jī)器人負(fù)載、速度有關(guān)。4.5.4非接觸式防護(hù)裝置T/SSITS202-20228.3.3200mm100mm，根據(jù)視覺(jué)相機(jī)安裝位置，具備懸空立體空間障礙檢測(cè)功能。b.應(yīng)在運(yùn)行方向上安裝防護(hù)裝置；c.防護(hù)裝置在自動(dòng)運(yùn)行模式下不應(yīng)被關(guān)閉；d.的人員操作。4.5.2急停裝置a. 急停裝置應(yīng)位于操作員可觸及的范圍內(nèi)；b. 1000mm2000mm。4.5.3a. 護(hù)裝置的接觸表面上不允許使用硬金屬或存在尖角等對(duì)人有危險(xiǎn)的結(jié)構(gòu)；b. 接觸式防護(hù)裝置的旋轉(zhuǎn)與機(jī)器人負(fù)載、速度有關(guān)。4.5.4非接觸式防護(hù)裝置T/SSITS202-20228.3.3200mm100mm，根據(jù)視覺(jué)相機(jī)安裝位置，具備懸空立體空間障礙檢測(cè)功能。4.5.5聲光告警裝置T/SSITS202-20228.64.5.5.1一般要求聲光告警裝置應(yīng)滿足以下安全要求：a.在自動(dòng)模式開(kāi)始運(yùn)行前，聲光告警裝置應(yīng)開(kāi)啟工作，提醒周圍人員離開(kāi)；b.在正常運(yùn)行、出現(xiàn)故障及產(chǎn)生安全風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，應(yīng)能發(fā)出聲光告警。4.5.5.2聲音報(bào)警器聲音報(bào)警器應(yīng)滿足以下安全要求：a.應(yīng)定期檢查聲音報(bào)警器的音量，音量水平應(yīng)由實(shí)際工況確定；b.應(yīng)考慮實(shí)際應(yīng)用環(huán)境噪音，與背景噪音有明顯區(qū)別。4.5.5.3指示器在需要的場(chǎng)景下，搬運(yùn)機(jī)器人宜配置軌跡燈、示寬燈燈裝置。84.3 控制系統(tǒng)4.3.1控制模式叉車系列機(jī)器人應(yīng)具有自動(dòng)、半自動(dòng)、手動(dòng)控制模式。a.自動(dòng)模式：通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)控制機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行，無(wú)需人工干預(yù)。b.系統(tǒng)調(diào)試等工作需要。c.試等工作需要。4.3.2運(yùn)動(dòng)控制叉車系列機(jī)器人應(yīng)具有啟動(dòng)、行駛、停止、急停、復(fù)位等運(yùn)動(dòng)控制功能。4.3.3電氣要求應(yīng)考慮以下功能，安全要求宜符合《T/SSITS202-20208a.電源電壓范圍；b.布線、接插連接；c.保護(hù)連接，車體接地；d.絕緣電阻；e.耐電強(qiáng)度；f.電氣壽命；g.電磁兼容；h.抗干擾；i.失速保護(hù)；j.通信中斷保護(hù)；k.導(dǎo)航丟失保護(hù)；4.3 控制系統(tǒng)4.3.1控制模式叉車系列機(jī)器人應(yīng)具有自動(dòng)、半自動(dòng)、手動(dòng)控制模式。a.自動(dòng)模式：通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)控制機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行，無(wú)需人工干預(yù)。b.系統(tǒng)調(diào)試等工作需要。c.試等工作需要。4.3.2運(yùn)動(dòng)控制叉車系列機(jī)器人應(yīng)具有啟動(dòng)、行駛、停止、急停、復(fù)位等運(yùn)動(dòng)控制功能。4.3.3電氣要求應(yīng)考慮以下功能，安全要求宜符合《T/SSITS202-20208a.電源電壓范圍；b.布線、接插連接；c.保護(hù)連接，車體接地；d.絕緣電阻；e.耐電強(qiáng)度；f.電氣壽命；g.電磁兼容；h.抗干擾；i.失速保護(hù)；j.通信中斷保護(hù)；k.導(dǎo)航丟失保護(hù)；l.執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作保護(hù)；m.非正常操作保護(hù)；n.漏電電流保護(hù)。94.4電源裝置可包括動(dòng)力電源、電源管理模塊、電源轉(zhuǎn)換模塊、充電連接裝置等，宜考慮以下性能：a.電池和連接器安全性，宜符合《T/SSITS202-20208.8b.充電、放電特性；c.續(xù)航時(shí)間；d.