機(jī)床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書

第1章緒論1.1選題背景 機(jī)械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能代替人類完畢危險(xiǎn)、反復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)力。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，并且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有助于公司不斷更新適銷對路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比尚有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常故意義的。1.2設(shè)計(jì)目的本設(shè)計(jì)通過對機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識進(jìn)行整合，完畢一個(gè)特定功能、特殊規(guī)定的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，可以比較好地體現(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實(shí)踐動手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對性和明確的實(shí)行目的，可以實(shí)現(xiàn)理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。目前，在國內(nèi)很多工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機(jī)床裝卸工件仍由人工完畢，勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低。為了提高生產(chǎn)加工的工作效率,減少成本,并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng),適應(yīng)現(xiàn)代自動化大生產(chǎn),針對具體生產(chǎn)工藝,運(yùn)用機(jī)器人技術(shù)，設(shè)計(jì)用一臺裝卸機(jī)械手代替人工工作，以提高勞動生產(chǎn)率。本機(jī)械手重要與數(shù)控車床（數(shù)控銑床，加工中心等）組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)加工過程（上料、加工、下料）的自動化、無人化。目前，我國的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來越多的資金流向制造業(yè)，越來越多的廠商加入到制造業(yè)。本設(shè)計(jì)可以應(yīng)用到加工工廠車間，滿足數(shù)控機(jī)床以及加工中心的加工過程安裝、卸載加工工件的規(guī)定，從而減輕工人勞動強(qiáng)度，節(jié)約加工輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力。1.3國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢目前，在國內(nèi)外各種機(jī)器人和機(jī)械手的研究成為科研的熱點(diǎn)，其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢如下：A．機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)。B．工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。C．機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)成為智能化機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。D．關(guān)節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)；柔性仿形噴涂機(jī)器人開發(fā)，柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)；E．焊接、搬運(yùn)、裝配、切割等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化研究；以及離線示教編程和系統(tǒng)動態(tài)仿真?？偟膩碚f，大體是兩個(gè)方向：其一是機(jī)器人的智能化，多傳感器、多控制器，先進(jìn)的控制算法，復(fù)雜的機(jī)電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系，滿足相對具體的任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人，重要采用性價(jià)比高的模塊，在滿足工作規(guī)定的基礎(chǔ)上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)、簡潔、可靠，大量采用工業(yè)控制器，市場化、模塊化的元件。1.4設(shè)計(jì)原則在設(shè)計(jì)之前，必須要有一個(gè)指導(dǎo)原則。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)原則是：以任務(wù)書所規(guī)定的具體設(shè)計(jì)規(guī)定為主線設(shè)計(jì)目的，充足考慮機(jī)械手工作的環(huán)境和工藝流程的具體規(guī)定。在滿足工藝規(guī)定的基礎(chǔ)上，盡也許的使結(jié)構(gòu)簡練，盡也許采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的通用元配件，以減少成本，同時(shí)提高可靠性。本著科學(xué)經(jīng)濟(jì)和滿足生產(chǎn)規(guī)定的設(shè)計(jì)原則，同時(shí)也考慮本次設(shè)計(jì)是畢業(yè)設(shè)計(jì)的特點(diǎn)，將大學(xué)期間所學(xué)的知識，如機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械原理、液壓、氣動、電氣傳動及控制、傳感器、可編程控制器（PLC）、電子技術(shù)、自動控制、機(jī)械系統(tǒng)仿真等知識盡也許多的綜合運(yùn)用到設(shè)計(jì)中，使得通過本次設(shè)計(jì)對大學(xué)階段的知識得到鞏固和強(qiáng)化，同時(shí)也考慮個(gè)人能力水平和時(shí)間的客觀實(shí)際，充足發(fā)揮個(gè)人能動性，腳踏實(shí)地，實(shí)事求是的做好本次設(shè)計(jì)。第2章設(shè)計(jì)方案的論證2.1機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)2.1.1機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式重要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn)，分別介紹如下。1.直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是用三個(gè)互相垂直的直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的，如圖a2-1.。由于直線運(yùn)動易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標(biāo)機(jī)器人有也許達(dá)成很高的位置精度（μm級）。但是，這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動空間相對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講，是比較小的。因此，為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動空間，直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人重要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè)，直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。2.圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動及兩個(gè)直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的，如圖2-1.b。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡樸，精度還可以，常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。3.球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是由兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動和一個(gè)直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的，如圖2-1.c。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡樸、成本較低，但精度不很高。重要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)類球形的空間。4.關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的空間運(yùn)動是由三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)的，如圖2-1.d。關(guān)節(jié)型機(jī)器人動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對機(jī)器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機(jī)器人。關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)，有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。圖2-1四種機(jī)器人坐標(biāo)形式2.1.2設(shè)計(jì)具體采用方案圖2-2具體到本設(shè)計(jì)，由于設(shè)計(jì)規(guī)定搬運(yùn)的加工工件的質(zhì)量達(dá)30KG，且長度達(dá)500MM，同時(shí)考慮到數(shù)控機(jī)床布局的具體形式及對機(jī)械手的具體規(guī)定，考慮在滿足系統(tǒng)工藝規(guī)定的前提下，盡量簡化結(jié)構(gòu)，以減小成本、提高可靠度。該機(jī)械手在工作中需要3種運(yùn)動,其中手臂的伸縮和立柱升降為兩個(gè)直線運(yùn)動,另一個(gè)為手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動,綜合考慮，機(jī)械手自由度數(shù)目取為3，坐標(biāo)形式選擇圓柱坐標(biāo)形式，即一個(gè)轉(zhuǎn)動自由度兩個(gè)移動自由度，其特點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)比較簡樸,手臂運(yùn)動范圍大,且有較高的定位準(zhǔn)確度。機(jī)械手工作布局圖如圖2-2所示。2.2機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)后，就要針對機(jī)械手的腰部、手臂、手腕、末端執(zhí)行器等各個(gè)部分進(jìn)行具體設(shè)計(jì)。2.2.1機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)規(guī)定工業(yè)機(jī)器人腰座，就是圓柱坐標(biāo)機(jī)器人，球坐標(biāo)機(jī)器人及關(guān)節(jié)型機(jī)器人的回轉(zhuǎn)基座。它是機(jī)器人的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，機(jī)器人的運(yùn)動部分所有安裝在腰座上，它承受了機(jī)器人的所有重量。在設(shè)計(jì)機(jī)器人腰座結(jié)構(gòu)時(shí)，要注意以下設(shè)計(jì)原則：1.腰座要有足夠大的安裝基面，以保證機(jī)器人在工作時(shí)整體安裝的穩(wěn)定性。2.腰座要承受機(jī)器人所有的重量和載荷，因此，機(jī)器人的基座和腰部軸及軸承的結(jié)構(gòu)要有足夠大的強(qiáng)度和剛度，以保證其承載能力。