《車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施設(shè)置指南》

ICS93.080

CCSP66DB32

江蘇省地方標(biāo)準(zhǔn)

DB32/Txxxx—2020

車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施設(shè)置指南

Guidelinesofroadsidefacilitiessettingforvehicle-infrastructurecoordination

送審稿

xx-xx-xx發(fā)布xx-xx-xx實(shí)施

江蘇省市場監(jiān)督管理局發(fā)布

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II

車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施設(shè)置指南

1范圍

本文件提供了車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施基本組成、路側(cè)設(shè)施道路場景分類、路側(cè)設(shè)施設(shè)置等內(nèi)容的指導(dǎo)。

本文件適用于城市道路和公路的車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施設(shè)置；適用于車路協(xié)同環(huán)境下自動(dòng)駕駛等級(jí)不高

于等級(jí)3，高于3級(jí)自動(dòng)駕駛道路環(huán)境設(shè)置可參照此文件，車路協(xié)同場景支持T/CSAE53-2017中規(guī)定的應(yīng)

用場景。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB5768道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB/T23828高速公路LED可變信息標(biāo)志

GB/T24969公路照明技術(shù)條件

GB25280道路交通信號(hào)控制機(jī)

GB/T28181安全防范視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求

GB/T33697公路交通氣象監(jiān)測設(shè)施技術(shù)要求

GB35114公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)信息安全技術(shù)要求

GB/T40429-2021汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

CJJ1-2008城鎮(zhèn)道路工程施工與質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范

CJJ37城市道路工程設(shè)計(jì)規(guī)范

GA/T484LED道路交通誘導(dǎo)可變信息標(biāo)志

GA/T489道路交通信號(hào)控制機(jī)安裝規(guī)范

GA/T1743-2020道路交通信號(hào)控制機(jī)信息發(fā)布接口規(guī)范

GA/T1743-2020道路交通信號(hào)控制機(jī)信息發(fā)布接口規(guī)范

JTGD20公路路線設(shè)計(jì)規(guī)范

JTGD70-2公路隧道設(shè)計(jì)規(guī)范第二冊(cè)交通工程與附屬設(shè)施

JTG/TD70/2-01公路隧道照明設(shè)計(jì)細(xì)則

JTGD80高速公路交通工程及沿線設(shè)施設(shè)計(jì)通用規(guī)范

JTGD81公路交通安全設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范

JTG/T3381-02—2020公路限速標(biāo)志設(shè)計(jì)規(guī)范

T/SHJX005-2018車路協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用場景描述和技術(shù)參數(shù)定義

T/CSAE53-2017合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAE157-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)第二階段

3術(shù)語與定義

3.1術(shù)語和定義

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3.1.1

車路協(xié)同vehicle-infrastructurecoordination

采用有線或無線通信和新一代互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)，在全時(shí)空動(dòng)態(tài)交通信息采集與融合的基礎(chǔ)上，全方位

實(shí)現(xiàn)車-車、車-路動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互及車輛主動(dòng)安全控制和道路協(xié)同管理，實(shí)現(xiàn)提升交通

安全，提高通行效率，改善出行體驗(yàn)，支持自1動(dòng)駕駛等目標(biāo)。

3.1.2

Uu接口Uuinterface

在蜂窩網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)中，基站與手機(jī)等終端之間的雙向通信接口，包括基站發(fā)射、終端接收的下行

鏈路以及終端發(fā)射、基站接收的上行鏈路。

3.1.3

PC5接口PC5interface

在終端與終端直接通信方式下，即終端用戶數(shù)據(jù)通信不需要經(jīng)過基站時(shí)，終端間的雙向通信接口。

3.1.4

車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施vehicle-infrastructurecoordinationroadsidefacility

部署在道路沿線的可用于支撐車路協(xié)同感知、通信、計(jì)算、控制等功能的交通安全、交通服務(wù)、交

通管理等附屬設(shè)施。

3.1.5

路側(cè)單元roadsideunit

路側(cè)單元簡稱RSU。部署在路側(cè)的通信網(wǎng)關(guān)，具有蜂窩網(wǎng)Uu、直連PC5和有線等多種通信模式，匯

集車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施和道路交通參與者的信息，并通過直接轉(zhuǎn)發(fā)或上傳至C-V2X平臺(tái)轉(zhuǎn)發(fā)等方式將V2X

消息廣播給道路交通參與者。

3.1.6

邊緣計(jì)算單元multi-acessedgecomputingunit

是實(shí)現(xiàn)端云一體化車路協(xié)同的路側(cè)計(jì)算設(shè)備，用于就近提供邊緣計(jì)算服務(wù)，實(shí)現(xiàn)多源信息融合、目

標(biāo)識(shí)別、事件檢測、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、高精定位解算、高精地圖下發(fā)、智能協(xié)同、資源調(diào)度、信息安全等功能。

3.1.7

視頻檢測設(shè)備videodetectionfacility

部署在道路沿線，具備視頻流采集、交通流檢測、交通事件檢測、交通視頻錄像功能的交通設(shè)施。

3.1.8

毫米波雷達(dá)millimeter-waveradar

毫米波雷達(dá)傳感器使用毫米波（millimeterwave）。通常毫米波是指30～300GHz頻域(波長為1～10mm)

的。

3.1.9

激光雷達(dá)lightlaserdetectionandranging

以激光束為信息載體，利用相位、振幅、頻率等來搭載信息，并將輻射源頻率提高到光頻段，用于

精確獲得三維位置信息的傳感器，能夠確定物體的位置、大小、外部形貌甚至材質(zhì)。

3.1.10

信號(hào)機(jī)trafficsignalcontrolmachine

能夠改變道路交通信號(hào)順序、調(diào)節(jié)配時(shí)并能控制道路交通信號(hào)燈運(yùn)行的裝置，是城市交通信號(hào)控制

系統(tǒng)的核心組成設(shè)備，兼有交通信息采集、通信、交叉口監(jiān)控等功能。

3.1.11

差分基站differentialreferencestation

在控制點(diǎn)上架設(shè)術(shù)語全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)測量型接收機(jī)、通信終端等設(shè)備，在一定時(shí)間內(nèi)連續(xù)觀測、