使用壽命；e.維護(hù)特性；f.電芯安全性；g.電芯防爆特性；h.通信接口匹配性；i.供電接口；j.連接可靠性。4.5導(dǎo)航裝置4.5.1導(dǎo)航方式3.44.5.2導(dǎo)航定位與控制系統(tǒng)結(jié)合，應(yīng)滿足以下要求：a.具備初始定位功能；b.具備連續(xù)導(dǎo)航功能。4.6通信裝置4.4電源裝置可包括動(dòng)力電源、電源管理模塊、電源轉(zhuǎn)換模塊、充電連接裝置等，宜考慮以下性能：a.電池和連接器安全性，宜符合《T/SSITS202-20208.8b.充電、放電特性；c.續(xù)航時(shí)間；d.使用壽命；e.維護(hù)特性；f.電芯安全性；g.電芯防爆特性；h.通信接口匹配性；i.供電接口；j.連接可靠性。4.5導(dǎo)航裝置4.5.1導(dǎo)航方式3.44.5.2導(dǎo)航定位與控制系統(tǒng)結(jié)合，應(yīng)滿足以下要求：a.具備初始定位功能；b.具備連續(xù)導(dǎo)航功能。4.6通信裝置WiFi5G4.7人機(jī)交互系統(tǒng)用于設(shè)備狀態(tài)信息顯示、運(yùn)行參數(shù)設(shè)置等。參數(shù)設(shè)置可選擇車載或非車載方式。GB/T5226.110應(yīng)具備以下功能：a.模式提示；b.運(yùn)行提示；c.告警提示；d.電池容量；e.手動(dòng)控制；f.授權(quán)參數(shù)設(shè)置。4.8上位控制系統(tǒng)及外部交互裝置4.9上位控制系統(tǒng)宜采用上位控制系統(tǒng)中心控制的方式。4.9.1外部交互裝置應(yīng)具備穩(wěn)定、可靠、易操作和防誤觸的特點(diǎn)。外部交互裝置包括：顯示屏、PAD、PDA等人工操作終端、操作手柄、安全圍欄、安全放行裝置。4.10適應(yīng)性要求4.10.1地面適應(yīng)性要求叉車系列機(jī)器人應(yīng)能在滿足以下要求的地面上運(yùn)行:a. 起伏程度應(yīng)具備以下功能：a.模式提示；b.運(yùn)行提示；c.告警提示；d.電池容量；e.手動(dòng)控制；f.授權(quán)參數(shù)設(shè)置。4.8上位控制系統(tǒng)及外部交互裝置4.9上位控制系統(tǒng)宜采用上位控制系統(tǒng)中心控制的方式。4.9.1外部交互裝置應(yīng)具備穩(wěn)定、可靠、易操作和防誤觸的特點(diǎn)。外部交互裝置包括：顯示屏、PAD、PDA等人工操作終端、操作手柄、安全圍欄、安全放行裝置。4.10適應(yīng)性要求4.10.1地面適應(yīng)性要求叉車系列機(jī)器人應(yīng)能在滿足以下要求的地面上運(yùn)行:a. 起伏程度AGVAGV112范圍內(nèi)的最大允許值應(yīng)≤3mm。11b. 路面坡度路面坡度(H/L100mm2AGVb. 路面坡度路面坡度(H/L100mm2AGV控的額定速度行駛，路面坡度的最大允許值≤53AGV必須≤1%。c. 臺(tái)階高度100mm3當(dāng)AGVAGVAV停車位置不允許出現(xiàn)臺(tái)階。路面臺(tái)階高度的最大允許值需≤5mm。d. 溝寬幅度124AGVAGV≤20mm，當(dāng)溝寬幅度大于最大允許值時(shí)，按臺(tái)階高度進(jìn)行要求。e. 地面構(gòu)造AGV地面原則上應(yīng)采用混凝土結(jié)構(gòu)；AGV載下，地面承重一般需滿足≥1400kg/㎡；AGVP地板或其他化學(xué)纖維等。4AGVAGV≤20mm，當(dāng)溝寬幅度大于最大允許值時(shí)，按臺(tái)階高度進(jìn)行要求。e. 地面構(gòu)造AGV地面原則上應(yīng)采用混凝土結(jié)構(gòu)；AGV載下，地面承重一般需滿足≥1400kg/㎡；AGVP地板或其他化學(xué)纖維等。4.10.2環(huán)境適應(yīng)要求叉車系列機(jī)器人應(yīng)能在滿足以下要求的環(huán)境中運(yùn)行：a.環(huán)境溫度：0°C~40°C；b.環(huán)境相對(duì)濕度：10%~90%,無(wú)結(jié)露；c.氣壓：80kPa~110kPa；d.空氣：無(wú)明顯粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體。4.10.3應(yīng)用安全達(dá)相應(yīng)目的地，將貨物卸載。13a.增設(shè)安全圍欄等；b.運(yùn)行區(qū)域及機(jī)器人上增加必要的聲光狀態(tài)提示及報(bào)警；c.需要人員供貨的場(chǎng)景，需單獨(dú)設(shè)計(jì)工作站，避免機(jī)器人異常時(shí)，撞到工作人員；d.