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工業(yè)機器人的分類機器人種類簡要解釋操作型機器人能自動控制可重復(fù)編程,多功能,有幾個自由度,可固定或運動,用于相關(guān)自動化系統(tǒng)中程控型機器人按預(yù)先的要求及順序條件,依次控制機器人的機械動作示教再現(xiàn)型機器人通過引導(dǎo)或其它方式,先教會機器人動作,輸入工作程序,機器人則自動重復(fù)進行作業(yè)數(shù)控型機器人不必使機器人動作,通過數(shù)值、語言等對機器人進行示教,機器人根據(jù)示教后的信息進行作業(yè)感覺控制型機器人利用傳感器獲取的信息控制機器人的動作適應(yīng)控制型機器人機器人能適應(yīng)環(huán)境的變化,控制其自身的行動學(xué)習(xí)控制型機器人機器人能“體會”工作的經(jīng)驗,具有一定的學(xué)習(xí)功能,并將所“學(xué)”的經(jīng)驗用于工作中智能機器人以人工智能決定其行動的機器人1.工業(yè)機器人的分類機器人種類簡要解釋操作型機器人能自動控制可重
以下是按照設(shè)備的結(jié)構(gòu)形式和用途對機器人進行分類。工業(yè)機器人的分類2. 以下是按照設(shè)備的結(jié)構(gòu)形式和用途對機器人進行分類。工業(yè)機器人根據(jù)結(jié)構(gòu)形式分類串聯(lián)機器人并聯(lián)機器人3.根據(jù)結(jié)構(gòu)形式分類串聯(lián)機器人并聯(lián)機器人3.根據(jù)結(jié)構(gòu)形式分類串聯(lián)機器人是開式運動鏈,它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。關(guān)節(jié)由驅(qū)動器驅(qū)動,關(guān)節(jié)的相對運動導(dǎo)致連桿的運動,使手爪到達(dá)一定的位姿。1.串聯(lián)機器人4.根據(jù)結(jié)構(gòu)形式分類串聯(lián)機器人是開式運動鏈,它是由一系列連桿通過1.串聯(lián)機器人串聯(lián)機器人的機構(gòu)運動特征是用其坐標(biāo)特性來描述的。5.1.串聯(lián)機器人串聯(lián)機器人的機構(gòu)運動特征是用其坐標(biāo)特性來描述的1.串聯(lián)機器人——⑴柱坐標(biāo)機器人當(dāng)水平臂或桿架安裝在一垂直柱上,而該柱又安裝在一個旋轉(zhuǎn)基座上,這種結(jié)構(gòu)可稱為柱坐標(biāo)機器人。其運動特點如下:●手臂可伸縮(沿r方向)●滑動架(或托板)可沿柱上下移動(z軸方向)●水平臂和滑動架組合件可作為基座上的一個整體而旋轉(zhuǎn)(繞z軸)6.1.串聯(lián)機器人——⑴柱坐標(biāo)機器人當(dāng)水平臂或桿架安裝在一垂直柱1.串聯(lián)機器人——⑵球坐標(biāo)機器人球坐標(biāo)機器人的空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動和平移3個自由度確定。由于機械和驅(qū)動連線的限制,機器人的工作包絡(luò)范圍是球體的一部分。其工作特點如下:●手臂可伸出縮回范圍R,類似于可伸縮的望遠(yuǎn)鏡套筒●在垂直面內(nèi)繞β軸旋轉(zhuǎn)●在基座水平內(nèi)轉(zhuǎn)動角度為θ7.1.串聯(lián)機器人——⑵球坐標(biāo)機器人球坐標(biāo)機器人的空間位置分別由1.串聯(lián)機器人——⑶笛卡爾坐標(biāo)機器人
笛卡爾坐標(biāo)機器人也稱為直角坐標(biāo)機器人,這是一種最簡單的結(jié)構(gòu),其機械手的連桿按線性方式移動。8.1.串聯(lián)機器人——⑶笛卡爾坐標(biāo)機器人 笛卡爾坐標(biāo)機器人也稱為1.串聯(lián)機器人——⑶笛卡爾坐標(biāo)機器人①懸臂笛卡爾式機器人這種機器人的機械手構(gòu)件受到約束,只在平行于笛卡爾坐標(biāo)軸X、Y、Z的方向上移動9.1.串聯(lián)機器人——⑶笛卡爾坐標(biāo)機器人①懸臂笛卡爾式機器人這種1.串聯(lián)機器人——⑶笛卡爾坐標(biāo)機器人②門形笛卡爾式機器人門形笛卡爾式機器人也稱為桁架機器人,一般在需要精確移動及負(fù)載較大的場合使用,這類機器人常常安裝在頂板(天花板)上。10.1.串聯(lián)機器人——⑶笛卡爾坐標(biāo)機器人②門形笛卡爾式機器人門形1.串聯(lián)機器人——⑷多關(guān)節(jié)機器人
多關(guān)節(jié)型機器人由多個旋轉(zhuǎn)和擺動機構(gòu)組合而成。純球狀平行四邊形球狀圓柱狀11.1.串聯(lián)機器人——⑷多關(guān)節(jié)機器人 多關(guān)節(jié)型機器人由多個旋轉(zhuǎn)和1.串聯(lián)機器人——⑷多關(guān)節(jié)機器人①純球狀優(yōu)點:機械臂可以夠得著機器人基座附近的地方,并越過其工作范圍內(nèi)的人和障礙物。這類結(jié)構(gòu)的機器人的工作包絡(luò)范圍大體上是球狀的。12.1.串聯(lián)機器人——⑷多關(guān)節(jié)機器人①純球狀優(yōu)點:這類結(jié)構(gòu)的機器1.串聯(lián)機器人——⑷多關(guān)節(jié)機器人②平行四邊形球狀優(yōu)點:允許關(guān)節(jié)驅(qū)動器位置靠近機器人的基座或裝在機器人的基座上。這種結(jié)構(gòu)的機器人剛度比其它大多數(shù)機械手大。缺點:平行四邊形結(jié)構(gòu)的機器人與相應(yīng)的球狀關(guān)節(jié)坐標(biāo)機器人的工作范圍相比,受到較大限制。13.1.串聯(lián)機器人——⑷多關(guān)節(jié)機器人②平行四邊形球狀優(yōu)點:缺點:1.串聯(lián)機器人——⑷多關(guān)節(jié)機器人③圓柱狀優(yōu)點:機器人精密且快速。缺點:一般垂直作用范圍有限(Z方向)。14.1.串聯(lián)機器人——⑷多關(guān)節(jié)機器人③圓柱狀優(yōu)點:缺點:14.