接收衛(wèi)星信號(hào)，并將數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)綜合處理系統(tǒng)，由其處理后播發(fā)差分改正數(shù)據(jù)的設(shè)施。

3.1.12

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C-V2X平臺(tái)cellularvehicle-to-everythingplatform

利用可支持車輛與一切相關(guān)事物相連接的4G/5G等蜂窩網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)，構(gòu)建的支持車輛與路側(cè)基礎(chǔ)

設(shè)施交互以滿足道路交通安全、效率、服務(wù)類等需求的平臺(tái)。

3.1.13

等級(jí)3level3

工業(yè)和信息化部將汽車駕駛自動(dòng)化分為2等級(jí)0至等級(jí)5，其中等級(jí)3定義為有條件自

動(dòng)駕駛。

3.1.14

CAcertificateauthority

負(fù)責(zé)向車聯(lián)網(wǎng)設(shè)備（OBU，RSU，VSP）簽發(fā)各種通信證書或簽發(fā)證書撤銷列表（Certificate

RevocationList，CRL），例如注冊(cè)CA、假名CA、應(yīng)用CA、證書撤銷機(jī)構(gòu)（CertificateRevocation

Authority，CRA）等。

3.2縮略語

C-V2X基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的車用無線通信技術(shù)(CellularVehicle-to-Everything)

OBU車載單元（On-BoardUnit）

SPAT時(shí)序消息（SignalPhaseandTiming）

V2I車載單元與路側(cè)單元通信（VehicletoInfrastructure）

V2V車載單元之間通信（VehicletoVehicle）

V2X車載單元與其他設(shè)備通信（VehicletoEverything）

4G第四代移動(dòng)通信技術(shù)（the4thGenerationMobileCommunicationTechnology）

5G第五代移動(dòng)通信技術(shù)（the5thGenerationMobileCommunicationTechnology）

4總則

4.1車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施設(shè)置應(yīng)遵循科學(xué)、安全、精準(zhǔn)、環(huán)保的原則；在滿足本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定外，應(yīng)符合國

家、行業(yè)頒布的現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范的規(guī)定。

4.2本文件指導(dǎo)車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)與設(shè)置管理，從路側(cè)設(shè)施上保障汽車在車路協(xié)同環(huán)境下安

全行駛。

4.3車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施的設(shè)置場景按照交通性質(zhì)和道路所在的位置進(jìn)行分類設(shè)置。

5路側(cè)設(shè)施基本組成

路側(cè)設(shè)施由路側(cè)單元、邊緣計(jì)算單元、視頻檢測設(shè)備、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、信號(hào)機(jī)、交通標(biāo)志、

交通護(hù)欄、照明設(shè)備、環(huán)境監(jiān)測設(shè)備、差分基站、網(wǎng)絡(luò)組成。車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施由C-V2X平臺(tái)統(tǒng)一管理，

其組成示意圖如圖1所示。

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圖1路側(cè)設(shè)施與C-V2X平臺(tái)組成示意圖

3

6路側(cè)設(shè)施道路場景分類

6.1一般規(guī)定

6.1.1路側(cè)設(shè)施道路場景分類應(yīng)符合CJJ37和JTGD20的規(guī)定，車路協(xié)同應(yīng)用場景參考附錄A；

6.1.2路側(cè)設(shè)施設(shè)置應(yīng)符合CJJ37、JTGD20和JTGD80-06的規(guī)定。

6.2城市道路場景

6.2.1路側(cè)設(shè)施設(shè)置應(yīng)支持城市道路：快速路、主干道、次干道、支路的分類場景；

6.2.2城市道路典型場景的路側(cè)設(shè)施設(shè)置參考附錄B。

6.3公路場景

6.3.1路側(cè)設(shè)施設(shè)置應(yīng)支持公路：高速公路、一級(jí)公路、二級(jí)公路、三級(jí)公路的分類場景；路側(cè)設(shè)施宜

在交通流量大、事故發(fā)生率高的重要路段，以及互通式立體交叉、樞紐、服務(wù)區(qū)和停車區(qū)等關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)加

密設(shè)置。

6.3.2公路典型場景的路側(cè)設(shè)施設(shè)置參考附錄C。

7路側(cè)設(shè)施設(shè)置

7.1路側(cè)單元

7.1.1設(shè)置指南

a）RSU設(shè)置地點(diǎn)一般應(yīng)具有良好的有線、4G/5G蜂窩網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，與道路運(yùn)行車輛之間視距無遮擋；

b）城市道路中，RSU宜設(shè)置于路口以及車輛、行人密集的路段、事故多發(fā)路段等，固定于橫臂上，

位置靠近車道中間；

c）公路中，RSU優(yōu)先設(shè)置于匝道、橋梁、邊坡、服務(wù)區(qū)、隧道、收費(fèi)站等，固定于龍門架或立桿

橫臂上，位置靠近車道中間，設(shè)置垂直高度不低于5m；

d）環(huán)島路口處，RSU宜設(shè)置于環(huán)島中間，高處架設(shè)，確保可視距覆蓋所有進(jìn)出環(huán)島道路；

e）隧道處，RSU一般設(shè)置于隧道出入口處，距離隧道出入口約10-15米左右，高度不應(yīng)高于洞口，

橫向靠近隧道口中間。要求設(shè)置位置處能夠無遮擋接收衛(wèi)星定位授時(shí)信號(hào)；對(duì)于長度在700m以下且視

距直通的隧道，RSU僅在隧道入口處設(shè)置，否則需在出入口處同時(shí)設(shè)置，確保隧道內(nèi)無盲區(qū)覆蓋。

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f）RSU設(shè)置間距不低于400m，復(fù)雜路況可加密設(shè)置；