3.機(jī)器人的腰座是機(jī)器人的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它對機(jī)器人末端的運(yùn)動精度影響最大，因此，在設(shè)計(jì)時(shí)要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度的保證。4.腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動要有相應(yīng)的驅(qū)動裝置，它涉及驅(qū)動器（電動、液壓及氣動）及減速器。驅(qū)動裝置一般都帶有速度與位置傳感器，以及制動器。5.腰部結(jié)構(gòu)要便于安裝、調(diào)整。腰部與機(jī)器人手臂的聯(lián)結(jié)要有可靠的定位基準(zhǔn)面，以保證各關(guān)節(jié)的互相位置精度。要設(shè)有調(diào)整機(jī)構(gòu)，用來調(diào)整腰部軸承間隙及減速器的傳動間隙。6.為了減輕機(jī)器人運(yùn)動部分的慣量，提高機(jī)器人的控制精度，一般腰部回轉(zhuǎn)運(yùn)動部分的殼體是由比重較小的鋁合金材料制成，而不運(yùn)動的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。2.2.2設(shè)計(jì)具體采用方案腰座回轉(zhuǎn)的驅(qū)動形式要么是電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，要么是通過擺動液壓缸或液壓馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)，目前的趨勢是用前者。由于電動方式控制的精度可以很高，并且結(jié)構(gòu)緊湊，不用設(shè)計(jì)此外的液壓系統(tǒng)及其輔助元件?？紤]到腰座是機(jī)器人的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，對機(jī)械手的最終精度影響大，故采用電機(jī)驅(qū)動來實(shí)現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。一般電機(jī)都不能直接驅(qū)動，考慮到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體規(guī)定，采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進(jìn)行減速和扭矩的放大。由于齒輪傳動存在著齒側(cè)間隙，影響傳動精度，故采用一級齒輪傳動，采用大的傳動比（大于100），同時(shí)為了減小機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)，齒輪采用高強(qiáng)度、高硬度的材料，高精度加工制造，盡量減小因齒輪傳動導(dǎo)致的誤差。腰座具體結(jié)構(gòu)如圖2-3所示：圖2-3腰座結(jié)構(gòu)圖2.3機(jī)械手手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2.3.1機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)規(guī)定機(jī)器人手臂的作用，是在一定的載荷和一定的速度下，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人所規(guī)定的工作空間內(nèi)的運(yùn)動。在進(jìn)行機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)時(shí)，要遵循下述原則；1.應(yīng)盡也許使機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)軸互相平行；互相垂直的軸應(yīng)盡也許相交于一點(diǎn)，這樣可以使機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正逆運(yùn)算簡化，有助于機(jī)器人的控制。2.機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人工作空間的規(guī)定。工作空間的形狀和大小與機(jī)器人手臂的長度，手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍有密切的關(guān)系。但機(jī)器人手臂末端工作空間并沒有考慮機(jī)器人手腕的空間姿態(tài)規(guī)定，假如對機(jī)器人手腕的姿態(tài)提出具體的規(guī)定，則其手臂末端可實(shí)現(xiàn)的空間要小于上述沒有考慮手腕姿態(tài)的工作空間。3.為了提高機(jī)器人的運(yùn)動速度與控制精度，應(yīng)在保證機(jī)器人手臂有足夠強(qiáng)度和剛度的條件下，盡也許在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。力求選用高強(qiáng)度的輕質(zhì)材料，通常選用高強(qiáng)度鋁合金制造機(jī)器人手臂。目前，在國外，也在研究用碳纖維復(fù)合材料制造機(jī)器人手臂。碳纖維復(fù)合材料抗拉強(qiáng)度高，抗振性好，比重小（其比重相稱于鋼的1/4，相稱于鋁合金的2/3），但是，其價(jià)格昂貴，且在性能穩(wěn)定性及制造復(fù)雜形狀工件的工藝上尚存在問題，故尚未能在生產(chǎn)實(shí)際中推廣應(yīng)用。目前比較有效的辦法是用有限元法進(jìn)行機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。在保證所需強(qiáng)度與剛度的情況下，減輕機(jī)器人手臂的重量。4.機(jī)器人各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡也許小，以減小機(jī)械間隙所導(dǎo)致的運(yùn)動誤差。因此，各關(guān)節(jié)都應(yīng)有工作可靠、便于調(diào)整的軸承間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)。5.機(jī)器人的手臂相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡也許在重量上平衡，這對減小電機(jī)負(fù)載和提高機(jī)器人手臂運(yùn)動的響應(yīng)速度是非常有利的。在設(shè)計(jì)機(jī)器人的手臂時(shí)，應(yīng)盡也許運(yùn)用在機(jī)器人上安裝的機(jī)電元器件與裝置的重量來減小機(jī)器人手臂的不平衡重量，必要時(shí)還要設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)來平衡手臂殘余的不平衡重量。6.機(jī)器人手臂在結(jié)構(gòu)上要考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有一定緩沖能力的機(jī)械限位塊，以及驅(qū)動裝置，傳動機(jī)構(gòu)及其它元件的安裝。2.3.2設(shè)計(jì)具體采用方案機(jī)械手的垂直手臂（大臂）升降和水平手臂（小臂）的伸縮運(yùn)動都為直線運(yùn)動。直線運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)一般是氣動傳動，液壓傳動以及電動機(jī)驅(qū)動滾珠絲杠來實(shí)現(xiàn)?？紤]到搬運(yùn)工件的重量較大，考慮加工工件的質(zhì)量達(dá)30KG，屬中型重量，同時(shí)考慮到機(jī)械手的動態(tài)性能及運(yùn)動的穩(wěn)定性，安全性，對手臂的剛度有較高的規(guī)定。綜合考慮，兩手臂的驅(qū)動均選擇液壓驅(qū)動方式，通過液壓缸的直接驅(qū)動，液壓缸既是驅(qū)動元件，又是執(zhí)行運(yùn)動件，不用再設(shè)計(jì)此外的執(zhí)行件了；并且液壓缸實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動，控制簡樸，易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)的控制。由于液壓系統(tǒng)能提供很大的驅(qū)動力，因此在驅(qū)動力和結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度都是比較容易實(shí)現(xiàn)的，關(guān)鍵是機(jī)械手運(yùn)動的穩(wěn)定性和剛度的滿足。因此手臂液壓缸的設(shè)計(jì)原則是缸的直徑取得大一點(diǎn)（在整體結(jié)構(gòu)允許的情況下），再進(jìn)行強(qiáng)度的較核。同時(shí)，由于控制和具體工作的規(guī)定，機(jī)械手的手臂的結(jié)構(gòu)不能太大，若僅僅通過增大液壓缸的缸徑來增大剛度，是不能滿足系統(tǒng)剛度規(guī)定的。因此，在設(shè)計(jì)時(shí)此外增設(shè)了導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，小臂增設(shè)了兩個(gè)導(dǎo)桿，與活塞桿一起構(gòu)成等邊三角形的截面形式，盡量增長其剛度；大臂增設(shè)了四個(gè)導(dǎo)桿，成正四邊形布置，為減小質(zhì)量，各個(gè)導(dǎo)桿均采用空心結(jié)構(gòu)。通過增設(shè)導(dǎo)桿，能顯著提高機(jī)械手的運(yùn)動剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問題。2.4機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人的手臂運(yùn)動（涉及腰座的回轉(zhuǎn)運(yùn)動），給出了機(jī)器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運(yùn)動位置，而安裝在機(jī)器人手臂末端的手腕，則給出了機(jī)器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運(yùn)動姿態(tài)。機(jī)器人手腕是機(jī)器人操作機(jī)的最末端，它與機(jī)器人手臂配合運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)安裝在手腕上的末端執(zhí)行器的空間運(yùn)動軌跡與運(yùn)動姿態(tài)，完畢所需要的作業(yè)動作。2.4.1機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)規(guī)定1.機(jī)器人手腕的自由度數(shù)，應(yīng)根據(jù)作業(yè)需要來設(shè)計(jì)。機(jī)器人手腕自由度數(shù)目愈多，各關(guān)節(jié)的運(yùn)動角度愈大，則機(jī)器人腕部的靈活性愈高，機(jī)器人對對作業(yè)的適應(yīng)能力也愈強(qiáng)。但是，自由度的增長，也必然會使腕部結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，機(jī)器人的控制更困難，成本也會增長。因此，手腕的自由度數(shù)，應(yīng)根據(jù)實(shí)際作業(yè)規(guī)定來擬定。在滿足作業(yè)規(guī)定的前提下，應(yīng)使自由度數(shù)盡也許的少。一般的機(jī)器人手腕的自由度數(shù)為2至3個(gè)，有的需要更多的自由度，而有的機(jī)器人手腕不需要自由度，僅憑受臂和腰部的運(yùn)動就能實(shí)現(xiàn)作業(yè)規(guī)定的任務(wù)。因此，要具體問題具體分析，考慮機(jī)器人的多種布局，運(yùn)動方案，選擇滿足規(guī)定的最簡樸的方案。2.機(jī)器人腕部安裝在機(jī)器人手臂的末端，在設(shè)計(jì)機(jī)器人手腕時(shí)，應(yīng)力求減少其重量和體積，結(jié)構(gòu)力求緊湊。為了減輕機(jī)器人腕部的重量，腕部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動器采用分離傳動。腕部驅(qū)動器一般安裝在手臂上，而不采用直接驅(qū)動，并選用高強(qiáng)度的鋁合金制造。3.機(jī)器人手腕要與末端執(zhí)行器相聯(lián)，因此，要有標(biāo)準(zhǔn)的聯(lián)接法蘭，結(jié)構(gòu)上要便于裝卸末端執(zhí)行器。4.機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)要有足夠的強(qiáng)度和剛度，以保證力與運(yùn)動的傳遞。5.要設(shè)有可靠的傳動間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)，以減小空回間隙，提高傳動精度。6.手腕各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動要有限位開關(guān)，并設(shè)立硬限位，以防止超限導(dǎo)致機(jī)械損壞。