Kinco伺服產(chǎn)品技術(shù)交流分享（基礎(chǔ)篇）

Kinco步科伺服技術(shù)交流分享基礎(chǔ)篇物流行業(yè)營銷部01如何讓電機(jī)轉(zhuǎn)起來？1.接線-FD1X3-CACAN接口CAN終端電阻撥碼232調(diào)試口編碼器接口IO接口CANID撥碼動力線接口編碼器接口動力線接口圖中由左往右：DC+、DC-、NC、RB+、RB-、U、V、W、PE根據(jù)需求232調(diào)試口引腳名稱功能3TX驅(qū)動器發(fā)送4GND通訊地6RX驅(qū)動器接收CAN接口引腳名稱功能1CAN_HCAN高電平2CAN_LCAN低電平3C_GNDCAN地IO口備注：上圖表示的是驅(qū)動器端的網(wǎng)口定義，并非通訊線纜備注：當(dāng)電機(jī)需要制動（急停）或外部動力帶動電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)情況下需要通過RB-,RB+外接制動電阻必須接引腳名稱功能1+24V抱閘電源輸入2GNDS3PUL+脈沖輸入

4PUL-5DIR+6DIR-7OUT5+抱閘輸出

8OUT5-9COMI輸入公共端10-13DIN1-4信號輸入14OUT1+信號輸出15OUT2+16COMO輸出公共端1.接線-FD1X4S-CXCAN接口撥碼開關(guān)232調(diào)試口IO口編碼器接口動力線接口編碼器接口動力線接口圖中由上往下：PE、W、V、U、RB-、DC-、DC+/RB+根據(jù)需求232調(diào)試口引腳名稱功能3TX驅(qū)動器發(fā)送4GND通訊地6RX驅(qū)動器接收CAN接口引腳名稱功能1CAN_HCAN高電平2CAN_LCAN低電平3C_GNDCAN地IO口引腳名稱功能124V+脈沖輸入/24V邏輯電源輸入224V-3/4/5OUT1信號輸出端6OUT2/BR+信號輸出端/抱閘7COMI輸入公共端8～10IN1～I(xiàn)N3信號輸入端11IN4/BR-信號輸入端/抱閘12COMO輸出公共端備注：上圖表示的是驅(qū)動器端的網(wǎng)口定義，并非通訊線纜必須接備注：當(dāng)電機(jī)需要制動（急停）或外部動力帶動電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)情況下需要通過RB-,RB+外接制動電阻1.接線-FD1X4-CACAN接口撥碼開關(guān)232調(diào)試口IO口編碼器接口動力線接口編碼器接口動力線接口圖中由上往下：PE、W、V、U、RB-、DC-、DC+/RB+根據(jù)需求232調(diào)試口引腳名稱功能3TX驅(qū)動器發(fā)送4GND通訊地6RX驅(qū)動器接收CAN接口引腳名稱功能1CAN_HCAN高電平2CAN_LCAN低電平3C_GNDCAN地IO口引腳名稱功能1PUL+脈沖輸入2PUL-3DIR+4DIR-5OUT1信號輸出端6OUT2/BR+信號輸出端/抱閘7COMI輸入公共端8～10IN1～I(xiàn)N3信號輸入端11IN4/BR-信號輸入端/抱閘12COMO輸出公共端備注：上圖表示的是驅(qū)動器端的網(wǎng)口定義，并非通訊線纜必須接備注：當(dāng)電機(jī)需要制動（急停）或外部動力帶動電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)情況下需要通過RB-,RB+外接制動電阻2.連接上位機(jī)1.連接好電源線，電機(jī)動力線，編碼器線，232通訊線，上電2.打開電腦上位機(jī)“kincoservo”

。打開“通訊C-通訊設(shè)置”3.選擇相應(yīng)的串口（可點擊刷新，將自動彈出），選擇38400波特率，通訊ID寫為1274.點擊打開5.通訊成功后，“驅(qū)動器D”底下的將穩(wěn)定顯示綠色3.配置電機(jī)1.打開“電機(jī)M-電機(jī)配置”2.“電機(jī)型號”里輸入相應(yīng)型號3.點擊“驅(qū)動器D→初始化/保存/重啟”，將彈出下面界面4.點擊“存儲電機(jī)參數(shù)”，再點擊“重啟”5.點擊“初始化控制參數(shù)”再點擊“存儲控制參數(shù)”再點擊“重啟”6.電機(jī)配置完成備注：1.上位機(jī)寫入?yún)?shù)后需敲下電腦“enter”鍵確認(rèn)2.若電機(jī)帶抱閘，需將“電機(jī)附件”改為1，然后保存參數(shù)（并記得接抱閘線）4.設(shè)置參數(shù)1.打開“驅(qū)動器D→基本操作”2.將“工作模式”寫入33.將“目標(biāo)速度”寫入1004.將“控制字”寫入F，此時電機(jī)就轉(zhuǎn)起來了5.若需要電機(jī)停止，只需將“控制字”改為6即可02模式控制-4脈沖模式-3立即速度模式4力矩模式1位置模式3速度模式6找原點模式7插補(bǔ)模式工作模式-3立即速度模式3速度模式相關(guān)參數(shù)：工作模式：-3/3目標(biāo)速度：梯形加/減速度：控制字：F/61.速度模式1位置模式相關(guān)參數(shù)：工作模式：1梯形速度：梯形加/減速度：目標(biāo)位置：控制字：6/F→103F根據(jù)目標(biāo)位置變化 立即絕對定位6/2F→3F 絕對位置6/4F→5F 相對位置2.位置模式6原點模式相關(guān)參數(shù)：工作模式：6IO口設(shè)置：“原點信號”相關(guān)設(shè)置：“驅(qū)動器D”→“控制模