g）RSU在交叉路口設(shè)置應(yīng)盡量與交通信號(hào)控制設(shè)施共桿；

h）RSU宜支持PoE供電方式。在不具備PoE供電條件時(shí)，支持通過交流電源適配器供電；

i）RSU應(yīng)具有良好的防雷接地措施；

j）設(shè)置示意圖如圖2-7所示。

4

圖2路側(cè)單元十字路口設(shè)置示意圖

圖3路側(cè)單元T字路口設(shè)置示意圖

圖4路側(cè)單元路段設(shè)置示意圖

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圖5路側(cè)單元環(huán)島處設(shè)置示意圖

圖6路側(cè)單元隧道（≤700m）處設(shè)置示意圖

圖7路側(cè)單元隧道（>700m）處設(shè)置示意圖

7.1.2功能指南

a）通信方式，RSU應(yīng)同時(shí)支持以太網(wǎng)、蜂窩通信方式，宜支持串口通信方式；

b）無線通信范圍，有效通信半徑不低于400m；

c）RSU宜支持通過交換機(jī)與視頻檢測設(shè)備、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等感知設(shè)備數(shù)據(jù)交互；

d）RSU應(yīng)支持與信號(hào)機(jī)數(shù)據(jù)交互，準(zhǔn)確采集交通燈相位信息；

e）RSU應(yīng)支持與邊緣計(jì)算單元通過以太網(wǎng)、光纖等方式連接；

f）RSU應(yīng)支持廣播，宜支持組播、單播等多種傳輸方式與車輛進(jìn)行通信；

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g）RSU宜支持采用4G/5G技術(shù)的蜂窩通信方式（Uu模式）與C-V2X平臺(tái)通信；

h）RSU應(yīng)支持采用直連鏈路短程通信方式（PC5模式）與車輛及相鄰RSU進(jìn)行通信；

i）RSU應(yīng)用層的場景應(yīng)用和數(shù)據(jù)交互協(xié)議應(yīng)滿足T/CSAE53-2017的要求，宜支持T/CSAE157-2020

以及T/CSAE158-2020的要求；

j）RSU應(yīng)具有時(shí)鐘同步機(jī)制，應(yīng)支持GNSS同步源，宜支持蜂窩基站、其他終端等同步源，并支

持同步優(yōu)先級(jí)設(shè)定；

k）RSU防護(hù)標(biāo)準(zhǔn)一般不低于IP65；

l）RSU應(yīng)能夠通過有線或無線方式在線連接到證書管理機(jī)構(gòu)CA系統(tǒng)，對(duì)其播發(fā)的信息進(jìn)行數(shù)字

簽名、加密；對(duì)其接收的消息進(jìn)行驗(yàn)證、驗(yàn)簽和解密。

7.2邊緣計(jì)算單元

7.2.1設(shè)置指南

a）邊緣計(jì)算單元分為基于嵌入式架構(gòu)的輕量型和基于x86架構(gòu)的重量型兩種形態(tài)；

b）輕量型一般體積較小、重量較輕、功耗較低，適合于路側(cè)設(shè)置，市區(qū)服務(wù)范圍宜在單個(gè)路口范

圍內(nèi)，公路服務(wù)范圍一般在2km半徑內(nèi)；

c）重量型一般體積較大、重量較重、功耗較高，適合于室內(nèi)設(shè)置，市區(qū)服務(wù)范圍宜在1-5km半徑

內(nèi)，公路服務(wù)范圍宜在2-10km半徑內(nèi)。如不具備室內(nèi)設(shè)置條件，也可設(shè)置于室外路側(cè)固定機(jī)箱內(nèi)；

d）輕量型邊緣計(jì)算單元，應(yīng)盡可能靠近RSU和感知設(shè)備等設(shè)置，可設(shè)置于抱桿機(jī)箱內(nèi)，宜具備安

全防盜措施；

e）重量型邊緣計(jì)算單元可設(shè)置于蜂窩基站機(jī)房、高速監(jiān)控中心、收費(fèi)站、服務(wù)區(qū)等室內(nèi)環(huán)境。可

與運(yùn)營商提供的邊緣計(jì)算平臺(tái)進(jìn)行多層次融合；

f）邊緣計(jì)算單元采用電源適配器接入工頻交流電源供電，條件允許時(shí)宜配備UPS不間斷電源；

g）邊緣計(jì)算單元部署于路側(cè)時(shí)，應(yīng)具有良好的防雷接地措施。

7.2.2功能指南

a）通信方式，邊緣計(jì)算單元宜具備千兆光/電網(wǎng)絡(luò)接口；

b）RSU接入，邊緣計(jì)算單元宜支持多臺(tái)RSU設(shè)備通過交換機(jī)接入，并支持RSU和并發(fā)用戶數(shù)量

的快速擴(kuò)展；

c）感知設(shè)備接入，邊緣計(jì)算單元應(yīng)支持路側(cè)感知設(shè)備通過交換機(jī)接入，包括視頻檢測設(shè)備、毫米

波雷達(dá)、激光雷達(dá)、交通標(biāo)志、環(huán)境監(jiān)測設(shè)備等；車載OBU可通過RSU間接接入MEC。

d）控制設(shè)備接入，邊緣計(jì)算單元應(yīng)支持路側(cè)控制設(shè)備通過交換機(jī)及RSU接入，包括交通情報(bào)板、

信號(hào)機(jī)等；

e）數(shù)據(jù)處理，邊緣計(jì)算單元應(yīng)支持對(duì)多源傳感數(shù)據(jù)融合處理、對(duì)高精地圖和高精定位信息的分析

