三角機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計及仿真

三角機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計及仿真摘要三角機(jī)器人是在許多行業(yè)中扮演著十分重要的角色。通常，三角機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)為機(jī)構(gòu)本體和控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)主要由主控制部分、運動控制部分、驅(qū)動部分、通信部分、電源部分以及輔助單元組成。本文將介紹三角機(jī)器人不同的控制方法以及三角機(jī)器人如何在單片機(jī)的控制下，通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，從而控制三角機(jī)器人進(jìn)行送料、貼標(biāo)等類似的工作。本文設(shè)計的三角機(jī)器人的控制系統(tǒng)操作簡單，成本低，且可以根據(jù)實際需求修改程序從而適應(yīng)不同的生產(chǎn)要求。關(guān)鍵詞：三角機(jī)器人；控制系統(tǒng)；電路圖；仿真fcommunicationmodule,thepowermoduleandtheasuchaspay-offandmarkingarecompletetrianglerobotdesignedinthispaperissimpletooperate,budget,andcanbemodifiedaccordingtotheactualneedstoadaprequirements.目錄1、三角機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計概述 11.1、三角機(jī)器人發(fā)展與現(xiàn)狀 11.2、本設(shè)計的設(shè)計目的、意義及技術(shù)要求 31.3、本設(shè)計應(yīng)解決的主要問題 2、三角機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計 2.1、三角機(jī)器人控制系統(tǒng)方案的確定 42.2、本設(shè)計控制系統(tǒng)的控制原理 2.3、三角機(jī)器人控制系統(tǒng)主要元件的選擇 62.3.1、主控制芯片的選擇 62.3.2、電源芯片的選擇 62.3.3、驅(qū)動電機(jī)的選擇 72.4、三角機(jī)器人主控電路板設(shè)計 82.5、三角機(jī)器人電源管理系統(tǒng)電路設(shè)計 2.6、三角機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 2.7、電路圖編譯測試 3、電機(jī)與電路板安裝 3.1、三角機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸 4、三角機(jī)器人運動學(xué)分析 4.1、三角機(jī)器人運動學(xué)描述 4.2、空間位置描述 4.3、姿態(tài)描述 4.4、位姿描述 4.5、坐標(biāo)系變換 4.6、三角機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析 4.7、位置求解 4.7.1、建立坐標(biāo)系 4.7.2、位置逆解與位置正解 5、控制程序的編寫與仿真結(jié)果 5.2、控制程序 總結(jié) 參考文獻(xiàn) 程序仿真視頻附件二 1的運動機(jī)構(gòu)。因為它的上下兩個平臺都是等邊三角形，所以它被稱為Delta機(jī)械手(圖1-1)。從20世紀(jì)末開始，很多人對這種并聯(lián)機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行改造升級。Clavel博士對運士發(fā)明的機(jī)械結(jié)構(gòu)改良為6個支鏈的機(jī)械手，這種機(jī)械手可以高速運動。這一類由三角機(jī)構(gòu)改進(jìn)、根據(jù)三角機(jī)構(gòu)研發(fā)出來的機(jī)械結(jié)構(gòu)且具有器人稱為Delta機(jī)器人(Delta-likemanipulator,DLM),也就是三角機(jī)器人。