應(yīng)設(shè)置獨(dú)立的維修區(qū)，用于對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)檢和維修。5試驗(yàn)方法5.1性能試驗(yàn)T/SSITS401-202065.1.1系統(tǒng)有效作業(yè)率Pt（Down）為一個(gè)統(tǒng)計(jì)周期內(nèi)，系統(tǒng)內(nèi)機(jī)器人從發(fā)生故障到被修復(fù)的時(shí)間之和（時(shí)間單位小時(shí)）:t1；ndowna.增設(shè)安全圍欄等；b.運(yùn)行區(qū)域及機(jī)器人上增加必要的聲光狀態(tài)提示及報(bào)警；c.需要人員供貨的場(chǎng)景，需單獨(dú)設(shè)計(jì)工作站，避免機(jī)器人異常時(shí)，撞到工作人員；d.應(yīng)設(shè)置獨(dú)立的維修區(qū)，用于對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)檢和維修。5試驗(yàn)方法5.1性能試驗(yàn)T/SSITS401-202065.1.1系統(tǒng)有效作業(yè)率Pt（Down）為一個(gè)統(tǒng)計(jì)周期內(nèi)，系統(tǒng)內(nèi)機(jī)器人從發(fā)生故障到被修復(fù)的時(shí)間之和（時(shí)間單位小時(shí)）:t1；ndownT（時(shí)間單位小時(shí)）：nt5.1.2額定負(fù)載15min。（加減速等）、執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作等。叉車系列機(jī)器人本體和執(zhí)行機(jī)構(gòu)無(wú)永久性變形和損壞，叉車機(jī)器人運(yùn)行正常、執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作正常、安全防護(hù)功能正常。145.1.3額定速度額定速度的實(shí)驗(yàn)方案應(yīng)按如下要求：a.20m（根據(jù)最大速度及最大加、減速度確定）的測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定起點(diǎn)、終點(diǎn)及距離；b.使移動(dòng)機(jī)器人（額定負(fù)載狀態(tài)）自動(dòng)行駛，保持最大速度直線駛過(guò)起點(diǎn)和終點(diǎn)，記錄所用時(shí)間，計(jì)算行駛速度；c.55.1.4定位精度B5.1.5連續(xù)工作時(shí)間電池電量充滿時(shí)，以額定負(fù)載和額定速度連續(xù)運(yùn)行直至低電量報(bào)警，記錄運(yùn)行時(shí)間。5.1.6運(yùn)行噪聲D5.1.7額定加速度a=v/ta（m/s2）；v（5.1.3額定速度額定速度的實(shí)驗(yàn)方案應(yīng)按如下要求：a.20m（根據(jù)最大速度及最大加、減速度確定）的測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定起點(diǎn)、終點(diǎn)及距離；b.使移動(dòng)機(jī)器人（額定負(fù)載狀態(tài)）自動(dòng)行駛，保持最大速度直線駛過(guò)起點(diǎn)和終點(diǎn)，記錄所用時(shí)間，計(jì)算行駛速度；c.55.1.4定位精度B5.1.5連續(xù)工作時(shí)間電池電量充滿時(shí)，以額定負(fù)載和額定速度連續(xù)運(yùn)行直至低電量報(bào)警，記錄運(yùn)行時(shí)間。5.1.6運(yùn)行噪聲D5.1.7額定加速度a=v/ta（m/s2）；v（m/s）；t（s）。5.1.8升降裝置耐久性34/h（2）10h，1聲明的高度要求；升降后升降裝置的機(jī)械部件不應(yīng)出現(xiàn)明顯磨損（磨合期除外），運(yùn)行噪聲655.1.9定位標(biāo)識(shí)丟失容忍度SLAM30%的定位標(biāo)識(shí)，叉車機(jī)器人以額定速度直線行駛，經(jīng)過(guò)此丟失的定位標(biāo)識(shí)時(shí)，機(jī)器人不出現(xiàn)停止或跑偏等異常情況，測(cè)試次數(shù)≥1030經(jīng)過(guò)此丟失的定位標(biāo)識(shí)時(shí)，機(jī)器人不出現(xiàn)停止或跑偏等異常情況，測(cè)試次數(shù)≥10155.2安全試驗(yàn)5.2.1急停并停車，并伴隨聲光報(bào)警。急停按鈕復(fù)位不能導(dǎo)致額外風(fēng)險(xiǎn)發(fā)生。