(4.2.2)-7-2機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方程式的建立

7機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)及其速度波動(dòng)的調(diào)節(jié)§7-1學(xué)習(xí)的內(nèi)容和目的§7-2機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方程式§7-3穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下機(jī)械的周期性速度波動(dòng)及其調(diào)節(jié)§7-4飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程的一般表達(dá)式研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)問題時(shí)，需建立包含作用在機(jī)械上的力、構(gòu)件的質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和其運(yùn)動(dòng)參數(shù)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程。例

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程的建立機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程的一般表達(dá)式例

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程的建立機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程的一般表達(dá)式例

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程的建立機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程的一般表達(dá)式例

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程的建立機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程的一般表達(dá)式例

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程的建立機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程的一般表達(dá)式例

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程的建立機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程的一般表達(dá)式例

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程的建立機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程的一般表達(dá)式例

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程的建立機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程的一般表達(dá)式例

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程的建立機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程式：對于具有n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件的機(jī)械，設(shè)第i個(gè)構(gòu)件的作用力為Fi、力矩為Mi，力Fi的作用點(diǎn)的速度為vi、構(gòu)件的角速度為ωi，F(xiàn)i與vi間的夾角為αi。式中Mi與ωi同向時(shí)，取“＋”號，反向時(shí)，取“－”號。機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程式的一般表達(dá)式為SimiJSiFiMiviωiαi機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程的一般表達(dá)式d[∑(mivsi/2＋Jsiωi/2)]＝[∑(Fivicosαi±Miωi)]dtni=1ni=122機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型為了求得簡單易解的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程式，對于單自由度機(jī)械系統(tǒng)可先將其簡化為一等效動(dòng)力學(xué)模型，然后再據(jù)此列出其運(yùn)動(dòng)方程式。

以曲柄為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型

以滑塊為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型

以曲柄為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型以曲柄1的轉(zhuǎn)角φ1為獨(dú)立的廣義坐標(biāo)，根據(jù)其運(yùn)動(dòng)方程式可變形為：機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型

以曲柄為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型

以曲柄為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型

以曲柄為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型Je稱為等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量它是廣義坐標(biāo)φ1

的函數(shù)，一般表達(dá)式為Je=Je(φ1)。Me稱為等效力矩它是廣義坐標(biāo)φ1、ω1、t的函數(shù)，一般表達(dá)式為Me=Me(φ1,ω1,t)。機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型

以曲柄為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型此時(shí)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的等效動(dòng)力學(xué)模型是具有等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Je(φ)，其上作用有等效力矩Me(φ1,ω1,t)的等效轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件。機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型

以滑塊為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型以滑塊3的位移s3為獨(dú)立的廣義坐標(biāo)，根據(jù)其運(yùn)動(dòng)方程式可變形為：機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型

以滑塊為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型

以滑塊為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型me稱為等效質(zhì)量，一般表達(dá)式為me=

me(s3)。Fe稱為等效力矩，一般表達(dá)式為Fe=

Fe(s3,v3,t)。機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型此時(shí)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的等效動(dòng)力學(xué)模型是具有等效質(zhì)量me(s3)，其上作用有等效力Fe(s3,v3,t)的等效移動(dòng)構(gòu)件。

以滑塊為等效構(gòu)件時(shí)的等效動(dòng)力學(xué)模型等效動(dòng)力學(xué)模型的建立

對于一個(gè)單自由度機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)的研究，可簡化為對其一個(gè)等效轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件或等效移動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)的研究。即：確定系統(tǒng)等效構(gòu)件的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Je或等效質(zhì)量me，和等效力矩Me或等效力Fe。其中，Je或me的大小是根據(jù)等效構(gòu)件與原機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)能相等的條件來確定；而Me或Fe的大小則是根據(jù)等效構(gòu)件與原機(jī)械系統(tǒng)的瞬時(shí)功率相等的條件來確定。選取機(jī)械中待求速度的轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)構(gòu)件為等效構(gòu)件，并以其位置參數(shù)為廣義坐標(biāo)。Je＝∑[mi(vSi/ω)2＋JSi(ωi/ω)2]Me＝∑[Ficosαi(vi/ω)±Mi(ωi/ω)]me＝∑[mi(vSi/v)2＋JSi(ωi/v)2]Fe＝∑[Ficosαi(