圖1-1Clavel博士發(fā)明的Delta機(jī)械手現(xiàn)在，Delta并聯(lián)機(jī)器人主要應(yīng)用于現(xiàn)實產(chǎn)業(yè)中的結(jié)構(gòu)有三種：二自Delta并聯(lián)機(jī)器人又分為三軸驅(qū)動形式與四軸驅(qū)動形式。本次設(shè)計的三角機(jī)器人就是屬于三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人(圖1-2)。三角機(jī)器人是一種高速輕載的并聯(lián)機(jī)器人，體的空間位置，然后完成它所需要完成的工作。三角機(jī)器人具有以下特點：1、運動速結(jié)構(gòu)穩(wěn)定；運動速度與響應(yīng)速度快，動力性能好；4、運動耦合弱，力的控制容易以及實時控制性能好；5、定位精確，反復(fù)定位精度高。21世紀(jì)以來，全世界許多行業(yè)都對三角機(jī)器人十分重視而且三角機(jī)器人向著高速、高精度、靈活性等方向發(fā)展。2圖1-2三角機(jī)器人早期的機(jī)器人的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)龐大，操作復(fù)雜且定位精度以及速度比較差，可靠性低，只能根據(jù)控制指令執(zhí)行簡單的動作。隨著時代的變遷與科技的發(fā)展，計算機(jī)技術(shù)、伺服系統(tǒng)技術(shù)、自動控制系統(tǒng)技術(shù)也發(fā)展的十分迅速，機(jī)器人控制系統(tǒng)的性能也跟著這些技術(shù)的發(fā)展逐漸變得完善。目前，三角機(jī)器人的控制系統(tǒng)發(fā)展的比較完善?？刂葡到y(tǒng)已經(jīng)集成為一個高性能的控制器，有著獨立計算與儲存的能力，還有其他許多新的功能如示教等，提高了機(jī)器人的可操作性與系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在國外，由于研究開發(fā)的時間早，機(jī)器人的控制系統(tǒng)的研究比國內(nèi)的先進(jìn)許多。很多老牌機(jī)器人公司都有屬于自己公司本身的專用控制器。瑞士ABB機(jī)器人公司的IRC5CMate標(biāo)準(zhǔn)型控制器與日本力也非常強(qiáng)。如美國的DELTATauDataSystem公司研發(fā)的PMAC運動控制器(圖1-3)是當(dāng)今世界上功能性最強(qiáng)、靈活性最大的運動控制器，在很多場合都有應(yīng)用。在國內(nèi)，近年來國內(nèi)運動控制技術(shù)有了比較快的發(fā)展，一些公司也研發(fā)出新型的運3發(fā)展與不斷的創(chuàng)新，國內(nèi)與國外關(guān)于三角機(jī)器人的控制器在硬件方面的差距已經(jīng)大幅度在三角機(jī)器人的模型結(jié)構(gòu)日漸成熟的條件下，我國的研究重心逐漸放在的控制系統(tǒng)的軟三角機(jī)器人控制系統(tǒng)的技術(shù)要求是在系統(tǒng)穩(wěn)本次設(shè)計的控制系統(tǒng)的功能是能使機(jī)械結(jié)構(gòu)根據(jù)燒錄進(jìn)芯片的程序運行，進(jìn)行物體(1)三角機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計方案的擬定。預(yù)先擬定設(shè)計方案，根據(jù)方案的可行性(2)三角機(jī)器人控制系統(tǒng)材料以及元件的選擇，根據(jù)穩(wěn)定、功能以及性價比選擇出合(3)完成芯片以及元件的選擇，使用AltiumDesigner19來畫電路圖，然后編譯測試(4)電路板與電機(jī)的安裝。(5)進(jìn)行三角機(jī)器人的運動學(xué)分析。(6)使用KeilC4進(jìn)行程序的編寫以及將圖復(fù)制到proteus上并仿真測試程序的可行2、三角機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計4爭通害事的事川2.1、三角機(jī)器人控制系統(tǒng)方案的確定爭通害事的事川目前，市場上所使用的一般分為以下四種：(1)控制方式選擇PLC控制(圖2-1)PLC控制是在傳統(tǒng)的順序控制器的基礎(chǔ)上加上許多新的技術(shù)組成的控制裝置。