2.4.2設(shè)計(jì)具體采用方案通過對數(shù)控機(jī)床上下料作業(yè)的具體分析，考慮數(shù)控機(jī)床加工的具體形式及對機(jī)械手上下料作業(yè)時(shí)的具體規(guī)定，在滿足系統(tǒng)工藝規(guī)定的前提下提高安全和可靠性，為使機(jī)械手的結(jié)構(gòu)盡量簡樸，減少控制的難度，本設(shè)計(jì)手腕不增長自由度，實(shí)踐證明這是完全能滿足作業(yè)規(guī)定的，3個(gè)自由度來實(shí)現(xiàn)機(jī)床的上下料完全足夠。具體的手腕（手臂手爪聯(lián)結(jié)梁）結(jié)構(gòu)見圖2-4。圖2-4手爪聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)2.5機(jī)械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2.5.1機(jī)械手末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)規(guī)定機(jī)器人末端執(zhí)行器是安裝在機(jī)器人手腕上用來進(jìn)行某種操作或作業(yè)的附加裝置。機(jī)器人末端執(zhí)行器的種類很多，以適應(yīng)機(jī)器人的不同作業(yè)及操作規(guī)定。末端執(zhí)行器可分為搬運(yùn)用、加工用和測量用等。搬運(yùn)用末端執(zhí)行器是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運(yùn)的物體。加工用末端執(zhí)行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機(jī)器人附加裝置，用來進(jìn)行相應(yīng)的加工作業(yè)。測量用末端執(zhí)行器是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來進(jìn)行測量及檢查作業(yè)。在設(shè)計(jì)機(jī)器人末端執(zhí)行器時(shí)，應(yīng)注意以下問題；1.機(jī)器人末端執(zhí)行器是根據(jù)機(jī)器人作業(yè)規(guī)定來設(shè)計(jì)的。一個(gè)新的末端執(zhí)行器的出現(xiàn)，就可以增長一種機(jī)器人新的應(yīng)用場合。因此，根據(jù)作業(yè)的需要和人們的想象力而發(fā)明的新的機(jī)器人末端執(zhí)行器，將不斷的擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。2.機(jī)器人末端執(zhí)行器的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和機(jī)器人允許的負(fù)荷力。因此，規(guī)定機(jī)器人末端執(zhí)行器體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。3.機(jī)器人末端執(zhí)行器的萬能性與專用性是矛盾的。萬能末端執(zhí)行器在結(jié)構(gòu)上很復(fù)雜，甚至很難實(shí)現(xiàn)，例如，仿人的萬能機(jī)器人機(jī)靈手，至今尚未實(shí)用化。目前，能用于生產(chǎn)的還是那些結(jié)構(gòu)簡樸、萬能性不強(qiáng)的機(jī)器人末端執(zhí)行器。從工業(yè)實(shí)際應(yīng)用出發(fā)，應(yīng)著重開發(fā)各種專用的、高效率的機(jī)器人末端執(zhí)行器，加之以末端執(zhí)行器的快速更換裝置，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個(gè)萬能的末端執(zhí)行器去完畢多種作業(yè)。由于這種萬能的執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)復(fù)雜且造價(jià)昂貴。4.通用性和萬能性是兩個(gè)概念，萬能性是指一機(jī)多能，而通用性是指有限的末端執(zhí)行器，可合用于不同的機(jī)器人，這就規(guī)定末端執(zhí)行器要有標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械接口（如法蘭），使末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和積木化。5.機(jī)器人末端執(zhí)行器要便于安裝和維修，易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制。用計(jì)算機(jī)控制最方便的是電氣式執(zhí)行機(jī)構(gòu)。因此，工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的主流是電氣式，另一方面是液壓式和氣壓式（在驅(qū)動接口中需要增長電-液或電-氣變換環(huán)節(jié)）。2.5.2機(jī)器人夾持器的運(yùn)動和驅(qū)動方式機(jī)器人夾持器及機(jī)器人手爪。一般工業(yè)機(jī)器人手爪，多為雙指手爪。按手指的運(yùn)動方式，可分為回轉(zhuǎn)型和移動型，按夾持方式來分，有外夾式和內(nèi)撐式兩種。機(jī)器人夾持器（手爪）的驅(qū)動方式重要有三種1.氣動驅(qū)動方式這種驅(qū)動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運(yùn)動方向，用氣流調(diào)節(jié)閥來調(diào)節(jié)其運(yùn)動速度。由于氣動驅(qū)動系統(tǒng)價(jià)格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中應(yīng)用較為普遍。此外，由于氣體的可壓縮性，使氣動手爪的抓取運(yùn)動具有一定的柔順性，這一點(diǎn)是抓取動作十分需要的。2.電動驅(qū)動方式電動驅(qū)動手爪應(yīng)用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，并需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動力和力矩。電動驅(qū)動方式可實(shí)現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅(qū)動方式不能用于有防爆規(guī)定的條件下，由于電機(jī)有也許產(chǎn)生火花和發(fā)熱。3.液壓驅(qū)動方式液壓驅(qū)動系統(tǒng)傳動剛度大，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)位置控制。2.5.3機(jī)器人夾持器的典型結(jié)構(gòu)1.楔塊杠桿式手爪運(yùn)用楔塊與杠桿來實(shí)現(xiàn)手爪的松、開，來實(shí)現(xiàn)抓取工件。2.滑槽式手爪當(dāng)活塞向前運(yùn)動時(shí)，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運(yùn)動時(shí)，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。3.連桿杠桿式手爪這種手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運(yùn)動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有也許產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。4.齒輪齒條式手爪這種手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。5.平行杠桿式手爪采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運(yùn)動，比帶有導(dǎo)軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。2.5.4設(shè)計(jì)具體采用方案結(jié)合具體的工作情況，本設(shè)計(jì)采用連桿杠桿式的手爪。驅(qū)動活塞往復(fù)移動，通過活塞桿端部齒條，中間齒條及扇形齒條使手指張開或閉合。手指的最小開度由加工工件的直徑來調(diào)定。本設(shè)計(jì)按照工件的直徑為50mm來設(shè)計(jì)。手爪的具體結(jié)構(gòu)形式如圖2-5所示：圖2-5機(jī)械手末端執(zhí)行手爪結(jié)構(gòu)圖2.6機(jī)械手的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.6.1工業(yè)機(jī)器人傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)注意的問題機(jī)器人是由多級聯(lián)桿和關(guān)節(jié)組成的多自由度的空間運(yùn)動機(jī)構(gòu)。除直接驅(qū)動型機(jī)器人以外，機(jī)器人各聯(lián)桿及各關(guān)節(jié)的運(yùn)動都是由驅(qū)動器通過各種機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動的。機(jī)器人所采用的傳動機(jī)構(gòu)與一般機(jī)械的傳動機(jī)構(gòu)相類似。常用的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)重要有螺旋傳動、齒輪傳動、同步帶傳動、高速帶傳動等。由于傳動部件直接影響著機(jī)器人的精度、穩(wěn)定性和快速響應(yīng)能力，因此，應(yīng)設(shè)計(jì)和選擇滿足傳動間隙小，精度高，低摩擦、體積小、重量輕、運(yùn)動平穩(wěn)、響應(yīng)速度快、傳遞轉(zhuǎn)矩大、諧振頻率高以及與伺服電動機(jī)等其它環(huán)節(jié)的動態(tài)性能相匹配等規(guī)定的傳動部件。在設(shè)計(jì)機(jī)器人的傳動機(jī)構(gòu)時(shí)要注意以下問題：1.為了提高機(jī)器人的運(yùn)動速度及控制精度，規(guī)定機(jī)器人各運(yùn)動部件的重量要輕，慣量要小。因此，機(jī)器人的傳動機(jī)構(gòu)要力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，體積小。2.在傳動鏈及運(yùn)動副中要采用間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)，以減小反向空回所導(dǎo)致的運(yùn)動誤差。3.系統(tǒng)傳動部件的靜摩擦力應(yīng)盡也許小，動摩擦力應(yīng)是盡也許小的正斜率，若為負(fù)斜率則易產(chǎn)生爬行，精度減少，壽命減小。因此，要采用低摩擦阻力的傳動部件和導(dǎo)向支承部件，如滾珠絲杠副、滾動導(dǎo)向支承等。4.縮短傳動鏈，提高傳動與支承剛度，如用預(yù)緊的方法提高滾珠絲杠副和滾動導(dǎo)軌副的傳動和支承剛度；采用大扭矩、寬調(diào)速的直流或交流伺服電機(jī)直接與絲杠螺母副連接，以減小中間傳動機(jī)構(gòu)；絲杠的支承設(shè)計(jì)采用兩端軸向預(yù)緊或預(yù)拉伸支承結(jié)構(gòu)等。5.選用最佳傳動比，以達(dá)成提高系統(tǒng)分辨率、減少等效到執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量，盡也許提高加速能力。6.縮小反向死區(qū)誤差，如采用消除傳動間隙、減少支承變形等措施。7.適當(dāng)?shù)淖枘岜龋瑱C(jī)械零件產(chǎn)生共振時(shí)，系統(tǒng)的阻尼越大，最大振幅就越小，且衰減越快；但大阻尼也會使系統(tǒng)的失動量和反轉(zhuǎn)誤差增大，穩(wěn)態(tài)誤差增大，精度減少。故在設(shè)計(jì)時(shí)要使傳動機(jī)構(gòu)的阻尼合適。2.6.2工業(yè)機(jī)器人常用的傳動機(jī)構(gòu)形式1.齒輪傳動機(jī)構(gòu)在機(jī)器人中常用的齒輪傳動機(jī)構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動等。機(jī)器人系統(tǒng)中齒輪傳動設(shè)計(jì)的一些問題（1）齒輪傳動形式及其傳動比的最佳匹配選擇。齒輪傳動部件是轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的變換器用于伺服系統(tǒng)的齒輪減速器是一個(gè)力矩變換器。齒輪傳動比應(yīng)滿足驅(qū)動部件與負(fù)載之間的位移及轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速的匹配規(guī)定，其輸入電動機(jī)為高轉(zhuǎn)速，低轉(zhuǎn)矩，而輸出則為低轉(zhuǎn)速，高轉(zhuǎn)矩。故齒輪傳動系統(tǒng)要有足夠的剛度，還規(guī)定其轉(zhuǎn)動慣量盡量小，以便在獲得同一加速度時(shí)所需的轉(zhuǎn)矩小，即在同一驅(qū)動功率時(shí)，其加速度響應(yīng)最大。