項目七-并聯(lián)機器人應用知識儲備講解

工業(yè)機器人操作與編程項目七并聯(lián)機器人分揀工作站應用目錄任務目標機器人分揀工作站任務描述知識準備任務實施項目小結(jié)任務目標1、解壓工作站2、設(shè)置IO信號3、設(shè)置坐標系和載荷數(shù)據(jù)4、輸送鏈追蹤參數(shù)設(shè)置及校準5、示教目標點6、程序編寫1、

輸送鏈直線追蹤原理輸送鏈跟蹤組成如圖所示。在傳統(tǒng)的輸送鏈基礎(chǔ)上，加裝一個編碼器和一個檢測物料的傳感器，編碼器和傳感器均與機器人系統(tǒng)中的輸送鏈跟蹤板卡DSQC377B連接，根據(jù)當前的脈沖數(shù)值以及進入跟蹤隊列瞬間的脈沖數(shù)值，計算出相關(guān)差值，同時根據(jù)脈沖值與輸送鏈運行距離和速度的關(guān)系，反推出此物料在輸送鏈上面的位置及運動速度，從而實現(xiàn)跟隨拾取過程，完成對該物料的動態(tài)拾取。機器人系統(tǒng)必須擁有輸送鏈跟蹤功能，一個輸送鏈跟蹤板卡對應一條需要跟蹤的輸送鏈。知識準備2、輸送鏈追蹤板DSQC377B是一塊輸送鏈追蹤板，如左圖所示，提供編碼器和同步傳感器接口。編碼器安裝在輸送鏈上用于同步輸送鏈的運動，同步傳感器數(shù)字信號輸入信號作為傳送帶的同步點。X3端口為備用24V電源接口，X5端口是DeviceNet總線接口，X20端口為輸送鏈追蹤端口，如右表所示。端口號說明124V電源20V電源3編碼器24V電源接線端4編碼器0V電源接線端5編碼器A相接線端6編碼器B相接線端7同步傳感器24V接線端8同步傳感器0V接線端9同步傳感器信號接線端10-16備用知識準備AA：電源24V端AB：電源0V端

AC：編碼器AD：同步傳感器

AE：備用端口AF：接口

AG：光電隔離端口DSQC377B接線圖如下圖所示。知識準備3、編碼器旋轉(zhuǎn)編碼器是用來測量轉(zhuǎn)速的裝置。技術(shù)參數(shù)主要有每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、輸出方式和供電電壓等。編碼器以每旋轉(zhuǎn)360°提供多少條通或暗刻線稱為分辨率，也稱為解析分度或直接稱多少線，一般在每轉(zhuǎn)分度100~10000線。信號輸出：信號輸出有正弦波（電流或電壓），方波（TTL、HTL），集電極開路（PNP、NPN）。編碼器知識準備3、編碼器編碼器本項目中，所使用的編碼器為PNP類型，電流范圍為50-100mA，電壓范圍為10-30V。對編碼器脈沖頻率要求輸送鏈運行1m時，輸出的脈沖數(shù)在1250-2500。知識準備4、DSQC377B追蹤板工作過程追蹤工作過程如圖所示，工件1-7在輸送鏈上由左向右傳送。工件經(jīng)過同步傳感器A時產(chǎn)生一個脈沖信號，工件進入追蹤隊列，追蹤隊列的長度取決于隊列追蹤長度的設(shè)置，圖中追蹤長度為F，圖中工件5和6在追蹤隊列中，超過追蹤長度后，則進入啟動窗口D，啟動窗口中的工件3和4等待機器人處理，如機器人在完成處理正在處理的工件1后準備處理下一個工件時，工件已超過啟動窗口，例如工件2，則工件2則被丟棄不會被處理，機器人會直接處理在啟動窗口中的工件。各參數(shù)名稱及說明如表7-2所示。知識準備項目名稱說明A同步傳感器產(chǎn)生同步信號B移動式工件坐標工件坐標C最小距離（minimumdistance）機器人可執(zhí)行跟蹤處理的最小距離，主要用于輸送鏈反向運行時，機器人可追蹤的距離極限D(zhuǎn)啟動窗口長度（StartWinWidth）劃定機器人可啟動工藝處理的區(qū)域，位于該區(qū)域內(nèi)的工件可被機器人連接并進行工藝處理E工作區(qū)域機器人工作區(qū)域F隊列追蹤長度（QueueTrkDist）表示同步傳感器與輸送鏈坐標系原點0.0位置之間的距離，當同步傳感器距離機器人工作范圍起始邊界較遠時，可以通過設(shè)置此參數(shù)大小，從而使得0.0離機器人較近，系統(tǒng)默認值為0，即0.0與同步傳感器位置重合。G最大距離（maximumdistance）機器人可執(zhí)行跟蹤處理的最大距離，機器人可追蹤的距離極限表7-2追蹤區(qū)域說明知識準備工件追蹤狀態(tài)說明1已被連接的工件，2工件1正在處理，2已位于啟動窗口之外，1被處理完成后，2將不會被連接和處理。3、4位于啟動窗口中，1被處理完成后，機器人將連接下一個位于啟動窗口的工件，若連接時，3仍在啟動窗口，則3被連接5、6位于追蹤隊列中，通過同步傳感器，已進入追蹤隊列，尚未進入啟動窗口。7尚未經(jīng)過同步傳感器，還未被追蹤工件1-7追蹤狀態(tài)說明如表7-3所示表7-3工件追蹤狀態(tài)說明知識準備共有4個（2對）輸送鏈追蹤的指令，分別是：ActUnit：接通與輸送鏈的連接；DeactUnit：斷開與輸送鏈的連接；WaitWobj：等待輸送鏈上的工件；DropWobj：斷開輸送鏈上的工件。