目的是用來代替繼電器、執(zhí)行邏輯、記時、計數(shù)等順序控制功能，建設(shè)柔性的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。相對來說設(shè)計比較困難且成本大。酬上種玉清機(jī)A網(wǎng)(2)控制方式選擇單片機(jī)控制(圖2-2)單片機(jī)控制是基于單片機(jī)的芯片，再加上一些外部電路和其他電子元件最后集成PCB板組合在一起的控制器。一般在簡單的工業(yè)控制中應(yīng)用，編程用的是C語言，跟其他控制方式來比比較簡單與實惠。電源模塊立L圖2-2單片機(jī)控制結(jié)構(gòu)(3)控制方式選擇運動控制器控制(圖2-3)運動控制器是基于PC總線，與PC主機(jī)構(gòu)成主從式控制結(jié)構(gòu)。運動控制器一般有自5己的軟件開發(fā)編程工具包，自帶系統(tǒng)平臺與編程工具，雖然可靠性高但編程難度大。呼部圖2-3運動控制器控制結(jié)構(gòu)(4)控制方式選擇運動控制卡控制(圖2-4):運動控制卡是基于PC總線，利用高性能微處理器和大規(guī)模可編程器件實現(xiàn)多個伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制。運動控制卡包含許多功能。運動控制卡有電機(jī)控制所需的各種速度、位置控制功能。而且運動控制卡讓使用者按照自己本身的軟件進(jìn)行開發(fā)編程。圖2-4運動控制卡控制結(jié)構(gòu)考慮到難度以及個人能力的限制，PLC控制與運動控制器控制的難度較大，編程較難，且費用較高以及后期研發(fā)不方便；運動控制卡控制雖然比較簡單，但對比單片機(jī)控制來說還是較為復(fù)雜。單片機(jī)的價格經(jīng)濟(jì)且集成度高，控制性能好低功耗且便于生產(chǎn)。綜合所有因素，單片機(jī)控制更加符合我目前的能力，所以最終選定為單片機(jī)控制?？刂平Y(jié)構(gòu)如圖2-2所示。2.2、本設(shè)計控制系統(tǒng)的控制原理三角機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要為自動控制，開啟電源后，經(jīng)過一小段時間的延遲，三角機(jī)器人會根據(jù)提前燒錄好的程序，驅(qū)動電機(jī)，從而使三角機(jī)器人開始運動，進(jìn)行送料或貼標(biāo)等工作。本設(shè)計的控制系統(tǒng)工作的流程圖如圖2-5所示。6延時序運動圖2-5流程圖2.3、三角機(jī)器人控制系統(tǒng)主要元件的選擇(1)主控制芯片(2)電源芯片(3)驅(qū)動電制系統(tǒng)的主控制芯片選用的是STC89C51單片機(jī)。這款單片機(jī)是一款基于8位單片機(jī)處理芯片，采用8051核。這款單片機(jī)是新一代單片機(jī)，也是一款常用的51單片機(jī)。三角機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計的主控制板電源模塊的電源芯片選用的是美國MPS公司7的一款單片同步降壓穩(wěn)壓器MP2307芯片(圖2-7)。它的電流模式控制可以提供快速瞬態(tài)響應(yīng)和逐周期電流限制。芯片輸出電流大，且性價比高，后期PCB板的焊接也十分方該芯片各個引腳功能如表2-1所示。Z圖2-7MP2307芯片引腳圖1高邊柵驅(qū)動驅(qū)動器輸出。為高邊N通道MOSFET提供驅(qū)2電源輸入。為集成電路提供電源以及提供一個降壓轉(zhuǎn)換34567啟用輸入。EN是一個數(shù)字輸入而且它可以控制調(diào)節(jié)器8軟啟用控制輸入。SS控制軟啟用控制周期。若禁用此功能則SS不連接。表2-12.3.3、驅(qū)動電機(jī)的選擇常用的三角機(jī)器人驅(qū)動方式有許多，如液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電機(jī)驅(qū)動等。由于本設(shè)計的三角機(jī)器人平臺尺寸較小，工作載荷較低，所以本設(shè)計采用電機(jī)驅(qū)動方式。由于步進(jìn)電機(jī)控制方便，可靠性高，精度也較高，適合本次設(shè)計的實際使用情況。所以本次設(shè)計選用的電機(jī)為57系列兩相步進(jìn)電機(jī)(圖2-8),型號為2HB57-76,該電機(jī)規(guī)格如表2-2所示。