齒輪的嚙合間隙會導(dǎo)致傳動死區(qū)（失動量），若該死區(qū)是閉環(huán)系統(tǒng)中，則也許導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，常使系統(tǒng)產(chǎn)生低頻振蕩，因此要盡量采用齒側(cè)間隙小，精度高的齒輪；為盡量減少制導(dǎo)致本，要采用調(diào)整齒側(cè)間隙的方法來消除或減小嚙合間隙，從而提高傳動精度和系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（2）各級傳動比的最佳分派原則。當(dāng)計(jì)算出傳動比后，為使減速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，滿足動態(tài)性能和提高傳動精度的規(guī)定，要對各級傳動比進(jìn)行合理的分派，原則如下：a．輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則。為了提高齒輪傳動系統(tǒng)的運(yùn)動精度，各級傳動比應(yīng)按“先小后大”的原則分派，以便減少齒輪的加工誤差、安裝誤差及回轉(zhuǎn)誤差對輸出轉(zhuǎn)角精度的影響。設(shè)齒輪傳動中各級齒輪的轉(zhuǎn)角誤差換算到末級輸出軸上的總轉(zhuǎn)角誤差為，則（2-1）式中：-----第個(gè)齒輪所具有的轉(zhuǎn)角誤差；-----第個(gè)齒輪的轉(zhuǎn)軸至n級輸出軸的傳動比。則四級齒輪傳動系統(tǒng)的各級齒輪的轉(zhuǎn)角誤差（、、...、）換算到末級輸出軸上的總轉(zhuǎn)角誤差為（2-2）由此可知總轉(zhuǎn)角誤差重要取決于最末級齒輪的轉(zhuǎn)角誤差和傳動比的大小。因此，在設(shè)計(jì)中最末兩級的傳動比應(yīng)取大一些，并盡量提高其加工精度。b．等效轉(zhuǎn)動慣量最小原則。運(yùn)用該原則設(shè)計(jì)的齒輪系統(tǒng)要使換算到電動機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量最小，各級傳動比也是按照“先小后大”的順序分派，以使其結(jié)構(gòu)緊湊。具體而言有幾點(diǎn)：（1）對規(guī)定運(yùn)動平穩(wěn)，起停頻繁和動態(tài)性能好的伺服系統(tǒng)，按最小等效轉(zhuǎn)動慣量和總轉(zhuǎn)角誤差最小的原則來解決。（2）對于變負(fù)載的傳動齒輪系統(tǒng)的各級傳動比最佳采用不可約的比數(shù)，避免同期嚙合以減少噪音和振動。（3）對于提高傳動精度和減小回程誤差為主的傳動齒輪系統(tǒng)，按總轉(zhuǎn)角誤差最小原則；對于增速傳動，由于增速時(shí)容易破壞傳動齒輪系工作的平穩(wěn)性，應(yīng)在開始幾級就增速，并且規(guī)定每級增速比最佳大于1:3，以有助于增長輪系的剛度，減小傳動誤差。（4）對以比較大傳動比傳動的齒輪系，往往需要將定軸輪系和行星輪系結(jié)合為混合輪系。對于相稱大大傳動比、并且規(guī)定傳動精度與傳動效率高，傳動平穩(wěn)以及體積小重量輕時(shí)?？蛇x用新型的諧波齒輪傳動。2.諧波齒輪傳動諧波齒輪傳動具有結(jié)構(gòu)簡樸、體積小重量輕，傳動比大（幾十到幾百），傳動精度高、回程誤差小、噪音低、傳動平穩(wěn)，承載能力強(qiáng)、效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)。故在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。諧波齒輪傳動與少齒差行星齒輪傳動十分相似，它是依靠柔性齒輪產(chǎn)生的可控變形波引起齒間的相對錯(cuò)齒來傳遞動力與運(yùn)動的，故諧波齒輪傳動與一般的齒輪傳動具有本質(zhì)上的差別。3.螺旋傳動螺旋傳動及絲杠螺母，它重要是用來將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變換為直線運(yùn)動或?qū)⒅本€運(yùn)動變換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。螺旋傳動有傳遞能量為主的，如螺旋壓力機(jī)、千斤頂?shù)?；有以傳遞運(yùn)動為主的，如機(jī)床工作臺的進(jìn)給絲杠。絲杠螺母傳動分為普通絲杠（滑動摩擦）和滾珠絲杠（滾動摩擦），前者結(jié)構(gòu)簡樸、加工方便、制導(dǎo)致本低，具有自鎖能力；但是摩擦阻力矩大、傳動效率低（30%~40%）。后者雖然結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制導(dǎo)致本高，但是其最大的優(yōu)點(diǎn)是摩擦阻力矩小、傳動效率高（92%~98%），其運(yùn)動平穩(wěn)性好，靈活度高。通過預(yù)緊，能消除間隙、提高傳動剛度；進(jìn)給精度和反復(fù)定位精度高。使用壽命長；并且同步性好，使用可靠、潤滑簡樸，因此滾珠絲杠在機(jī)器人中應(yīng)用很多。由于滾珠絲杠傳動返行程不能自鎖；因此在用于垂直方向傳動時(shí)，須附加自鎖機(jī)構(gòu)或制動裝置。在選用滾珠絲杠要考慮以下幾項(xiàng)指標(biāo)：（1）滾珠絲杠的精度等級；（2）滾珠絲杠的傳動間隙允許值和預(yù)加載荷的盼望值；（3）載荷條件（靜、動載荷）以及載荷允許值；（4）滾珠絲杠的工作壽命；（5）滾珠絲杠的臨界轉(zhuǎn)速；（6）滾珠絲杠的剛度；減小滾珠絲杠空回行程的方法，多是采用雙螺母結(jié)構(gòu)，使螺母與絲杠之間有一定的預(yù)加載荷。這樣可以消除傳動間隙，提高傳動精度與剛度。但是預(yù)加載荷會使?jié)L珠絲杠壽命下降，所以，預(yù)加載荷不應(yīng)超過工作載荷的1/3。4.同步帶傳動同步帶傳動是綜合了普通帶傳動和鏈輪鏈條傳動優(yōu)點(diǎn)的一種新型傳動，它在帶的工作面及帶輪外周上均制有嚙合齒，通過帶齒與輪齒作嚙合傳動。為保證帶和帶輪作無滑動的同步傳動，齒形帶采用了承載后無彈性變形的高強(qiáng)力材料，無彈性滑動，以保證節(jié)距不變。同步帶具有傳動比準(zhǔn)確、傳動效率高（可達(dá)98%）、節(jié)能效果好；能吸振、噪聲低、不需要潤滑；傳動平穩(wěn)，能高速傳動（可達(dá)40m/s）、傳動比可達(dá)10，結(jié)構(gòu)緊湊、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，故在機(jī)器人中使用很多。其重要缺陷是安裝精度規(guī)定高、中心距規(guī)定嚴(yán)格，同時(shí)具有一定的蠕變性。同步帶帶輪齒形有梯形齒形和圓弧齒形。5.鋼帶傳動鋼帶傳動的特點(diǎn)是鋼帶與帶輪間接觸面積大，是無間隙傳動、摩擦阻力大，無滑動，結(jié)構(gòu)簡樸緊湊、運(yùn)營可靠、噪聲低，驅(qū)動力矩大、壽命長，鋼帶無蠕變、傳動效率高。6.鏈傳動在機(jī)器人中鏈傳動多用于腕傳動上，為了減輕機(jī)器人末端的重量，一般都將腕關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)安裝在小臂后端或大臂關(guān)節(jié)處。由于電機(jī)距離被傳動的腕關(guān)節(jié)較遠(yuǎn)，故采用精密套筒滾子鏈來傳動。7.鋼絲繩輪傳動鋼絲繩輪傳動具有結(jié)構(gòu)簡樸、傳動剛度大、結(jié)構(gòu)柔軟，成本較低等優(yōu)點(diǎn)。其缺陷是帶輪較大、安裝面積大、加速度不宜太高。2.6.3設(shè)計(jì)具體采用方案具體到本設(shè)計(jì)，由于選用了液壓缸作為機(jī)械手的水平手臂和垂直手臂，由于液壓缸實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動，它既是關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，又是動力元件。故不需要中間傳動機(jī)構(gòu)，這既簡化了結(jié)構(gòu)，同時(shí)又提高了精度。而機(jī)械手腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，必須采用傳動機(jī)構(gòu)來減速和增大扭矩。經(jīng)分析比較，選擇圓柱齒輪傳動，為了保證比較高的精度，盡量減小因齒輪傳動導(dǎo)致的誤差；同時(shí)大大增大扭矩，同時(shí)較大的減少電機(jī)轉(zhuǎn)速，以使機(jī)械手的運(yùn)動平穩(wěn)，動態(tài)性能好。這里只采用一級齒輪傳動，采用大的傳動比（大于100），齒輪采用高強(qiáng)度、高硬度的材料，高精度加工制造。2.7機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)2.7.1機(jī)器人各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓、氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動系統(tǒng)的重要特點(diǎn)如下。1.液壓驅(qū)動系統(tǒng)由于液壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù)，它具有動力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動等特點(diǎn)。適合于在承載能力大，慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機(jī)器人。但是，液壓系統(tǒng)需要進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換（電能轉(zhuǎn)換成液壓能），速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速，效率比電動驅(qū)動系統(tǒng)低，液壓系統(tǒng)的液體泄露會對環(huán)境產(chǎn)生污染，工作噪音也較高。2.氣動驅(qū)動系統(tǒng)具有速度快，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡樸，維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)。合用于中、小負(fù)荷的機(jī)器人中采用。但是因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)器人中，如在上、下料和沖壓機(jī)器人中應(yīng)用較多。3.電動驅(qū)動系統(tǒng)由于低慣量、大轉(zhuǎn)矩的交、直流伺服電機(jī)及其配套的伺服驅(qū)動器（交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器）的廣泛采用，這類驅(qū)動系統(tǒng)在機(jī)器人中被大量采用。這類驅(qū)動系統(tǒng)不需要能量轉(zhuǎn)換，使用方便，噪聲較低，控制靈活。大多數(shù)電機(jī)后面需安裝精密的傳動機(jī)構(gòu)。直流有刷電機(jī)不能直接用于規(guī)定防爆的工作環(huán)境中，成本上也較其他兩種驅(qū)動系統(tǒng)高。但由于這類驅(qū)動系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)比較突出，因此在機(jī)器人中被廣泛的使用。2.7.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，驅(qū)動系統(tǒng)的選擇，要根據(jù)機(jī)器人的用途、作業(yè)規(guī)定、機(jī)器人的性能規(guī)范、控制功能、維護(hù)的復(fù)雜限度、運(yùn)營的功耗、性價(jià)比以及現(xiàn)有的條件等綜合因素加以考慮。在注意各類驅(qū)動系統(tǒng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，綜合上述各因素，充足論證其合理性、可行性、經(jīng)濟(jì)性及可靠性后進(jìn)行最終的選擇。一般情況下：1.物料搬運(yùn)（涉及上下料）使用的有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人，重負(fù)荷的選擇液壓驅(qū)動系統(tǒng)，中檔負(fù)荷的可選電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，輕負(fù)荷的可選氣動驅(qū)動系統(tǒng)。沖壓機(jī)器人多采用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。2.用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)器人，規(guī)定具有點(diǎn)位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動系統(tǒng)。只有采用液壓或電動伺服系統(tǒng)才干滿足規(guī)定。點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人多采用電動驅(qū)動系統(tǒng)。重負(fù)荷的任意點(diǎn)位控制的點(diǎn)焊及搬運(yùn)機(jī)器人選用液壓驅(qū)動系統(tǒng)。