過(guò)程、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程、轉(zhuǎn)彎及后退等過(guò)程。5.2.2非接觸式障礙物檢測(cè)裝置非接觸式防護(hù)功能：模擬障礙物的試件（A.1）50mm400mm；重量：無(wú)特殊要求；顏色：黑色（亞光）；移動(dòng)機(jī)器人負(fù)載：額定負(fù)載；移動(dòng)機(jī)器人速度：工況速度；將試件立于要求的范圍內(nèi)，觀察移動(dòng)機(jī)器人是否能在接觸到試件前停止。5.2.3接觸式障礙物檢測(cè)裝置接觸式防護(hù)功能模擬障礙物的試件（A.2）200mm,5.2安全試驗(yàn)5.2.1急停并停車，并伴隨聲光報(bào)警。急停按鈕復(fù)位不能導(dǎo)致額外風(fēng)險(xiǎn)發(fā)生。過(guò)程、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程、轉(zhuǎn)彎及后退等過(guò)程。5.2.2非接觸式障礙物檢測(cè)裝置非接觸式防護(hù)功能：模擬障礙物的試件（A.1）50mm400mm；重量：無(wú)特殊要求；顏色：黑色（亞光）；移動(dòng)機(jī)器人負(fù)載：額定負(fù)載；移動(dòng)機(jī)器人速度：工況速度；將試件立于要求的范圍內(nèi)，觀察移動(dòng)機(jī)器人是否能在接觸到試件前停止。5.2.3接觸式障礙物檢測(cè)裝置接觸式防護(hù)功能模擬障礙物的試件（A.2）200mm,400mm；重量：確保試件與地面的最大靜摩擦力滿足測(cè)試要求。移動(dòng)機(jī)器人負(fù)載：額定負(fù)載；移動(dòng)機(jī)器人速度：工況速度；250N裝置。使接觸式防護(hù)裝置與試件發(fā)生觸碰，觀察緊急停車信號(hào)被觸發(fā)前試件是否移動(dòng)；400N否移動(dòng)。166.檢驗(yàn)規(guī)則T/SSITS401-20205.4驗(yàn)。6.1型式試驗(yàn)候需要）a.新產(chǎn)品或停產(chǎn)一年后再生產(chǎn)的產(chǎn)品；b.正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；c.國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式試驗(yàn)時(shí)。型式試驗(yàn)的抽樣采用隨機(jī)一次性抽樣方法。26.2出廠檢驗(yàn)明產(chǎn)品質(zhì)量合格的文件。2217序號(hào)檢測(cè)項(xiàng)目型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)檢査外觀●●2外形尺寸●●3外殼防護(hù)等級(jí)要求（IP）●○4外殼抗破壞能力（IK）●○5機(jī)械接口●○6粉塵防護(hù)●○7電氣檢査電路●●8電氣部件參數(shù)●●9充電接口●●10車體接地●●11絕緣電阻●○12耐電強(qiáng)度●○13電磁發(fā)射●○14電磁抗擾度●○156.檢驗(yàn)規(guī)則T/SSITS401-20205.4驗(yàn)。6.1型式試驗(yàn)候需要）a.新產(chǎn)品或停產(chǎn)一年后再生產(chǎn)的產(chǎn)品；b.正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；c.國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式試驗(yàn)時(shí)。型式試驗(yàn)的抽樣采用隨機(jī)一次性抽樣方法。26.2出廠檢驗(yàn)明產(chǎn)品質(zhì)量合格的文件。2217序號(hào)檢測(cè)項(xiàng)目型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)檢査外觀●●2外形尺寸●●3外殼防護(hù)等級(jí)要求（IP）●○4外殼抗破壞能力（IK）●○5機(jī)械接口●○6粉塵防護(hù)●○7電氣檢査電路●●8電氣部件參數(shù)●●9充電接口●●10車體接地●●11絕緣電阻●○12耐電強(qiáng)度●○13電磁發(fā)射●○14電磁抗擾度●○15功能檢驗(yàn)控制系統(tǒng)控制模式●●16運(yùn)動(dòng)控制●●17控制模式指示●●7.標(biāo)志、使用說(shuō)明書、包裝、運(yùn)輸和貯存7.1標(biāo)志7.1.1產(chǎn)品上應(yīng)有清晰的標(biāo)志，其標(biāo)志應(yīng)包括以下內(nèi)容:a.產(chǎn)品型號(hào)；b.產(chǎn)品名稱；c.