計(jì)算、對(duì)V2X場景和交通事件的智能識(shí)別與處理等；

f）時(shí)鐘同步，邊緣計(jì)算單元應(yīng)支持局域網(wǎng)內(nèi)通過精確時(shí)鐘同步協(xié)議等實(shí)現(xiàn)亞毫秒級(jí)的時(shí)鐘同步；

g）C-V2X平臺(tái)對(duì)接，邊緣計(jì)算單元應(yīng)支持與C-V2X平臺(tái)對(duì)接，并采用統(tǒng)一數(shù)據(jù)接口；可擴(kuò)展協(xié)

議接口，邊緣計(jì)算單元宜具有較強(qiáng)的可擴(kuò)展性，按需求支持各類車路協(xié)同應(yīng)用；

h）存儲(chǔ)、計(jì)算，邊緣計(jì)算單元應(yīng)能夠?qū)尤氲闹悄軝z測設(shè)備、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等采集的原

始數(shù)據(jù)按需存儲(chǔ)及計(jì)算能力；

i）網(wǎng)絡(luò)安全，邊緣計(jì)算單元應(yīng)具備與C-V2X平臺(tái)一體化的高信息安全能力，包括身份認(rèn)證與鑒權(quán)、

信息加密、防病毒木馬攻擊、防DDoS攻擊、異常流量自動(dòng)檢測和清洗、中心至邊緣安全管控通道等；

j）可擴(kuò)展功能接口，除需具備以太網(wǎng)口外，邊緣計(jì)算單元宜具備2種以上外部接口，如USB、串

口、Wi-Fi、4G、5G等，應(yīng)可根據(jù)現(xiàn)場需要方便地進(jìn)行功能和性能擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)定制化開發(fā)；

k）穩(wěn)定性，邊緣計(jì)算單元宜支持7*24小時(shí)不間斷服務(wù)，宜具備冗余備份設(shè)計(jì)和快速故障恢復(fù)能力；

l）防護(hù)等級(jí)，防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP65。

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7.3視頻檢測設(shè)備

7.3.1設(shè)置指南

a）視頻檢測設(shè)備應(yīng)設(shè)置在不低于5.5m的橫臂上；

b）視頻檢測設(shè)備設(shè)置環(huán)境周圍無視線遮擋；

c）單個(gè)視頻檢測設(shè)備宜覆蓋2-4車道；

d）單個(gè)視頻檢測設(shè)備的覆蓋距離為150-250m；

e)視頻檢測設(shè)備在交叉路口設(shè)置應(yīng)盡量與交通信號(hào)控制設(shè)施共桿；

f）設(shè)置示意圖如圖8和圖9所示。

圖8視頻檢測設(shè)備路段設(shè)置示意圖

圖9視頻檢測設(shè)備十字路口設(shè)置示意圖

7.3.2功能指南

7.3.2.1通信功能

a）應(yīng)支持以太網(wǎng)、無線、高速數(shù)據(jù)串口通信；

b）應(yīng)支持按GB/T28181描述的協(xié)議要求進(jìn)行音視頻傳輸及控制指令交互。

7.3.2.2基礎(chǔ)功能

a）應(yīng)能夠采集道路上的實(shí)時(shí)交通視頻流，傳輸給邊緣計(jì)算單元；

b）應(yīng)能夠采集或識(shí)別交通參與者類型、機(jī)動(dòng)車車型、機(jī)動(dòng)車車牌號(hào)、交通流量、交通事件等。

7.3.2.3安全防護(hù)

a）應(yīng)具備安全啟動(dòng)功能；

b）應(yīng)具備GB35114要求的軟件密碼模塊；

c）室外防護(hù)等級(jí)IP67。

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7.4毫米波雷達(dá)

7.4.1設(shè)置指南

a）交叉路口設(shè)置指南

1）毫米波雷達(dá)可選擇正裝或側(cè)裝兩種方式；

2）設(shè)置垂直高度不低于6m；

3）單臺(tái)毫米波雷達(dá)覆蓋檢測目標(biāo)有效范圍不低于250m；

4）宜能夠?qū)徊媛房诼范魏徒徊媛房趦?nèi)部進(jìn)行檢測；

5）正裝方式，單臺(tái)毫米波雷達(dá)宜能夠覆蓋8個(gè)車道；

6）側(cè)裝方式，單臺(tái)毫米波雷達(dá)宜能夠覆蓋4個(gè)車道；

7）交叉路口每個(gè)方向皆應(yīng)設(shè)置；

8)毫米波雷達(dá)在交叉路口設(shè)置宜與交通信號(hào)控制設(shè)施共桿；

9）設(shè)置示意圖如圖10和圖11。

圖10毫米波雷達(dá)交叉路口正裝方式設(shè)置示意圖

圖11毫米波雷達(dá)交叉路口側(cè)裝方式設(shè)置示意圖

b）路段設(shè)置指南

1）毫米波雷達(dá)可選擇正裝或側(cè)裝兩種方式；

2）單臺(tái)毫米波雷達(dá)覆蓋檢測范圍不低于250m；

3）正裝方式，單臺(tái)毫米波雷達(dá)宜能夠覆蓋8個(gè)車道；

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4）側(cè)裝方式，單臺(tái)毫米波雷達(dá)宜能夠覆蓋4個(gè)車道；