2.7.3機(jī)器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)液壓系統(tǒng)自1962年在世界上第一臺機(jī)器人中應(yīng)用到現(xiàn)在，已在工業(yè)機(jī)器人中獲得了廣泛的應(yīng)用。目前，雖然在中檔負(fù)荷以下的工業(yè)機(jī)器人中大量采用電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，但是在簡易經(jīng)濟(jì)型、重型的工業(yè)機(jī)器人和噴涂機(jī)器人中采用液壓系統(tǒng)的還仍然占有很大的比例。液壓系統(tǒng)在機(jī)器人中所起的作用是通過電-液轉(zhuǎn)換元件把控制信號進(jìn)行功率放大，對液壓動力機(jī)構(gòu)進(jìn)行方向、位置、和速度的控制，進(jìn)而控制機(jī)器人手臂按給定的運(yùn)動規(guī)律動作。液壓動力機(jī)構(gòu)多數(shù)情況下采用直線液壓缸或擺動馬達(dá)，連續(xù)回轉(zhuǎn)的液壓馬達(dá)用得很少。在工業(yè)機(jī)器人中，中、小功率的液壓驅(qū)動系統(tǒng)用節(jié)流調(diào)速的為多，大功率的用容積調(diào)速系統(tǒng)。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)，動態(tài)特性好，但是效率低。容積調(diào)速系統(tǒng)，動態(tài)特性不如前者，但效率高。機(jī)器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)涉及程序控制和伺服控制兩類。1.程序控制機(jī)器人的液壓系統(tǒng)這類機(jī)器人屬非伺服控制的機(jī)器人，在只有簡樸搬運(yùn)作業(yè)功能的機(jī)器人中，經(jīng)常采用簡易的邏輯控制裝置或可編程控制器對機(jī)器人實(shí)現(xiàn)有限點(diǎn)位的控制。這類機(jī)器人的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)要重視以下方面：（1）液壓缸設(shè)計(jì)：在保證密封性的前提下，盡量選用橡膠與氟化塑料組合的密封件，以減小摩擦阻力，提高液壓缸的壽命。（2）定位點(diǎn)的緩沖與制動：由于機(jī)器人手臂的運(yùn)動慣量比較大，在定位點(diǎn)前要加緩沖與制動機(jī)構(gòu)或鎖定裝置。（3）對慣量比較大的運(yùn)動軸的液壓缸兩側(cè)最佳加設(shè)安全保護(hù)回路，防止因碰撞過載而損壞機(jī)械結(jié)構(gòu)。（4）液壓源應(yīng)當(dāng)加蓄能器，以利于多運(yùn)動軸同時(shí)動作或加速運(yùn)動提供瞬時(shí)能量儲備。2.伺服控制機(jī)器人的液壓系統(tǒng)具有點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制功能的工業(yè)機(jī)器人，需要采用電-液伺服驅(qū)動系統(tǒng)。其電-液轉(zhuǎn)換和功率放大元件有電-液伺服閥，電-液比例閥，電-液脈沖閥等。由以上各類閥件與液壓動力機(jī)構(gòu)可組成電-液伺服馬達(dá)，電-液伺服液壓缸，電-液步進(jìn)馬達(dá)，電-液步進(jìn)液壓缸，液壓回轉(zhuǎn)伺服執(zhí)行器（RSA-RotoryServeActuator）等各種電-液伺服動力機(jī)構(gòu)。根據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的需要，電-液伺服馬達(dá)和電-液伺服液壓缸可以是分離式，也可以是組合成為一體。假如是分離式的連接方式，要盡量縮短連接管路，這樣可以減少伺服閥到液壓機(jī)構(gòu)間的管道容積，以增大液壓固有頻率。在機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)中，常用的電-液伺服動力機(jī)構(gòu)是電-液伺服液壓缸和電-液伺服擺動馬達(dá)，也可以用電-液步進(jìn)馬達(dá)。液壓回轉(zhuǎn)執(zhí)行器是一種由伺服電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)或比例電磁鐵帶動的一個(gè)安放在擺動馬達(dá)或連續(xù)回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)子內(nèi)的一個(gè)回轉(zhuǎn)滑閥，通過機(jī)械反饋，驅(qū)動轉(zhuǎn)子運(yùn)動的一種電-液伺服機(jī)構(gòu)。它可安裝在機(jī)器人手臂和手腕的關(guān)節(jié)上，實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動。它既是關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，又是動力元件。2.7.4機(jī)器人氣動驅(qū)動系統(tǒng)氣動機(jī)器人采用壓縮空氣為動力源，一般從工廠的壓縮空氣站引到機(jī)器人作業(yè)位置，也可以單獨(dú)建立小型氣源系統(tǒng)。由于氣動機(jī)器人具有氣源使用方便、不污染環(huán)境、動作靈活迅速、工作安全可靠、操作維修簡便以及適宜在惡劣環(huán)境下工作等特點(diǎn)，因此它在沖壓加工、注塑及壓鑄等有毒或高溫條件下作業(yè)，機(jī)床上、下料，儀表及輕工行業(yè)中、小型零件的輸送和自動裝配等作業(yè)，食品包裝及運(yùn)送，電子產(chǎn)品輸送、自動插接，彈藥生產(chǎn)自動化等方面獲得大量應(yīng)用。氣動驅(qū)動系統(tǒng)在多數(shù)情況下是用于實(shí)現(xiàn)兩位式的或有限點(diǎn)位控制的中、小機(jī)器人中的。這類機(jī)器人多是圓柱坐標(biāo)型和直角坐標(biāo)型或兩者的組合型結(jié)構(gòu)；3-5個(gè)自由度；負(fù)荷在200N以下；速度300-1000mm/s；反復(fù)定位精度為+/-0.1-0。5mm?？刂蒲b置目前多數(shù)選用可編程控制器（PLC）。在易燃、易爆的場合下可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。氣動驅(qū)動系統(tǒng)大體由以下幾部分組成。1.氣源由總壓縮空氣站提供。氣源部分涉及空氣壓縮機(jī)，儲氣罐，氣水分離器，調(diào)壓器，過濾器等。假如沒有壓縮空氣站的條件，可以按機(jī)器人及配套的其他氣動設(shè)備需要配置相應(yīng)供氣量的氣源設(shè)備。2.氣動三聯(lián)件由分水濾氣器，調(diào)壓器，油霧器三大件組成，可以是分離式，也可以是三聯(lián)組裝式的，多數(shù)情況下用三聯(lián)組裝式結(jié)構(gòu)。不管是由壓縮空氣站供氣還是用單獨(dú)的氣源，氣動三聯(lián)件是必備的。雖然用無潤滑氣缸可以不用油霧器，但是一般情況下，建議也在氣路上裝上油霧器，以減少氣缸摩擦力，增長使用壽命。3.氣動閥氣動閥的種類很多，在工業(yè)機(jī)器人的氣動驅(qū)動系統(tǒng)中，常用的閥件有電磁氣閥、節(jié)流調(diào)速閥、減壓閥等。4.氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)多數(shù)情況下使用氣缸（直線氣缸或擺動氣缸）。直線氣缸分單動式和雙動式兩類。除個(gè)別用單動式氣缸外（如手爪機(jī)構(gòu)上用的），多數(shù)采用雙動氣缸。為實(shí)現(xiàn)端部緩沖，要選用雙向端點(diǎn)位置緩沖的氣缸。氣缸的結(jié)構(gòu)形式以及與機(jī)器人機(jī)構(gòu)的連接方式（如法蘭連接，尾部鉸接，前端或中間鉸接，氣缸桿的螺紋連接或鉸接等）由設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)根據(jù)結(jié)構(gòu)規(guī)定而定。氣缸的內(nèi)徑，行程大小可根據(jù)對機(jī)器人的運(yùn)動分析和動力分析進(jìn)行計(jì)算。為了保證氣缸的密封規(guī)定，同時(shí)又要盡量減少摩擦力，密封材料要選用橡膠和氟化塑料組合的密封環(huán)。無接觸感應(yīng)式氣缸目前在氣動系統(tǒng)中已獲得廣泛的應(yīng)用，這種氣缸在活塞上裝有永久磁鐵的磁環(huán)，通過磁感應(yīng)，使在氣缸外面安裝的非接觸磁性接近開關(guān)動作發(fā)訊，進(jìn)行位置檢測。除了直線氣缸外，機(jī)器人中用得比較多尚有有限角擺動氣缸，這種擺動缸多用于手腕機(jī)構(gòu)上。5.制動器氣動機(jī)器人的定位問題很大限度上是如何實(shí)現(xiàn)停點(diǎn)的制動。氣缸活塞的運(yùn)動速度允許達(dá)1.5m/s，假如氣缸以1m/s的速度計(jì)算，電磁氣閥以較大關(guān)閉時(shí)間70ms計(jì)，那么氣缸活塞兩個(gè)停點(diǎn)的距離約為70mm，兩個(gè)停點(diǎn)的步長應(yīng)大于這個(gè)數(shù)值。對于小流量的電磁氣閥，吸合關(guān)閉時(shí)間較小，停點(diǎn)的步長也要相應(yīng)縮短。因此對機(jī)器人一個(gè)單自由度而言，停點(diǎn)數(shù)目最多6-9個(gè)。為增長定位點(diǎn)數(shù)，除采用多位置氣缸外可采用制動的方法尚有：反壓制動，制動裝置制動。6.限位器氣動機(jī)器人各運(yùn)動軸的制動和定位點(diǎn)到位發(fā)訊，可由編程器發(fā)指令，或由限位開關(guān)發(fā)訊。根據(jù)規(guī)定和條件，假如選用無接觸感應(yīng)式氣缸，其限位開關(guān)是無接觸接近開關(guān)，這種開關(guān)的反映時(shí)間小于20ms，在機(jī)器人中應(yīng)用比較抱負(fù)。當(dāng)氣缸活塞運(yùn)動到定位點(diǎn)時(shí)，為保證定位精度，需要將運(yùn)動軸鎖緊。常用的限位機(jī)構(gòu)是由電磁閥控制的氣缸帶動鎖緊機(jī)構(gòu)（插鎖，滑塊等）將機(jī)器人運(yùn)動機(jī)構(gòu)鎖定。再啟動時(shí)，事先打開鎖緊機(jī)構(gòu)。2.7.5機(jī)器人電動驅(qū)動系統(tǒng)這些年來，針對機(jī)器人，數(shù)控機(jī)床等自動機(jī)械而開發(fā)的各種類型的伺服電動機(jī)及伺服驅(qū)動器的大量出現(xiàn)，為機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的更新發(fā)明了條件。由于高起動力矩、大轉(zhuǎn)矩低慣量的交、直流電機(jī)在機(jī)器人中的應(yīng)用，因此一般情況下，負(fù)重在100kg以下的工業(yè)機(jī)器人大多數(shù)采用電動驅(qū)動系統(tǒng)。其驅(qū)動原理方塊圖如下所示：在機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中應(yīng)用的電動機(jī)大體可分為如下類型：小慣量永磁直流伺服電動機(jī)，有刷繞組永磁直流伺服電動機(jī)，大慣量永磁直流伺服電動機(jī)（力矩電機(jī)），反映式步進(jìn)電機(jī)，同步式交流伺服電動機(jī)，異步式交流伺服電動機(jī)。速度傳感器多數(shù)用的是測速發(fā)電機(jī)，位置傳感器多數(shù)用光電編碼器。伺服電動機(jī)可與測速發(fā)電機(jī)、光電編碼器、制動器、減速器相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)部分組合、由幾種組合或所有組合，形成伺服電動機(jī)驅(qū)動單元。為了提高機(jī)器人的傳動精度，國外近幾年開發(fā)了直接驅(qū)動電動機(jī)，并將多級旋轉(zhuǎn)變壓器組合在一起，這種旋轉(zhuǎn)變壓器每轉(zhuǎn)可達(dá)40-60萬個(gè)脈沖，這種直接驅(qū)動的電機(jī)（DD驅(qū)動電機(jī)）在快速高精度定位的裝配機(jī)器人中已經(jīng)得到應(yīng)用。1.機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)電機(jī)的選擇機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)電機(jī)的選擇要根據(jù)機(jī)器人的用途、功能、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，結(jié)合各類電機(jī)自身的特點(diǎn)、性能、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及性能價(jià)格比等綜合考慮進(jìn)行。根據(jù)機(jī)器人各運(yùn)動軸所計(jì)算的、規(guī)定電機(jī)的轉(zhuǎn)速、負(fù)載額定力矩、加減速特性、額定功率、加速功率等參數(shù)選擇電機(jī)型號。