第5章 激光雷達在ROS2中的使用

機器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門與實踐機器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門與實踐第1章LinuxUbuntu入門基礎第2章ROS2安裝與系統(tǒng)架構第3章ROS2編程基礎第4章ROS2機器人運動控制第5章激光雷達在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM環(huán)境建圖第8章ROS2中的NAV2自主導航第9章ROS2中的圖像視覺應用第10章ROS2的三維視覺應用第11章ROS2的機械臂應用第12章基于ROS2的綜合應用第5章5.4基于激光雷達的避障實現(xiàn)5.1ROS2里的激光雷達數(shù)據(jù)5.5本章小結第5章激光雷達在ROS2中的使用5.2在RViz2中查看激光雷達數(shù)據(jù)5.3激光雷達數(shù)據(jù)獲取

激光雷達的旋轉部分搭載激光測距探頭，其在旋轉的過程中每隔一定角度就會測量一次距離值。當其旋轉一圈時，剛好可以對周圍障礙物進行均勻的測距采樣，這么一組測距值就是激光雷達的輸出數(shù)值。

5.1ROS2里的激光雷達數(shù)據(jù)

ROS2中的激光雷達的節(jié)點會在指定名稱的話題里發(fā)布消息。話題名稱在REP-138中推薦為“/scan”。消息的類型為sensor_msgs::LaserScan，其格式如圖所示：

5.1ROS2里的激光雷達數(shù)據(jù)

在ROS2中，提供了一個圖形化工具，可以直觀的查看傳感器的數(shù)值。這個工具名字叫“RViz2”，其中“RViz”是“ROSVisualizationTool”的縮寫，“2”表示第二代。

5.2在RViz2中查看激光雷達數(shù)據(jù)在RViz2中查看激光雷達的數(shù)據(jù)的詳細操作步驟：見教材P122-P128頁

激光雷達數(shù)據(jù)的獲取是通過訂閱激光雷達發(fā)布的話題，從話題中獲取激光雷達發(fā)出的消息包來實現(xiàn)的。如圖所示，將會實現(xiàn)一個訂閱者節(jié)點，訂閱"/scan"話題。從此話題中接收sensor_msgs::LaserScan類型的消息包，并解析出雷達的測距數(shù)值。5.3激光雷達數(shù)據(jù)獲取激光雷達數(shù)據(jù)獲取的詳細操作步驟：見教材P129-P139頁

下面將激光雷達數(shù)據(jù)獲取和速度控制進行結合，實現(xiàn)一個避障程序。程序訂閱雷達數(shù)據(jù)的“/scan”話題，從中接收激光雷達節(jié)點發(fā)來的sensor_msgs::LaserScan類型消息包，并解析出雷達測距值。根據(jù)雷達測距值讓機器人做出反應：前方?jīng)]有障礙物就前進，前方遇到障礙物就轉向。5.4基于激光雷達的避障實現(xiàn)詳細操作步驟：見教材P140-P152頁5.5本章小結

本章主要是對激光雷達在ROS2中的使用進行介紹和編程。首先介紹了ROS2里的激光雷達消息包格式以及如何在RViz2中查看激光雷達數(shù)據(jù)；接著，通過訂閱激光