5）在交通流量大、事故發(fā)生率高的路段宜不高于0.5km間距設(shè)置；在交通流量小、事故發(fā)生率低

的路段宜不高于1km間距設(shè)置；

6）設(shè)置示意圖如圖12。

圖12毫米波雷達(dá)路段設(shè)置示意圖

7.4.2功能指南

a）宜能識(shí)別區(qū)分機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人，并能設(shè)定目標(biāo)類型報(bào)警功能；

b）宜能檢測交通目標(biāo)的坐標(biāo)、縱向速度、橫向速度、所在車道、車輛長度等信息；

c）宜能按車道統(tǒng)計(jì)交通量信息，包括斷面車流量、平均速度、時(shí)間占有率、車頭時(shí)距等信息；

d）宜能輸出檢測目標(biāo)的位置信息，包括WGS-84坐標(biāo)系經(jīng)緯度坐標(biāo)、海拔、航向角信息等；

e）通信接口宜使用以太網(wǎng)接口；

f）與信號(hào)機(jī)通訊宜遵循GA/T920-2010；

g）檢測器應(yīng)具有良好的接地系統(tǒng)，接地電阻應(yīng)不大于10Ω；在各端口應(yīng)采用必要的防雷電和過電

壓保護(hù)措施;

h）檢測器的電磁兼容性應(yīng)符合GB/T17618的要求;

i）外殼的防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合GB/T4208的IP67級(jí)。

7.5激光雷達(dá)

7.5.1設(shè)置指南

a）交叉路口設(shè)置指南

1）激光雷達(dá)可選擇正裝或側(cè)裝兩種方式；

2）設(shè)置垂直高度不低于4m；

3）單臺(tái)激光雷達(dá)覆蓋檢測目標(biāo)有效范圍不低于200m；

4）應(yīng)能夠?qū)徊媛房诼范魏徒徊媛房趦?nèi)部進(jìn)行檢測；

5）單臺(tái)激光雷達(dá)應(yīng)能夠覆蓋8個(gè)車道；

6）城市快速路的立交樞紐、主干道十字路口等宜每個(gè)方向設(shè)置；

7)激光雷達(dá)在交叉路口設(shè)置應(yīng)盡量與交通信號(hào)控制設(shè)施共桿；

8）設(shè)置示意圖如圖13和圖14。

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圖13激光雷達(dá)交叉路口設(shè)置示意圖

圖14激光雷達(dá)交叉路口設(shè)置示意圖

b）公路設(shè)置指南

1）激光雷達(dá)可選擇正裝或側(cè)裝兩種方式，安裝垂直高度不低于4m；

2）單臺(tái)激光雷達(dá)覆蓋檢測有效范圍不低于250m；

3）單臺(tái)激光雷達(dá)應(yīng)能夠覆蓋4-8個(gè)車道；

4）在交通流量大、事故發(fā)生率高的路段不低于0.5km間距設(shè)置；在交通流量小、事故發(fā)生率低的

路段不低于1km間距設(shè)置；

5）設(shè)置示意圖如圖15。

圖15激光雷達(dá)路段設(shè)置示意圖

7.5.2功能指南

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a）應(yīng)能識(shí)別區(qū)分機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人，并能設(shè)定目標(biāo)類型報(bào)警功能；

b）應(yīng)能夠檢測目標(biāo)尺寸，包括目標(biāo)長度、寬度和高度；

c）應(yīng)能輸出檢測到的交通目標(biāo)、二維坐標(biāo)、縱向速度、橫向速度、所在車道、車輛長度等信息；

d）應(yīng)能按車道統(tǒng)計(jì)交通量信息，包括斷面車流量、地點(diǎn)速度、平均速度、時(shí)間占有率、行駛軌跡

等信息；

e）應(yīng)能輸出檢測目標(biāo)的位置信息，包括經(jīng)緯度坐標(biāo)、海拔、航向角信息等；

f）通信接口應(yīng)含有以太網(wǎng)接口；

g）防護(hù)等級(jí)不低于IP65。

7.6信號(hào)機(jī)

7.6.1設(shè)置指南

信號(hào)機(jī)設(shè)置應(yīng)按GB25280-2016、GA/T489-2016和GA/T1743-2020相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。

7.6.2功能指南

a）信號(hào)機(jī)應(yīng)用于城市道路交通信號(hào)控制；

b）信號(hào)機(jī)應(yīng)支持向RSU開放接口協(xié)議；

c）信號(hào)機(jī)應(yīng)支持向RSU提供路口交通燈相位與時(shí)序消息（SPAT）；

d）信號(hào)機(jī)數(shù)據(jù)協(xié)議應(yīng)遵循T/CSAE53-2017以及GA/T1743-2020。

7.7交通標(biāo)志

7.7.1設(shè)置指南

交通標(biāo)志設(shè)置應(yīng)按GB5768和GA/T484相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。

7.7.2功能指南

a）交通標(biāo)志應(yīng)支持與C-V2X平臺(tái)通信；

b）交通標(biāo)志應(yīng)支持與邊緣計(jì)算單元通信；

c）交通標(biāo)志應(yīng)支持與路側(cè)單元通信；

d）交通標(biāo)志應(yīng)具備存儲(chǔ)功能，可存儲(chǔ)實(shí)體交通標(biāo)志所承載的交通規(guī)則、道路狀態(tài)等信息；

e）交通標(biāo)志信息內(nèi)容包括：交通標(biāo)志屬性、位置、適用范圍、有效時(shí)間等；

f）交通標(biāo)志應(yīng)具備自診斷與報(bào)警功能；

g）交通標(biāo)志應(yīng)具備時(shí)鐘同步功能；

h）交通標(biāo)志應(yīng)支持設(shè)置信息更新頻率；

g）交通標(biāo)志應(yīng)支持有線、無線通訊方式。

7.8交通護(hù)欄

7.8.1設(shè)置指南

交通護(hù)欄設(shè)置應(yīng)按CJJ1-2008和JTGD81-2017相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。