有關(guān)各類驅(qū)動電動機(jī)重要特點(diǎn)及性能、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、用途及使用范圍、合用的驅(qū)動器見表2-1：表2-1名稱重要特點(diǎn)及性能結(jié)構(gòu)特點(diǎn)用途及使用范圍驅(qū)動器小慣量直流永磁伺服電動機(jī)電機(jī)的慣量小，理論加速度大，快速反映性好，低速性好，調(diào)速比可達(dá)1：10e4范圍，但低速輸出力矩不大，轉(zhuǎn)子直徑小，慣量小合用于對快速性規(guī)定嚴(yán)格而負(fù)載力矩不大的場合直流PWM伺服驅(qū)動器SCR變壓驅(qū)動器有刷繞組永磁直流伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)動慣量小，快速響應(yīng)性能好；轉(zhuǎn)子無鐵損，效率高；換向性能好，壽命長；負(fù)載波動對轉(zhuǎn)速影響小，輸出力矩平穩(wěn)。無鐵心，具有軸向平面間隙可頻繁起制動、正反轉(zhuǎn)工作，響應(yīng)迅速，合用于機(jī)器人，數(shù)控等直流PWM伺服驅(qū)動器，SCR變壓驅(qū)動器大慣量永磁直流伺服電動機(jī)輸出力矩大，轉(zhuǎn)矩波動小，機(jī)械特性硬度大，可以長時(shí)間工作在堵轉(zhuǎn)條件下又稱力矩電機(jī)，其轉(zhuǎn)子較粗合用于驅(qū)動力矩較大的場合，因可不用齒輪傳動，消除了齒輪間隙直流PWM伺服驅(qū)動器，SCR變壓驅(qū)動器表2-1續(xù)表反映步進(jìn)電機(jī)將電脈沖信號直接轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)角與脈沖數(shù)成正比，輸出力矩也較大電機(jī)轉(zhuǎn)子無轉(zhuǎn)租，由永磁體構(gòu)成轉(zhuǎn)子磁極用于數(shù)字系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，如數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人；開環(huán)控制直流PWM伺服驅(qū)動器SCR變壓驅(qū)動器同步交流伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)速與定子繞組所建立的旋轉(zhuǎn)磁場嚴(yán)格同步；從低度到高速，定子繞組可通過大電流，故起、制動轉(zhuǎn)矩不減少，可頻繁起、制動轉(zhuǎn)子由永久磁鐵做成，定子有三相，轉(zhuǎn)子比較細(xì)重要用于中小容量的伺服驅(qū)動系統(tǒng)中，如數(shù)控、機(jī)器人等系統(tǒng)中交流PWM變頻調(diào)速器異步交流伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)速永遠(yuǎn)低于定子繞組所建立的旋轉(zhuǎn)磁場，機(jī)構(gòu)簡樸，容量大，價(jià)格低定子由對稱三相繞組組成，用于數(shù)控機(jī)床主軸等容量大的場合交流PWM變頻調(diào)速器2.機(jī)器人電動驅(qū)動系統(tǒng)伺服驅(qū)動器（1）直流電機(jī)伺服驅(qū)動器直流伺服電機(jī)驅(qū)動器目前多采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）伺服驅(qū)動器。其電源電壓為固定不變值，由大功率三極管作為開關(guān)元件，以固定的開關(guān)頻率動作，但其脈沖寬度可以隨電路控制而改變，改變了脈沖寬度也就可以改變加在電機(jī)電樞兩端的平均電壓，從而改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。這種伺服驅(qū)動器一般由電流內(nèi)環(huán)和速度外環(huán)組成。末級采用大功率三極管構(gòu)成橋式開關(guān)電路。PWM伺服驅(qū)動器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好，響應(yīng)快、效率高、過載能力強(qiáng)等特點(diǎn)。目前已廣泛應(yīng)用于各類數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人及其它機(jī)電一體化產(chǎn)品中用做直流伺服電機(jī)的驅(qū)動。（2）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)的控制裝置重要涉及脈沖發(fā)生器，環(huán)行分派器和功率放大器等幾部分組成。脈沖發(fā)生器可以按照起、制動及調(diào)速規(guī)定改變頻率、以控制步進(jìn)電機(jī)。環(huán)行分派器是控制步進(jìn)電機(jī)各繞組按一定的順序通過的環(huán)節(jié)。它的作用是把脈沖發(fā)生器送來的一系列脈沖信號按照一定的循環(huán)規(guī)律依次分派給各繞組，以使步進(jìn)電機(jī)按著一定的規(guī)律運(yùn)動。功率放大器的作用是將環(huán)行分派器輸出的毫安級電流放大成安培級電流以驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。目前功率放大器多采用高低壓驅(qū)動電路。這種電路有高、低壓二組電源。當(dāng)繞組剛通電瞬間讓繞組接通高電壓，從而使各相電流迅速建立。而當(dāng)達(dá)成步進(jìn)電機(jī)額定電流時(shí)僅以低電壓給各相繞組供電。高電壓加入的時(shí)間長短由控制電路來實(shí)現(xiàn)。2.7.6設(shè)計(jì)具體采用方案具體到本設(shè)計(jì)，在分析了具體工作規(guī)定后，綜合考慮各個(gè)因素。機(jī)械手腰部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動需要一定的定位控制精度，故采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動來實(shí)現(xiàn)；由于采用液壓執(zhí)行缸來做水平手臂和垂直手臂，故大小臂均采用液壓驅(qū)動；同時(shí)考慮隨著機(jī)床加工的工件的不同，水平手臂伸出長度是不同的。因此，規(guī)定水平手臂具有伺服定位能力，故采用電液伺服液壓缸進(jìn)行驅(qū)動。而手爪的張開和夾緊通過液壓柱塞缸活塞與中間齒輪和扇形齒輪配合來實(shí)現(xiàn)，即手爪在柱塞缸推力作用下通過活塞桿端部齒條、中間齒輪及扇形齒輪使手指張開和閉合。2.8機(jī)器人手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型和球坐標(biāo)型機(jī)器人可以通過合理布局，優(yōu)化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，使得手臂自身也許達(dá)成平衡。關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂一般都需要平衡裝置，以減小驅(qū)動器的負(fù)荷，同時(shí)縮短啟動時(shí)間。2.8.1機(jī)器人平衡機(jī)構(gòu)的形式通常，機(jī)器人所采用的平衡機(jī)構(gòu)重要有以下幾種：1.配重平衡機(jī)構(gòu)這種平衡裝置結(jié)構(gòu)簡樸，平衡效果好，易于調(diào)整，工作可靠，但增長了機(jī)器人手臂的慣量與關(guān)節(jié)軸的載荷。一般在機(jī)器人手臂的不平衡力矩比較小的情況下采用這種平衡機(jī)構(gòu)。2.彈簧平衡機(jī)構(gòu)彈簧平衡機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)簡樸、造價(jià)低、工作可靠、平衡效果好、易維修，因此應(yīng)用廣泛。3.活塞推桿平衡機(jī)構(gòu)活塞式平衡系統(tǒng)有液壓和氣動兩種：液壓平衡系統(tǒng)平衡力大，體積小，有一定的阻尼作用；氣動平衡系統(tǒng)，具有很好的阻尼作用，但體積比較大?；钊狡胶庑枰鋫溆袑ｉT的液壓或氣動裝置，系統(tǒng)復(fù)雜，因此造價(jià)高，設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)試都增長了難度，但是平衡效果好。用于配重平衡、彈簧平衡滿足不了工作規(guī)定的場合。2.8.2設(shè)計(jì)具體采用的方案由于本設(shè)計(jì)機(jī)械手采用圓柱坐標(biāo)型的結(jié)構(gòu)，并且在手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及整個(gè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)和布局中都重點(diǎn)考慮了機(jī)械手手臂的平衡問題，通過合理布局，優(yōu)化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，使得手臂自身盡也許達(dá)成平衡。若實(shí)際工作中平衡結(jié)果不滿足，則設(shè)立彈簧平衡機(jī)構(gòu)進(jìn)行平衡。第3章理論分析和設(shè)計(jì)計(jì)算3.1液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算3.1.1擬定液壓系統(tǒng)基本方案液壓執(zhí)行元件大體分為液壓缸和液壓馬達(dá)，前者實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動，后者實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動。兩者的特點(diǎn)及合用場合見表3-1：表3-1名稱特點(diǎn)適用場合雙活塞桿液壓缸雙向?qū)ΨQ雙向工作的往復(fù)場合單活塞桿液壓缸有效工作面積大、雙向不對稱往返不對稱的直線運(yùn)動，差動連接可實(shí)現(xiàn)快進(jìn)柱塞缸結(jié)構(gòu)簡樸單向工作，靠重力或其它外力返回?cái)[動缸單葉片式小于360雙葉片式小于180小于360的擺動；小于180的擺動齒輪馬達(dá)結(jié)構(gòu)簡樸、價(jià)格便宜高轉(zhuǎn)速、低轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動葉片馬達(dá)體積小、轉(zhuǎn)動慣量小高速低轉(zhuǎn)矩、動作靈敏的回轉(zhuǎn)運(yùn)動擺線齒輪馬達(dá)體積小、輸出轉(zhuǎn)局大低速、小功率大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動軸向柱塞馬達(dá)運(yùn)動平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩大、轉(zhuǎn)速范圍寬大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動徑向柱塞馬達(dá)轉(zhuǎn)速低，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，輸出轉(zhuǎn)矩大低速大轉(zhuǎn)矩回轉(zhuǎn)運(yùn)動本設(shè)計(jì)由于機(jī)械手的形式為圓柱坐標(biāo)形式，具有3個(gè)自由度，一個(gè)轉(zhuǎn)動，兩個(gè)移動自由度。同時(shí)考慮機(jī)械手的工作載荷和工作現(xiàn)場環(huán)境對機(jī)械手布局以及定位精度的具體規(guī)定以及計(jì)算機(jī)的控制的因素，腰部的回轉(zhuǎn)用電機(jī)驅(qū)動實(shí)現(xiàn)，剩下的兩個(gè)運(yùn)動均為直線運(yùn)動。因此，機(jī)械手的水平手臂和垂直手臂都采用單活塞桿液壓缸，來實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動。3.1.2擬定液壓執(zhí)行元件運(yùn)動控制回路液壓執(zhí)行元件擬定后，其運(yùn)動方向和運(yùn)動速度的控制是液壓回路的核心問題。方向控制是用換向閥或是邏輯控制單元來實(shí)現(xiàn)。對于一般中小流量的液壓系統(tǒng)，通過換向閥的有機(jī)組合來實(shí)現(xiàn)所規(guī)定的動作。對高壓大流量的系統(tǒng)，多采用插裝閥與先導(dǎo)控制閥的邏輯組合來實(shí)現(xiàn)。速度控制通過改變液壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量或者運(yùn)用密封空間的容積變化來實(shí)現(xiàn)。相應(yīng)的調(diào)速方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及兩者結(jié)合的容積節(jié)流調(diào)速。本設(shè)計(jì)的方向控制采用電磁換向閥來實(shí)現(xiàn)，而速度的控制重要采用節(jié)流調(diào)速，重要方式是采用比較簡樸的節(jié)流閥來實(shí)現(xiàn)。3.1.3液壓源系統(tǒng)的設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)一般用定量泵供油，在無其他輔助油源的情況下，液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量，多余的油經(jīng)溢流閥流回油箱，溢流閥同時(shí)起到控制并穩(wěn)定油源壓力的作用。