《工業(yè)機器人與智能制造》課件22-3.4 工業(yè)機器人編程指令1

《先進制造技術》單元3

工業(yè)機器人編程延時符單元3工業(yè)機器人編程3.1工業(yè)機器人的坐標系3.2用戶坐標系的設置3.3工具坐標系的設置3.4機器人編程指令3.5區(qū)域監(jiān)控3.6絕對零點位置的設置3.7編程任務1創(chuàng)建簡單程序3.8編程任務2添加WHILE…DO…3.9編程任務3添加(賦值)指令3.10編程任務4抓料單元3工業(yè)機器人編程3.4.1運動指令

3.4.2歸原點指令

3.4.3設置指令

3.4.4系統(tǒng)功能指令

3.4.5流程控制指令

3.4.6輸入輸出指令

3.4.7模擬量輸入輸出指令

3.4.8觸發(fā)功能指令3.4.1運動指令1.PTP指令該指令表示機器人TCP末端將進行點到點的運動（pointtopoint），執(zhí)行這條指令時所有的軸會同時插補運動到目標點,移動軌跡通常為非直線。在程序中新建指令PTP，確認后彈出窗口如下圖。3.4.1運動指令1.PTP指令pos表示TCP點的位置，在對目標點進行示教時記錄該點位置。執(zhí)行

PTP

這條指令之后，TCP

點會走到

ap0

點，參數(shù)說明：參數(shù)a1～a6（參數(shù)類型REAL：實數(shù)型）表示軸的位置，6軸機器人有6個軸的位置，后面的值表示軸相對于零點的位置，如果是旋轉(zhuǎn)軸的話，單位是度，如果直線軸的話，單位是mm）。3.4.1運動指令2.Lin指令Lin指令為一種線性的運動命令，通過該指令可以使機器人

TCP

末端以直線移動到目標位置。LIN指令的pos參數(shù)是TCP點在空間坐標系中的位置，即TCP點會到cp0點，其參數(shù)如圖（x，y，z

分別表示

TCP

點在參考坐標系三個軸上的位置，a，b，c表示

TCP點姿態(tài)，mode表示機器人運行工程中的插補模式，在指令執(zhí)行過程中，軌跡姿態(tài)插補過程中插補模式不能更改）。3.4.1運動指令3.Circ指令圓弧指令使機器人TCP末端從起點，經(jīng)過輔助點到目標點做圓弧運動，如左圖所示，其參數(shù)設置如右圖所示。3.4.1運動指令4.PTPRel指令該指令為PTP插補相對偏移指令，該指令的相對偏移可以是位移也可以是角度。該指令總是以當前機器人位置或者上一步運動指令的目標位置為起點位置，然后機器人相對移動位移偏移或者角度偏移。運動還可以設置Dyn和Ovl參數(shù)。如下圖3-41所示。

圖3-413.4.1運動指令4.PTPRel指令參數(shù)dist中的da1，da2,da3，da4，da5，da6表示的是每個軸相對的偏移量，如果是旋轉(zhuǎn)軸的話，單位是度，如果是直線軸的話，單位是mm。假如在PTPRel中設置了da1：real的值為30，那么PTPRel運行時相對于前點向

A1的正方向轉(zhuǎn)動了30度，其它軸無轉(zhuǎn)動。

圖3-413.4.1運動指令5.LinRel指令該指令為線性插補相對運動指令，該指令的相對偏移是位移，還有機器人的姿態(tài)。該指令總是以當前機器人位置或者上一步運動指令的目標位置為起點位置，然后機器人相對移動位移偏移或者姿態(tài)偏移。運動還可以設置Dyn和Ovl參數(shù)，與PTPRel類似，其設置如下圖。3.4.1運動指令5.LinRel指令參數(shù)dist中的dx，dy，dz表示的是在空間坐標系下在x，y，z三個方向上的相對偏移量，單位是mm；da，db，dc表示的是機器人的姿態(tài)相對偏移量，單位是度、另外兩個參數(shù)動態(tài)與動態(tài)逼近參數(shù)與PTP中的一樣。3.4.1運動指令6.MoveRobotAxis指令該指令可將機器人某一軸運動至指定角度，運動還可以設置

Dyn

和Ovl

參數(shù)。如下圖所示。

參數(shù)axis可選擇A1-A6，參數(shù)pos表示軸運動的目標值，單位是度、如圖中所示，pos設置為60，運行此指令后，機器人A1軸將運動至60度。另外兩個參數(shù)動態(tài)與動態(tài)逼近參數(shù)與PTP中的一樣。3.4.1運動指令7.StopRobot指令該指令是用來停止機器人運動并且丟棄已經(jīng)計算好的插補路徑。

StopRobot停止的是機器人運動，而不是程序，因此機器人執(zhí)行該指令后將以機器人停止的位置做為運動起點位置，然后重新計算插補路徑以及執(zhí)行后續(xù)的運動指令。3.4.1運動指令8.WaitIsFinished指令該命令用于同步機器