7.8.2功能指南

a）元器件表面整潔，無明顯可見的劃傷，沒有油污、灰塵、劃痕、手刺、龜裂、霉點(diǎn)、銹蝕等現(xiàn)

象；

b）護(hù)欄表面涂層應(yīng)光滑、平整、色澤均勻、無氣泡、漏涂及影響使用的凹凸布不平等缺陷；

c）立柱在承受1000N的水平荷載后，各構(gòu)件不脫落、斷裂；

d）護(hù)欄經(jīng)1000h耐候老化試驗(yàn)后，外觀應(yīng)無明顯變化；

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e）護(hù)欄表面涂層附著力為2級(jí)；

f）交通事故或自然災(zāi)害造成護(hù)欄缺損或變形要及時(shí)補(bǔ)充或更換；

g）交通護(hù)欄應(yīng)支持與C-V2X平臺(tái)通信，支持與邊緣計(jì)算單元通信，支持與路側(cè)單元通信。

7.9照明設(shè)備

7.9.1設(shè)置指南

a）照明設(shè)備設(shè)置技術(shù)要求應(yīng)按GBT24969、JTGD70-2、JTG/TD70/2-01、JTGD80中技術(shù)要求執(zhí)

行；

b）照明設(shè)備設(shè)置照明等級(jí)應(yīng)按GBT24969中公路照明等級(jí)一級(jí)的技術(shù)要求執(zhí)行；

c）照明設(shè)備設(shè)置設(shè)計(jì)規(guī)范應(yīng)按JTGD80、JTGD70-2中供配電設(shè)施的設(shè)計(jì)規(guī)范執(zhí)行。

7.9.2功能指南

a）遵循原則，照明設(shè)備應(yīng)選用高光效、節(jié)能型燈具，應(yīng)根據(jù)公路等級(jí)、交通量、設(shè)計(jì)時(shí)速、路面

寬度、環(huán)境等條件，合理選擇照明方案；

b）動(dòng)態(tài)調(diào)光，照明設(shè)施應(yīng)具備根據(jù)交通量變化、天氣狀況、突發(fā)應(yīng)急事件等不同工況，自動(dòng)調(diào)整

光強(qiáng)、色溫；

c）遠(yuǎn)程監(jiān)控，照明設(shè)備應(yīng)具備自動(dòng)化遙測、遙信、遙控、遙調(diào)、配置等功能；

d）防護(hù)要求，照明系統(tǒng)應(yīng)具備防雷擊、防浪涌沖擊等隔離防護(hù)能力，燈具防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP66；

e）節(jié)能減排，應(yīng)合理科學(xué)地選用太陽能、風(fēng)能等可再生能源。

7.10環(huán)境監(jiān)測設(shè)備

7.10.1設(shè)置指南

a）環(huán)境監(jiān)測設(shè)備設(shè)置應(yīng)按GB/T33697中規(guī)定的環(huán)境監(jiān)測設(shè)備相關(guān)規(guī)定執(zhí)行；

b）設(shè)置應(yīng)能夠反應(yīng)道路全線氣象狀況，惡劣氣象路段應(yīng)加密設(shè)置，宜根據(jù)道路沿線氣象狀況合理

選擇檢測單項(xiàng)設(shè)備。

7.10.2功能指南

a）重點(diǎn)監(jiān)測項(xiàng)目包括：能見度、路面溫度、路面狀態(tài)（干燥、潮濕、積水、結(jié)冰、積雪）、風(fēng)速、

風(fēng)向等；

b）各監(jiān)控要素采集輸出頻率不低于1次/min；

c）環(huán)境監(jiān)測設(shè)備數(shù)據(jù)應(yīng)本地存儲(chǔ)不少于1個(gè)月，包括所有監(jiān)測要素、工作狀態(tài)和安全報(bào)警等數(shù)據(jù)；

d）環(huán)境監(jiān)測設(shè)備應(yīng)支持?jǐn)?shù)據(jù)補(bǔ)傳；

e）環(huán)境監(jiān)測設(shè)備應(yīng)支持時(shí)鐘校驗(yàn)；

f）以大霧為主要惡劣氣象條件的路段，環(huán)境監(jiān)測設(shè)備應(yīng)能夠采集能見度參數(shù)；

g）以結(jié)冰為主要惡劣氣象條件的路段，環(huán)境監(jiān)測設(shè)備應(yīng)能夠采集路面潮濕、結(jié)冰等路面狀態(tài)參數(shù)；

h）以大風(fēng)為主要惡劣氣象條件的路段，環(huán)境監(jiān)測設(shè)備應(yīng)能夠采集風(fēng)速和風(fēng)向參數(shù)；

i）存在多種惡劣氣象條件的路段，環(huán)境監(jiān)測設(shè)備應(yīng)能夠同時(shí)監(jiān)測相應(yīng)環(huán)境參數(shù)；

j）應(yīng)支持與C-V2X平臺(tái)通信，支持與邊緣計(jì)算單元通信，支持與路側(cè)單元通信。

7.11差分基站

7.11.1設(shè)置指南

a）應(yīng)設(shè)置于視野開闊地帶，無高大建筑物或高山阻擋，遠(yuǎn)離水體、海灘、易積水地帶；

b)相鄰基站布置間距5-10km范圍；

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c）應(yīng)具有不小于10°的地平高度角衛(wèi)星信號(hào)；

d）應(yīng)遠(yuǎn)離電磁干擾區(qū)域，如微波站、變電站、高壓線、電視臺(tái)等；

e）應(yīng)避開容易產(chǎn)生震動(dòng)的地點(diǎn)；

f）應(yīng)避開地質(zhì)構(gòu)造不穩(wěn)定區(qū)域；

g）應(yīng)接入公共網(wǎng)絡(luò)或者專用網(wǎng)絡(luò)。

7.11.2功能指南

a）應(yīng)能實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)的跟蹤、采集、記錄等；

b）應(yīng)能接收參考站上的實(shí)時(shí)觀測數(shù)據(jù)，進(jìn)行相應(yīng)的建模，同時(shí)生成網(wǎng)絡(luò)差分改正數(shù)等；

c）應(yīng)能向不同類型的用戶提供多種登錄方式；

d）應(yīng)能向已登錄用戶提供相應(yīng)數(shù)據(jù)服務(wù)。

7.12網(wǎng)絡(luò)