容積調(diào)速系統(tǒng)多用變量泵供油，用安全閥來限定系統(tǒng)的最高壓力。油液的凈化裝置是液壓源中不可缺的元件。一般泵的入口要裝粗濾油器，進(jìn)入系統(tǒng)的油液根據(jù)規(guī)定，通過精濾油器再次過濾。為防止系統(tǒng)中雜質(zhì)流回油箱，可在回油路上設(shè)立磁過濾器。根據(jù)液壓設(shè)備所處的環(huán)境及對溫升的規(guī)定，還要考慮加熱、冷卻等措施。本設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)采用定量泵供油，由溢流閥V1來調(diào)定系統(tǒng)壓力。為了保證液壓油的潔凈，避免液壓油帶入污染物，故在油泵的入口安裝粗過濾器，而在油泵的出口安裝精過濾器對循環(huán)的液壓油進(jìn)行凈化。3.1.4繪制液壓系統(tǒng)圖本機(jī)械手的液壓系統(tǒng)圖如圖3-1所示，它擁有垂直手臂的上升、下降，水平伸縮缸/的前伸、后縮，以及執(zhí)行手爪的夾緊、張開三個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其中，泵由三相交流異步電動機(jī)M拖動；系統(tǒng)壓力由溢流閥V1調(diào)定；1DT的得失電決定了動力源的投入與摘除?？紤]到手爪的工作規(guī)定輕緩抓取、迅速松開，系統(tǒng)采用了節(jié)流效果不等的兩個(gè)單向節(jié)流閥。當(dāng)5DT得電時(shí)，工作液體經(jīng)由節(jié)流閥V5進(jìn)入柱塞缸，實(shí)現(xiàn)手爪的輕緩抓緊；當(dāng)6DT失電時(shí)，工作液體進(jìn)入柱塞缸中，實(shí)現(xiàn)手爪迅速松開。此外，由于機(jī)械手垂直升降缸在工作時(shí)其下降方向與負(fù)荷重力作用方向一致，下降時(shí)有使運(yùn)動速度加快的趨勢，為使運(yùn)動過程的平穩(wěn)，同時(shí)盡量減小沖擊、振動，保證系統(tǒng)的安全性，采用V2構(gòu)成的平衡回路相升降油缸下腔提供一定的排油背壓，以平衡重力負(fù)載。圖3-1機(jī)械手的液壓系統(tǒng)原理圖3.1.5擬定液壓系統(tǒng)的重要參數(shù)液壓系統(tǒng)的重要參數(shù)是壓力和流量，他們是設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)，選擇液壓元件的重要依據(jù)。壓力決定于外載荷，流量取決于液壓執(zhí)行元件的運(yùn)動速度和結(jié)構(gòu)尺寸。1.計(jì)算液壓缸的總機(jī)械載荷根據(jù)機(jī)構(gòu)的工作情況液壓缸所受的總機(jī)械載荷為（3-1）式中，-----為外加的載荷，由于水平方無外載荷，故為0；------為活塞上所受的慣性力；------為密封阻力；------為導(dǎo)向裝置的摩擦阻力；------為回油被壓形成的阻力；（1）的計(jì)算（3-2）式中，------為液壓缸所要移動的總重量，取為100KG；------為重力加速度，；------為速度變化量；------啟動或制動時(shí)間，一般為0.01~0.5，取0.2s將各值帶入上式，得：=1.02（2）的計(jì)算（3-3）式中，-----克服液壓缸密封件摩擦阻力所需空載壓力，如該液壓缸工作壓力<16，查相關(guān)手冊取=0.2；------為進(jìn)油工作腔有效面積；啟動時(shí)：565N運(yùn)動時(shí)：=283N（3）的計(jì)算機(jī)械手水平方向上有兩個(gè)導(dǎo)桿，內(nèi)導(dǎo)桿和外導(dǎo)套之間的摩擦力為（3-4）式中，------為機(jī)械手和所操作工件的總重量，取為100KG；------為摩擦系數(shù)，取f=0.1；帶入數(shù)據(jù)計(jì)算得：=98（4）的計(jì)算回油背壓形成的阻力按下式計(jì)算（3-5）式中，-----為回油背壓，一般為0.3~0.5，取=0.3-----為有桿腔活塞面積，考慮兩邊差動比為2；將各值帶入上式有，分析液壓缸各工作階段受力情況，作用在活塞上的總機(jī)械載荷為。2.手爪執(zhí)行液壓缸工作壓力計(jì)算手爪要能抓起工件必須滿足：（3-6）式中，-----為所需夾持力；-----安全系數(shù)，通常取1.2~2；-----為動載系數(shù)，重要考慮慣性力的影響可按估算，為機(jī)械手在搬運(yùn)工件過程的加速度，，為重力加速度；-----方位系數(shù)，查表選取；-----被抓持工件的重量30；帶入數(shù)據(jù)，計(jì)算得：；理論驅(qū)動力的計(jì)算：（3-7）式中，----為柱塞缸所需理論驅(qū)動力；----為夾緊力至回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的垂直距離；-----為扇形齒輪分度圓半徑；-----為手指夾緊力；---齒輪傳動機(jī)構(gòu)的效率，此處選為0.92；其他同上。帶入數(shù)據(jù)，計(jì)算得計(jì)算驅(qū)動力計(jì)算公式為：（3-8）式中，-----為計(jì)算驅(qū)動力；---安全系數(shù)，此處選1.2；---工作條件系數(shù)，此處選1.1；其他同上。帶入數(shù)據(jù)，計(jì)算得：而液壓缸的工作驅(qū)動力是由缸內(nèi)油壓提供的，故有（3-9）式中，---為柱塞缸工作油壓；----為柱塞截面積；經(jīng)計(jì)算，所需的油壓約為：3.液壓缸重要參數(shù)的擬定針對本設(shè)計(jì)是一個(gè)機(jī)械手的特點(diǎn)考慮，機(jī)械手系統(tǒng)的剛度及其穩(wěn)定性是很重要的。因此，先從剛度角度進(jìn)行液壓缸缸徑的選擇，以盡量優(yōu)先保證機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動的穩(wěn)定性、安全性。至于液壓缸的工作壓力和缸的工作速度，放在液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)階段，通過外部的液壓回路、采用合適的調(diào)速回路和元件來實(shí)現(xiàn)。通過仔細(xì)分析，綜合考慮各方面的因素，初步擬定各液壓缸的基本參數(shù)如下；表3-2手爪執(zhí)行柱塞缸參數(shù)缸內(nèi)徑壁厚直徑行程工作壓力20520803~6注：手爪柱塞缸工作壓力由系統(tǒng)壓力閥調(diào)定。表3-3水平伸縮液壓缸參數(shù)缸內(nèi)徑壁厚桿直徑行程工作壓力6010254001由于伸縮缸的作用重要是實(shí)現(xiàn)伸縮直線運(yùn)動這個(gè)運(yùn)動形式，在其軸向上并不承受顯性的工作載荷（由于手爪夾持工件，受力方向?yàn)榇怪狈较颍S向重要是克服摩擦力矩，其所受的載荷重要是徑向載荷，載荷性質(zhì)為彎矩，使其產(chǎn)生彎曲變形。并且由于機(jī)械手規(guī)定具有一定的柔性，水平液壓缸活塞桿規(guī)定具有比較大的工作行程。同時(shí)具有比較大的彎矩和比較長的行程，這對液壓缸的穩(wěn)定性和剛度問題有較高的規(guī)定。因此，在水平伸縮缸的設(shè)計(jì)上，一是增大其抗彎能力，二是通過合理的結(jié)構(gòu)布局設(shè)計(jì)，使其具有盡量大的剛度。為了達(dá)成這個(gè)目的，設(shè)計(jì)中采用了兩個(gè)導(dǎo)向桿，以滿足長行程活塞桿的穩(wěn)定性和導(dǎo)向問題。另一方面，為增大結(jié)構(gòu)的剛度和穩(wěn)定性，將兩個(gè)導(dǎo)向桿與活塞桿布局成等邊三角形的截面形式，以增大抗彎截面模量，也大大增長了液壓缸的工作剛度。表3-4垂直液壓缸參數(shù)缸內(nèi)徑壁厚桿直徑行程工作壓力6010251001由于垂直液壓缸所承受的載荷方式既有一定的軸向載荷，又存在著比較大的傾覆力矩（由加工工件的重力引起的）。作為液壓執(zhí)行元件，滿足此處的驅(qū)動力規(guī)定是輕而易舉的，要解決的關(guān)鍵問題仍然是它的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能否有足夠的剛度來抗傾覆。這里同樣采用了導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)，圍繞垂直升降缸設(shè)立四根導(dǎo)桿，較好的解決了這一問題。4.液壓缸強(qiáng)度的較核（1）缸筒壁厚的較核當(dāng)D/時(shí)，液壓缸壁厚的較核公式如下：（3-10）式中，----為缸筒內(nèi)徑；----為缸筒實(shí)驗(yàn)壓力，當(dāng)缸的額定壓力時(shí)，取為；----為缸筒材料的許用應(yīng)力，，為材料抗拉強(qiáng)度，經(jīng)查相關(guān)資料取為650，為安全系數(shù)，此處?。粠霐?shù)據(jù)計(jì)算，上式成立。因此液壓缸壁厚強(qiáng)度滿足規(guī)定。（2）活塞桿直徑的較核活塞桿直徑的較核公式為（3-11）式中，-----為活塞桿上作用力；-----為活塞桿材料的許用應(yīng)力，此處；帶入數(shù)據(jù)，進(jìn)行計(jì)算較核得上式成立，因此活塞桿的強(qiáng)度能滿足工作規(guī)定。3.1.6計(jì)算和選擇液壓元件1.液壓泵的計(jì)算（1）擬定液壓泵的實(shí)際工作壓力（3-12）式中，-------計(jì)算工作壓力，前以定為；------對于進(jìn)油路采用調(diào)速閥的系統(tǒng)，可估為（0.5~1.5），這里取為1。因此，可以擬定液壓泵的實(shí)際工作壓力為（3-13）（2）擬定液壓泵的流量（3-14）式中，------為泄露因數(shù)，取1.1；-----為機(jī)械手工作時(shí)最大流量。（3-15）經(jīng)計(jì)算得=3.140帶入上式得（3）擬定液壓泵電機(jī)的功率（3-16）式中，------為最大運(yùn)動速度下所需的流量，同前，取為3.140；-------液壓泵實(shí)際工作壓力，5；------為液壓泵總效率，取為0.8；帶入數(shù)據(jù)計(jì)算得：=。2.控制元件的選擇根據(jù)系統(tǒng)最高工作壓力和通過該閥的最大流量，在標(biāo)準(zhǔn)元件的產(chǎn)品樣本中選取各控制元件。這部分在考慮具體的作業(yè)時(shí)根據(jù)具體的規(guī)定再結(jié)合具體情況進(jìn)行具體，這里暫從略。3.油管及其他輔助裝置的選擇（1）查閱設(shè)計(jì)手冊，選擇油管公稱通徑、外徑、壁厚參數(shù)液壓泵出口流量以3.140L/MIN計(jì)，選??；液壓泵吸油管稍微粗些，選擇；其余都選為；（2）擬定油箱的容量一般取泵流量的3~5倍，這里取為5倍，有效容積為（3-17）3.1.7液壓系統(tǒng)性能的驗(yàn)算繪制液壓系統(tǒng)圖后，進(jìn)行壓力損失驗(yàn)算。由于該液壓系統(tǒng)比較簡樸，該項(xiàng)驗(yàn)算從略。本系統(tǒng)采用液壓回路簡樸，效率比較高，功率小，發(fā)熱少，油箱容量取得較大，因此，不再進(jìn)行溫升驗(yàn)算。3.2電機(jī)選型有關(guān)參數(shù)計(jì)算3.2.1有關(guān)參數(shù)的計(jì)算1.若傳動負(fù)載作直線運(yùn)動（通過滾珠絲杠）則有負(fù)載額定功率：（3-18）負(fù)載加速功率：（3-19）負(fù)載力矩（折算到電機(jī)軸）：（3-20）負(fù)載（折算到電機(jī)軸）：（3-21）起動時(shí)間：（3-22）制動時(shí)間：（3-23）2.若傳動負(fù)載作回轉(zhuǎn)運(yùn)動負(fù)載額定功率：（3-24）負(fù)載加速功率：（3-25）負(fù)載力矩（折算到電機(jī)軸）：（3-26）負(fù)載GD（折算到電機(jī)軸）：（3-27）起動時(shí)間：（3-28）制動時(shí)間：（3-29）式中，-----為額定功率，KW；-----為加速功率，KW；-----為負(fù)載軸回轉(zhuǎn)速度，r/min；-----為電機(jī)軸回轉(zhuǎn)速度，r/min；-----為負(fù)載的速度，m/min；-----為減速機(jī)效率；-----為摩擦系數(shù)；-----為負(fù)載轉(zhuǎn)矩（負(fù)載軸），；-----為電機(jī)啟動最大轉(zhuǎn)矩，；-----為負(fù)載轉(zhuǎn)矩（折算到電機(jī)軸上），；-----為負(fù)載的，；-----為負(fù)載（折算到電機(jī)軸上），；-----為電機(jī)的，；具體到本設(shè)計(jì)，由于步進(jìn)電機(jī)是驅(qū)動腰部的回轉(zhuǎn)，傳遞運(yùn)動形式屬于第二種。下面進(jìn)行具體的計(jì)算。由于腰部回轉(zhuǎn)運(yùn)動只存在摩擦力矩，在回轉(zhuǎn)圓周方向上不存在其他的轉(zhuǎn)矩，則在回轉(zhuǎn)軸上有；（3-30）式中，-----為滾動軸承摩擦系數(shù)，取0.005；-----為機(jī)械手自身與負(fù)載的重量之和，取100；-----為回轉(zhuǎn)軸上傳動大齒輪分度圓半徑，R=240；帶入數(shù)據(jù)，計(jì)算得=0.12；同時(shí)，腰部回轉(zhuǎn)速度定為=5r/min；傳動比定為1/120；且，帶入數(shù)據(jù)得：=10.45667。