式”→“原點模式”控制字：6/F→1F開始找原點3.原點模式-4脈沖模式相關(guān)接線：PUL+、PUL-、DIR+、DIR-相關(guān)參數(shù)：工作模式：-4相關(guān)設(shè)置：“驅(qū)動器D”→“控制模

式”→“脈沖模式”設(shè)置相應(yīng)的“電子齒輪分子【0】”、“電子齒輪分母【0】”及脈沖模式控制字：6→F/2F運轉(zhuǎn)備注：可以觀察“齒輪前脈沖數(shù)據(jù)”及“齒輪后脈沖數(shù)據(jù)”檢查是否有脈沖輸入4.脈沖模式03其他功能1.點擊圖標(biāo)打開IO設(shè)置2.點擊圖標(biāo)可設(shè)置相應(yīng)的IO功能3.接線，即可進(jìn)行相應(yīng)的IO控制備注：IO優(yōu)先級最高，并且只有兩種狀態(tài)，將會影響相關(guān)參數(shù)的設(shè)置指示燈“RUN”和“ERR”與OUT相關(guān)，需配置“驅(qū)動器就緒”及“驅(qū)動器故障”1.IO控制1.點擊相應(yīng)參數(shù)，右鍵，點擊幫助，即彈出相應(yīng)參數(shù)說明窗口2.點擊相應(yīng)參數(shù)，右鍵，點擊添加，在搜索框輸入相關(guān)詞組，點擊搜索，即可彈出相應(yīng)變量，雙擊該變量即可添加到原有界面上3.屬性類型決定該變量是否支持讀寫或存儲2.查看幫助一.工作模式無法保存怎么辦？1.DIN設(shè)置“工作模式控制”2.打開基本操作，設(shè)置“工作模式選擇0”為相應(yīng)的控制模式3.存儲控制參數(shù)二.速度無法保存怎么辦？1.DIN設(shè)置“Din速度索引0”2.打開基本操作，右鍵添加“Din速度0”，設(shè)置相應(yīng)的速度3.存儲控制參數(shù)3.靈活應(yīng)用打開“驅(qū)動器D→控制環(huán)→速度環(huán)”打開“驅(qū)動器D→控制環(huán)→位置環(huán)”速度環(huán)：與整個機(jī)械系統(tǒng)折算到電機(jī)軸的負(fù)載慣量有關(guān)。位置環(huán)：與電機(jī)動作模式，即現(xiàn)場應(yīng)用有關(guān)。電流環(huán)：與電機(jī)參數(shù)有關(guān)，無需調(diào)節(jié)。響應(yīng)速度：表示系統(tǒng)響應(yīng)指令給定的快慢程度，與速度環(huán)比例增益有關(guān)剛性：表示系統(tǒng)抗扭矩干擾的能力，與速度環(huán)比例增益及速度環(huán)積分增益有關(guān)備注：-3模式下僅和速度環(huán)有關(guān)，3模式下與速度環(huán)、位置環(huán)都相關(guān)4.性能調(diào)整4.性能調(diào)整

如果需要加大剛性，可以按照初始化后參數(shù)按照比例增大速度環(huán)比例增益及速度環(huán)積分增益（注意：不能調(diào)得太大，否則將導(dǎo)致電機(jī)振動異響）AGV客戶推薦采用-3模式控制，此時與位置環(huán)參數(shù)無關(guān)，推薦光編使用速度環(huán)比例增益為250，速度環(huán)積分增益為3，磁編使用速度環(huán)比例增益為40，速度環(huán)積分增益/32為15（剛性太小會導(dǎo)致AGV運行及停止一抖一抖）如果需要用到3模式或1模式，可以先用-3模式調(diào)試，確定好速度環(huán)參數(shù)，若-3模式運行效果良好，用3或1模式運行效果不佳，可調(diào)整位置環(huán)比例增益0（60FB01）。如出現(xiàn)震蕩或過沖可將位置環(huán)比例增益調(diào)小，如出現(xiàn)跟隨誤差可將位置環(huán)比例增益加大。1.點擊打開示波器2.設(shè)置采樣周期，采集個數(shù)，觸發(fā)偏移3.設(shè)置觸發(fā)源及觸發(fā)電平4.選擇相應(yīng)的通道及目標(biāo)對象5.點擊開始，將進(jìn)行波形采集6.最右邊的通道選擇及光標(biāo)可測量相應(yīng)的目標(biāo)點X及Y的數(shù)據(jù)7.點擊“導(dǎo)出”“導(dǎo)入”可對波形進(jìn)行保存及查看5.示波器使用參數(shù)導(dǎo)出1.點擊打開參數(shù)讀取界面2.點擊“打開列表”，選擇“KincoServoexport_withPDOconfiguration.cdo”文件3.點擊讀數(shù)據(jù)，待讀取完成后，保存文件即可（.cdi）參數(shù)導(dǎo)入1.點擊打開參數(shù)寫入界面2.點擊“打開文件”，選擇相應(yīng)的.cdi文件3