7.12.1布設(shè)指南

a）基站宜呈蜂窩狀布設(shè)，有效信號(hào)覆蓋范圍為不低于150m；

b）微站宜布設(shè)于蜂窩狀的大站中間，起到補(bǔ)盲的作用；

c）現(xiàn)場側(cè)的感知、計(jì)算設(shè)備之間宜通過有線的方式連接；

d）現(xiàn)場側(cè)的設(shè)備所用的立桿處宜預(yù)布設(shè)好光纖；

e）現(xiàn)場側(cè)設(shè)備宜通過光纖/4G/5G網(wǎng)絡(luò)的形式與云端/后臺(tái)連接。

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附錄A

（規(guī)范性）

智能運(yùn)輸系統(tǒng)應(yīng)用列表

表A.1智能運(yùn)輸系統(tǒng)應(yīng)用列表

應(yīng)用編號(hào)類別通信方式應(yīng)用名稱應(yīng)用說明

1V2V前向碰撞預(yù)警主車在車道上行駛，與在正前方同一車道的遠(yuǎn)車存在追尾碰撞危險(xiǎn)時(shí)，前向碰撞預(yù)警應(yīng)用將對(duì)主車駕駛員進(jìn)行預(yù)警。

2V2V/V2I交叉路口碰撞預(yù)警主車駛向交叉路口，與側(cè)向行駛的遠(yuǎn)車存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)，交叉路口碰撞預(yù)警應(yīng)用將對(duì)主車駕駛員進(jìn)行告警。

3V2V/V2I左轉(zhuǎn)輔助主車在交叉路口左轉(zhuǎn)，與對(duì)向駛來的遠(yuǎn)車存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)，左轉(zhuǎn)輔助應(yīng)用將對(duì)主車駕駛員進(jìn)行預(yù)警。

當(dāng)車主相鄰車道上有同向行駛的遠(yuǎn)車出現(xiàn)在盲區(qū)時(shí)，盲區(qū)預(yù)警/變道預(yù)警應(yīng)對(duì)主車駕駛員進(jìn)行提醒；當(dāng)車主準(zhǔn)備實(shí)施變道操作時(shí)（例如激

4V2V盲區(qū)預(yù)警/變道預(yù)警

活專向燈等），若此時(shí)相鄰車道上有同向行駛的遠(yuǎn)車或處于即將進(jìn)入主車盲區(qū)，變道預(yù)警應(yīng)用對(duì)主車駕駛員進(jìn)行預(yù)警。

5V2V逆向超車預(yù)警主車行駛在道路上，因?yàn)榻枘嫦蜍嚨莱?，與逆向車道上的行駛遠(yuǎn)車存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)，逆向超車預(yù)警應(yīng)用對(duì)主車駕駛員進(jìn)行預(yù)警。

主車行駛在道路上，與前方行駛的遠(yuǎn)車存在一定距離，當(dāng)前方遠(yuǎn)車進(jìn)行緊急制動(dòng)時(shí)，會(huì)將這一信息通過短程無線通信廣播出來。主車檢測

6V2V-Event緊急制動(dòng)預(yù)警

到遠(yuǎn)車的緊急制動(dòng)狀態(tài)，若判斷該遠(yuǎn)車事件與主車相關(guān)，則對(duì)主車駕駛員進(jìn)行預(yù)警。

當(dāng)遠(yuǎn)車在行駛中打開故障報(bào)警燈時(shí)，對(duì)外廣播消息中顯示當(dāng)前“故障報(bào)警開啟”，主車根據(jù)收到的消息內(nèi)容，識(shí)別出其屬于異常車輛；或

7V2V-Event異常車輛提醒者主車根據(jù)遠(yuǎn)車廣播的消息，判斷遠(yuǎn)車車速為靜止或慢速（顯著低于周圍其他車輛）；識(shí)別出其屬于異常車輛。當(dāng)識(shí)別出的異常車輛可能

安全會(huì)影響本車行駛時(shí)，異常車輛提醒應(yīng)提醒主車駕駛員注意。

當(dāng)遠(yuǎn)車出現(xiàn)制動(dòng)防抱死系統(tǒng)、車身穩(wěn)定性系統(tǒng)、牽引力控制系統(tǒng)、車道偏移預(yù)警系統(tǒng)功能觸發(fā)時(shí)，遠(yuǎn)車對(duì)外廣播此類狀態(tài)信息，若主車根

8V2V-Event車輛失控預(yù)警

據(jù)收到的消息識(shí)別出該車屬于車輛失控，且可能影響自身行駛路線時(shí)，則車輛失控預(yù)警應(yīng)用對(duì)主車駕駛員進(jìn)行提醒。

車主行駛到潛在危險(xiǎn)狀況（如橋下有較深積水、路面有深坑、道路濕滑、前方急轉(zhuǎn)彎等）路段，存在發(fā)生事故風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，道路危險(xiǎn)狀況提示