將其帶入上（3-24）~（3-30）式，得：啟動時(shí)間；制動時(shí)間；折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為：。3.2.2電機(jī)型號的選擇根據(jù)以上結(jié)果，綜合考慮各種因素，選擇國產(chǎn)北京和利時(shí)電機(jī)技術(shù)有限公司（原北京四通電機(jī)公司）的步進(jìn)電機(jī)，具體型號為：110BYG550B-SAKRMA-0301或110BYG550B-SAKRMT-0301或110BYG550B-BAKRMT-0301,該步進(jìn)電機(jī)高轉(zhuǎn)矩，低振動，綜合性能很好。下圖為110BYG550B-SAKRMA-0301型步進(jìn)電機(jī)矩頻特性曲線和相關(guān)技術(shù)參數(shù)。驅(qū)動方式：升頻升壓；步距角：0.36°；其中步距角0.36，同時(shí)由于腰部齒輪傳動比為1：120，步進(jìn)電機(jī)通過減速后傳遞到回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸實(shí)際的步距角將為電機(jī)實(shí)際步距角的1/120（理論上），雖然事實(shí)上存在著間隙和齒輪傳動非線性誤差，實(shí)際回轉(zhuǎn)軸的最小步距角也仍然是很小的，故其精度是相稱高的，完全能滿足機(jī)械手上下料的定位精度規(guī)定。所選電機(jī)相關(guān)參數(shù)圖3-2圖3-3110BYG550B-SAKRMA-0301步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性曲線第4章機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4.1機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)4.1.1機(jī)械手工藝過程與控制規(guī)定機(jī)械手的動作有水平手臂的伸縮，垂直手臂的升降，執(zhí)行手爪的加緊與松開以及腰部的旋轉(zhuǎn)。其中，垂直升降和水平伸縮有液壓實(shí)現(xiàn)驅(qū)動。而液壓缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。其中，升降分別由雙線圈的兩位電磁閥控制，例如，當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；當(dāng)下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手下降停止。只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升；而當(dāng)上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手上升停止。而水平方向的伸縮重要由電液伺服閥、伺服驅(qū)動器、感應(yīng)式位移傳感器構(gòu)成的回路進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。而執(zhí)行手爪的加緊與放松，通過柱塞缸與齒輪來實(shí)現(xiàn)。柱塞缸由單線圈的電磁閥（夾緊電磁閥）來控制，當(dāng)線圈不通電時(shí)，柱塞缸不工作，當(dāng)線圈通電時(shí)，柱塞缸工作沖程，手爪張開，柱塞缸工作回程，手爪閉合。當(dāng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到機(jī)床上方時(shí)并準(zhǔn)備下降進(jìn)行上下料工作時(shí)，為了保證安全，必須在機(jī)床停止工作并發(fā)出上下料命令時(shí)，才允許機(jī)械手下降進(jìn)行作業(yè)。同時(shí)，從工件料架上抓取工件時(shí)，也要先判斷料架上有無工件可取。4.1.2機(jī)械手的作業(yè)流程機(jī)械手的作業(yè)動作流程如圖4-1所示：圖4-1上下料機(jī)械手工作流程圖從原點(diǎn)開始，按下啟動鍵，且有上下料命令，則水平液壓缸開始前伸并進(jìn)行伺服定位，前伸到位后，停止前伸；——→下降電磁閥通電，同時(shí)手爪柱塞缸電磁閥也通電，機(jī)械手下降，同時(shí)張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止，同時(shí)手爪夾緊，抓住工件；——→上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；——→PLC開始輸出高速脈沖，驅(qū)動機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動；——→接著下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，下降到位后，碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止，機(jī)械手到達(dá)卡盤中心高度；——→機(jī)械手開始水平定位后縮，將工件裝入機(jī)床卡盤；——→當(dāng)工件裝入到位后，卡盤收緊；——→機(jī)械手松開手爪，準(zhǔn)備離開；——→接著上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；——→PLC啟動高速脈沖驅(qū)動機(jī)械手作順時(shí)針轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動，機(jī)械手回到原點(diǎn)待命；——→機(jī)床進(jìn)行加工。當(dāng)數(shù)控機(jī)床加工完一個(gè)工件時(shí)，發(fā)送下料命令給機(jī)械手，機(jī)械手接到命令后，PLC立即輸出脈沖驅(qū)動機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動；——→下降電磁閥通電，同時(shí)手爪柱塞缸電磁閥也通電，機(jī)械手下降且張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止且手爪夾緊，夾緊已加工好的工件；——→機(jī)床卡盤松開；——→機(jī)械手開始前伸，將工件從機(jī)床上取出，準(zhǔn)備運(yùn)走；——→上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；——→PLC輸出高速脈沖，驅(qū)動機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動；——→下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；——→接著手爪柱塞缸電磁閥通電，手爪張開，放下工件準(zhǔn)備離開；——→接著上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止同時(shí)手爪也閉合復(fù)原；——→接著機(jī)械手水平手臂開始后縮，準(zhǔn)備回原點(diǎn)，當(dāng)后縮到位時(shí)，后縮停止，機(jī)械手回到原點(diǎn)，一個(gè)上下料過程結(jié)束；——→機(jī)械手在原點(diǎn)等待命令，準(zhǔn)備下一個(gè)工作循環(huán)。機(jī)械手的每次循環(huán)都從原點(diǎn)位置開始動作。4.1.3機(jī)械手操作面板布置操作面板布置如圖4-2所示。機(jī)械手的操作方式分為手動操作和自動操作兩種工作方式可以選擇。1.手動操作：就是用按鈕作機(jī)械手的每一步運(yùn)動進(jìn)行單獨(dú)的控制。例如，當(dāng)選擇上/下按鈕時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手上升；按下停止按鈕時(shí)，機(jī)械手上升。當(dāng)選擇逆轉(zhuǎn)/順轉(zhuǎn)按鈕時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn)動，而按下停止按鈕時(shí)，機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn)動。同理，當(dāng)選擇夾緊/放松按鈕時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手爪夾緊，而按下停止按鈕時(shí)，手爪松開。圖4-22.自動操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按下啟動按鈕，機(jī)械手的動作將自動的、連續(xù)的周期性循環(huán)。在工作中若按下停止按鈕，機(jī)械手將繼續(xù)完畢一個(gè)周期動作后，回到原點(diǎn)位置。4.1.4控制器的選型機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)上考慮到機(jī)械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元件連接的靈活性和方便性，控制器選擇有極高可靠性、專門面向惡劣的工業(yè)環(huán)境設(shè)計(jì)開發(fā)的工業(yè)控制器---PLC，選擇在國內(nèi)應(yīng)用較多的西門子S7-200型PLC。具體型號為SIMATICS7-200CPU224。圖4-3SIEMENSSIMATICS-700PLC該機(jī)集成14輸入/10輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)?？蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至168路數(shù)字量I/O點(diǎn)或35路模擬量I/O點(diǎn)。16K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。1個(gè)RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強(qiáng)控制能力的控制器。4.1.5控制系統(tǒng)原理分析由于機(jī)械手作業(yè)時(shí)，取工件、放工件，安裝工件、卸下工件都有定位精度的規(guī)定，所以在機(jī)械手控制中，除了要對垂直手臂、執(zhí)行手爪液壓缸和腰部步進(jìn)驅(qū)動進(jìn)行開環(huán)控制外，還要水平手臂進(jìn)行閉環(huán)伺服控制。為了減少PLC的I/O點(diǎn)數(shù)，以伺服放大器作為閉環(huán)的比較點(diǎn)。伺服放大器具有傳感器反饋輸入端，給定的輸入信號和反饋信號進(jìn)行比較后形成的控制信號通過PID調(diào)節(jié)和功率放大后，驅(qū)動電液伺服閥對液壓缸進(jìn)行伺服定位。PLC將上位機(jī)輸入的給定信號轉(zhuǎn)換為電壓信號，輸出至伺服放大器，由伺服放大器作為閉環(huán)比較點(diǎn)，組成模擬控制系統(tǒng)，如圖4-4所示。這種方案使得PLC控制量少（特別是模擬量），節(jié)省了系統(tǒng)資源，并且編程簡樸，不必過多考慮控制算法等優(yōu)點(diǎn)，也是完全能滿足工作規(guī)定的。`圖4-4水平手臂伺服定位控制原理圖4.1.6PLC外部接線設(shè)計(jì)為適應(yīng)水平手臂液壓缸的伺服定位的控制規(guī)定，運(yùn)用西門子SIMATICS7-200（CPU224）PLC，考慮到位移傳感器和伺服放大器工作采用的都為模擬量，故增長一個(gè)模擬量輸出模塊EM232，鑒于伺服放大器和位移傳感器的輸入規(guī)定，PLC的模擬量采用-10V~+10V輸入輸出，各輸入輸出點(diǎn)及其接線如圖4-5所示。PLC的具體硬件接線圖如下圖所示（具體的硬件設(shè)計(jì)見圖紙）圖4-5PLC硬件接線圖4.1.7I/O地址分派表4-1PLC輸入元件地址分派明細(xì)表控制元件符號編程地址備注總停開關(guān)SB0I0.0按下停止工作啟動開關(guān)SB1I0.1按下開始工作垂直缸上限行程開關(guān)SM1I0.2垂直缸下限行程開關(guān)SM2I0.3機(jī)床上下料命令開關(guān)SB2I0.4檢測料架有無工件光電開關(guān)SP0I0.5常閉開關(guān)，閉合表達(dá)有工件控制面板上/下選擇開關(guān)SQ1I0.6用于手動調(diào)整時(shí)控制面板夾緊/松開選擇開關(guān)SQ2I0.7用于手動調(diào)整時(shí)控制面板順/逆選擇開關(guān)SQ3I1.0用于手動調(diào)整時(shí)控制面板手動工作選擇開關(guān)SQ4I1.1用于手動調(diào)整時(shí)控制面板自動工作選擇開關(guān)SQ5I1.2表4-2PLC輸出元件地址分派明細(xì)表控制元件符號編程地址備注步進(jìn)電機(jī)高速驅(qū)動脈沖輸出/Q0.0步進(jìn)電機(jī)方向控制/Q0.2Q0.2為1順時(shí)針，反之為逆時(shí)針；垂直缸上升動作電磁閥2DTQ0.1垂直缸下降動作電磁閥3DTQ0.3手爪張開動作電磁閥5DTQ0.4機(jī)械手原點(diǎn)狀態(tài)指示燈L1Q0.5顯示原點(diǎn)位置中斷強(qiáng)制關(guān)機(jī)開關(guān)KMQ0.6用于中斷控制4.2機(jī)械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.2.1機(jī)