公司名稱或注冊(cè)商標(biāo)；d.產(chǎn)品出廠編號(hào)；e.生產(chǎn)日期；f.特征參數(shù)（如：額定負(fù)載、額定電壓、額定速度、自重等）。7.1.2包裝標(biāo)志a. 產(chǎn)品名稱及型號(hào)；1818運(yùn)行狀態(tài)指示●●19電源電量指示●●20故障報(bào)警●●21執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行功能●●22安全防護(hù)障礙物探測(cè)●●23緊急停車●●24聲光告警●●25失速保護(hù)●○26通信中斷保護(hù)●○27導(dǎo)航丟失保護(hù)●○28執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作保護(hù)●●29非正常操作保護(hù)●●30性能檢測(cè)性能參數(shù)額定負(fù)載●○31額定速度●●32定位精度●●33直線度檢測(cè)●●34移動(dòng)機(jī)器人自重●○35運(yùn)行噪聲●○36性地面適應(yīng)性●○37高溫試驗(yàn)●○38低溫試驗(yàn)●○39恒定濕熱試驗(yàn)●○40外殼碰撞試驗(yàn)●○7.標(biāo)志、使用說(shuō)明書、包裝、運(yùn)輸和貯存7.1標(biāo)志7.1.1產(chǎn)品上應(yīng)有清晰的標(biāo)志，其標(biāo)志應(yīng)包括以下內(nèi)容:a.產(chǎn)品型號(hào)；b.產(chǎn)品名稱；c.公司名稱或注冊(cè)商標(biāo)；d.產(chǎn)品出廠編號(hào)；e.生產(chǎn)日期；f.特征參數(shù)（如：額定負(fù)載、額定電壓、額定速度、自重等）。7.1.2包裝標(biāo)志a. 產(chǎn)品名稱及型號(hào)；1818運(yùn)行狀態(tài)指示●●19電源電量指示●●20故障報(bào)警●●21執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行功能●●22安全防護(hù)障礙物探測(cè)●●23緊急停車●●24聲光告警●●25失速保護(hù)●○26通信中斷保護(hù)●○27導(dǎo)航丟失保護(hù)●○28執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作保護(hù)●●29非正常操作保護(hù)●●30性能檢測(cè)性能參數(shù)額定負(fù)載●○31額定速度●●32定位精度●●33直線度檢測(cè)●●34移動(dòng)機(jī)器人自重●○35運(yùn)行噪聲●○36性地面適應(yīng)性●○37高溫試驗(yàn)●○38低溫試驗(yàn)●○39恒定濕熱試驗(yàn)●○40外殼碰撞試驗(yàn)●○注：●表示必檢項(xiàng)；○表示選檢項(xiàng)。b.產(chǎn)品數(shù)量；c.產(chǎn)品尺寸；d.公司名稱及注冊(cè)商標(biāo)。7.1.3安全警示標(biāo)志全使用。必要時(shí),應(yīng)提供使用、操作、維護(hù)和拆卸叉車機(jī)器人時(shí)預(yù)防措施的安全警示標(biāo)志。安全警示標(biāo)志包括但不限于：a.叉車系列機(jī)器人充電口應(yīng)有接口標(biāo)志和說(shuō)明；b.電池警示標(biāo)志應(yīng)符合相關(guān)電池產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定；c.激光輻射安全標(biāo)志；d.機(jī)械防夾手標(biāo)志；e.電氣防觸電標(biāo)志；f.強(qiáng)光輻射安全標(biāo)志；g.禁止踩踏標(biāo)志；19b.產(chǎn)品數(shù)量；c.產(chǎn)品尺寸；d.公司名稱及注冊(cè)商標(biāo)。7.1.3安全警示標(biāo)志全使用。必要時(shí),應(yīng)提供使用、操作、維護(hù)和拆卸叉車機(jī)器人時(shí)預(yù)防措施的安全警示標(biāo)志。安全警示標(biāo)志包括但不限于：a.叉車系列機(jī)器人充電口應(yīng)有接口標(biāo)志和說(shuō)明；b.電池警示標(biāo)志應(yīng)符合相關(guān)電池產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定；c.激光輻射安全標(biāo)志；d.機(jī)械防夾手標(biāo)志；e.電氣防觸電標(biāo)志；f.強(qiáng)光輻射安全標(biāo)志；g.禁止踩踏標(biāo)志；19h. 緊急停止標(biāo)志；i. 適當(dāng)?shù)钠渌踩?/p>