9V2I道路危險(xiǎn)狀況提示

應(yīng)對(duì)主車駕駛員進(jìn)行預(yù)警。

10V2I限速預(yù)警主車行駛過程中，在超出限定速度的情況下，限速預(yù)警應(yīng)用對(duì)主車駕駛員進(jìn)行預(yù)警，提醒駕駛員減速行駛。

11V2I闖紅燈預(yù)警車主經(jīng)過有信號(hào)控制的交叉口（車道），車輛存在不按信號(hào)燈規(guī)定或指示行駛的風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，闖紅燈預(yù)警應(yīng)對(duì)駕駛員進(jìn)行預(yù)警。

弱勢交通參與者碰撞主車在行駛中，與周邊行人（含義拓展為廣義上的弱勢交通參與者，包括行人、自行車、電動(dòng)自行車等，以下描述以行人為例）存在碰撞

12V2P/V2I

預(yù)警危險(xiǎn)時(shí)，弱勢交通參與者碰撞預(yù)警應(yīng)用將對(duì)車輛駕駛員進(jìn)行預(yù)警，也可對(duì)行人進(jìn)行預(yù)警。

13V2I拋灑物預(yù)警車主行駛前方發(fā)生拋灑物狀況，路側(cè)單元將路段信息發(fā)送給主車，用將對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒。

14V2I前方道路施工預(yù)警車主行駛前方發(fā)生道路施工狀況，路側(cè)單元將施工路段信息發(fā)送給主車，用將對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒。

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當(dāng)裝載車載單元的主車駛向信號(hào)燈控制交叉路口，收到由路側(cè)單元發(fā)送的道路數(shù)據(jù)及信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)，綠波車速引導(dǎo)應(yīng)用將給予駕

15V2I綠波車速引導(dǎo)

駛員一個(gè)建議車速區(qū)間，以使車輛能夠經(jīng)濟(jì)地、舒適地通過信號(hào)路口。

當(dāng)裝載車載單元的主車收到由路側(cè)單元發(fā)送的道路數(shù)據(jù)以及交通標(biāo)牌信息，車內(nèi)標(biāo)牌應(yīng)用將給予駕駛員相應(yīng)的交通標(biāo)牌提示，保證車輛的

16V2I車內(nèi)標(biāo)牌

安全行駛。

17效率V2I前方擁堵提醒車主行駛前方發(fā)生交通擁堵狀況，路側(cè)單元將擁堵路段信息發(fā)送給主車，前方擁堵提醒應(yīng)用將對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒。

緊急車輛信號(hào)優(yōu)先權(quán)

18V2V/V2I主車行駛中，收到緊急車輛提醒，以對(duì)消防車、救護(hù)車、警車或其他緊急呼叫車輛等進(jìn)行讓行。

&高優(yōu)先級(jí)車輛讓行

公交車輛即將到達(dá)交叉口時(shí)，主車通過OBU向RSU發(fā)送優(yōu)先請(qǐng)求信息，路口信號(hào)控制機(jī)接收到RSU的信號(hào)后，采取綠燈延長、綠燈提前等控

19V2I公交信號(hào)優(yōu)先

制策略，改變交叉口信號(hào)配時(shí)，相比原有信號(hào)配時(shí)，公交車輛在新的信號(hào)配對(duì)下能夠更少延誤的通過該交叉口。

主車行駛中，汽車作為支付終端對(duì)所消費(fèi)的商品或服務(wù)進(jìn)行賬務(wù)支付的一種服務(wù)方式，汽車通過V2X通信技術(shù)與路側(cè)單元（RSU作為受理終

信息

20V2I汽車近場支付端）發(fā)送信息交互，間接向銀行金融機(jī)構(gòu)發(fā)送支付指令，產(chǎn)生貨幣支付與資金轉(zhuǎn)移行動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)車載支付功能，其主要應(yīng)用包括ETC、

服務(wù)

擁堵費(fèi)、充電支付、停車加油支付等汽車使用消費(fèi)環(huán)節(jié)的消費(fèi)需求。拋灑物、道路施工

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DB32/Txxxx-2020

附錄B

（規(guī)范性）

城市道路各應(yīng)用場景路側(cè)設(shè)施配置表

表B.1城市道路各應(yīng)用場景路側(cè)設(shè)施配置表

路側(cè)設(shè)施設(shè)置

道路場景典型應(yīng)用邊緣計(jì)算單視頻監(jiān)測設(shè)環(huán)境監(jiān)測設(shè)

路側(cè)單元毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)信號(hào)機(jī)交通標(biāo)志交通護(hù)欄照明設(shè)備差分基站網(wǎng)絡(luò)

元備備

平直道路9,10,13,14,15,16

彎道道路9,10,12,13,14,15,16

2,3，9,10,11，12，

平面交叉口道路

13,14,15，16,17,18

立體交叉道路9,10,14,15

2,9,10,11，12，

環(huán)島

13,14,15,16,17

合流道路2,9,10,14,15

分流道路2,9,10,14,15

公交停靠站9,10,13,14,15

匝道9,10,13,14,15,16,17

橋梁9,10,13,14,15

隧道9,10,13,14,15

施工作業(yè)區(qū)9,10,13,14,15

注：應(yīng)選

可選

不選

典型應(yīng)用，用“表A.1智能運(yùn)輸系統(tǒng)應(yīng)用列表”中應(yīng)用編號(hào)表示，多選用逗號(hào)隔開

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DB32/Txxxx-2020

附錄C

（規(guī)范性）

公路各應(yīng)用場景路側(cè)設(shè)施配置表

表C.1公路各應(yīng)用場景路側(cè)設(shè)施配置表

路側(cè)設(shè)施設(shè)置

道路場景典型應(yīng)用邊緣計(jì)算視頻監(jiān)測設(shè)激光雷交通標(biāo)交通護(hù)環(huán)境監(jiān)