并聯(lián)機器人可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接,機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度,且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機器人。2.并聯(lián)機器人15.并聯(lián)機器人可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨2.并聯(lián)機器人按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類:16.2.并聯(lián)機器人按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類:16.按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類——兩自由度并聯(lián)機構(gòu)由5個轉(zhuǎn)動副首尾相連,5個轉(zhuǎn)動副的軸線匯交于一點(轉(zhuǎn)動中心),這種機構(gòu)的輸出參考點具有沿球面移動的2個自由度。球面2自由度5R對稱并聯(lián)機構(gòu)17.按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類——兩自由度并聯(lián)機構(gòu)由5個轉(zhuǎn)動副首尾按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類——三自由度并聯(lián)機構(gòu)(1)平面三自由度并聯(lián)機構(gòu),如3-RPR機構(gòu)。(2)球面三自由度并聯(lián)機構(gòu),如3-RRR球面機構(gòu)、3-UPS-1-S球面機構(gòu)。(3)三自由度移動并聯(lián)機構(gòu),如StarLike并聯(lián)機構(gòu)、T阿斯并聯(lián)機構(gòu)和DELTA機構(gòu)(4)空間三自由度并聯(lián)機構(gòu),如典型的3-RPS機構(gòu)(5)還有一類是增加輔助桿件和運動副的空間機構(gòu),如德國漢諾威大學(xué)研制的并聯(lián)機床采用的3-UPS-1-PU球坐標(biāo)式三自由度并聯(lián)機構(gòu)18.按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類——三自由度并聯(lián)機構(gòu)(1)平面三自由按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類——四自由度并聯(lián)機構(gòu)四自由度并聯(lián)機構(gòu)大多不是完全并聯(lián)機構(gòu),如2-UPS-1-RRRR機構(gòu),運動平臺通過3個支鏈與定平臺相連,有2個運動鏈?zhǔn)窍嗤?,各具?個虎克鉸U、1個移動副P,其中P和其中一個的R是驅(qū)動副,因此這種機構(gòu)不是完全并聯(lián)機構(gòu)。19.按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類——四自由度并聯(lián)機構(gòu)四自由度并聯(lián)機構(gòu)按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類——五自由度并聯(lián)機構(gòu)國際上一直認(rèn)為不存在全對稱五自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)。相對而言,非對稱五自由度并聯(lián)機構(gòu)比較容易綜合。Lee和Park在1999年提出一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜的雙層5自由度并聯(lián)機構(gòu),Jin等在2001年綜合出具有三個移動自由度和兩個轉(zhuǎn)動自由度的非對稱5自由度并聯(lián)機構(gòu),高峰等在2002年通過給六自由度并聯(lián)機構(gòu)添加一個五自由度約束分支的方法,綜合出兩種5自由度并聯(lián)機構(gòu)。20.按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類——五自由度并聯(lián)機構(gòu)國際上一直認(rèn)為不按照并聯(lián)機構(gòu)的自由度分類——六自由度并聯(lián)機構(gòu)六自由度并聯(lián)機構(gòu)是并聯(lián)機器人機構(gòu)中的一大類,是國內(nèi)外學(xué)者研究的最多的并聯(lián)機構(gòu),如圖1-14所示,為六自由度并聯(lián)機器人中的一種,它們廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機床等領(lǐng)域。但這類機構(gòu)有很多關(guān)
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