同時，電機(jī)的驅(qū)動器選擇為ULN2803,該驅(qū)動器為達(dá)林頓管驅(qū)動器，且性價比高，能滿足本次設(shè)計的需求。8圖2-857系列兩相步進(jìn)電機(jī)型號步距角電機(jī)長度保持轉(zhuǎn)矩額定電流相電阻相電感轉(zhuǎn)子慣量電機(jī)重量表2-22.4、三角機(jī)器人主控電路板設(shè)計本設(shè)計主要是以STC89C51單片機(jī)芯片為主控制芯片，其主要功能是將燒錄的程序進(jìn)行處理，從而控制三個電機(jī)運轉(zhuǎn)，控制機(jī)械臂的工作。三角機(jī)器人的控制系統(tǒng)的最小系統(tǒng)原理圖如圖2-9所示。 P0.3P0:5P0.6P0.7 P4.1ALE3C草圖2-9最小系統(tǒng)原理圖時鐘電路(圖2-10),目的是保證單片機(jī)同步工作的實現(xiàn)，作用是產(chǎn)生單片機(jī)工作所需要的時鐘信號。51單片機(jī)晶振選的是12MHz。9圖2-10時鐘電路復(fù)位電路(圖2-11),復(fù)位電路有兩種，在這次設(shè)計中，用的是按鍵復(fù)位。按鍵復(fù)位不僅有上電復(fù)位的功能，還可以用按鍵實現(xiàn)復(fù)位。復(fù)位電路的作用是使CPU和系統(tǒng)中其他功能都回復(fù)到一個給定的初始狀態(tài)，然后再從這個狀態(tài)開始工作。單片機(jī)復(fù)位條件：必須使NRST加上持續(xù)兩個機(jī)器周期以上的高電平。圖2-11按鍵復(fù)位電路如圖2-12所示，該電路有兩個濾波電容，由于電路工作的波動可能有點大，所以設(shè)計這個電路，直接接電源，目的是穩(wěn)定電源。圖2-12UART串口(圖2-13),用于打印數(shù)據(jù)到電腦上。2.5、三角機(jī)器人電源管理系統(tǒng)電路設(shè)計本設(shè)計主控制板電源模塊的電路的原理圖如圖2-14所示。圖2-14電源模塊的電路圖并穩(wěn)壓在5V,輸出5V供給單片機(jī)系統(tǒng)及其單片機(jī)周邊。由2.3.3可知，本次設(shè)計使用的是57系列兩相步進(jìn)電機(jī)。驅(qū)動系統(tǒng)電路圖如圖2-15所示。345893546 A1235圖2-15驅(qū)動系統(tǒng)圖一開始，本設(shè)計是使用3個驅(qū)動器分別驅(qū)動3個電機(jī)，使其轉(zhuǎn)動到不同的角度。但經(jīng)過實驗，使三個電機(jī)轉(zhuǎn)動不同角度會產(chǎn)生隨機(jī)的誤差，所以本次設(shè)計將使用1個ULN2803驅(qū)動器，驅(qū)動三個電機(jī)轉(zhuǎn)動到同樣的角度。H1、H2、H3為三個步進(jìn)電機(jī)。如圖2-16所示，這是一個上拉電阻，目的是提高輸出，增強(qiáng)I/0口的驅(qū)動能力。圖2-16上拉電阻2.7、電路圖編譯測試畫完電路圖后，進(jìn)行電路圖的編譯測試電路的可行性。如圖2-17所示，電路圖編譯成功，編譯無發(fā)現(xiàn)任何問題與錯誤。圖2-17電路圖編譯結(jié)果3.1、三角機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸由于要安裝電路板與電機(jī)，必須清楚明白三角機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)尺寸的數(shù)據(jù)。三角機(jī)器人具有以下幾個主要的部分：主動臂、從動臂、動平臺和靜平臺。三角機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)圖如圖3-1所示。三角機(jī)器人總體參數(shù)如表3-1所示。圖3-1三角機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)圖結(jié)構(gòu)參數(shù)靜平臺有效半徑R動平臺有效半徑r主動臂長度L,從動臂長度L長度表3-1本次電路板預(yù)計大小為60mm×60mm。安裝在三角機(jī)器人靜平臺內(nèi)部，四個孔直徑為2.5mm,孔位置在以靜平臺中心為中心，邊長為57mm的正方形的四個角，使用螺絲釘為由2.3.3可知，電機(jī)選用為57系列兩相步進(jìn)電機(jī)，型號為2HB57-76,該電機(jī)安裝尺寸如圖3-2所示。圖3-2電機(jī)安裝尺寸圖由圖以及電機(jī)的參數(shù)可知，該電機(jī)寬和高皆為為56.4mm,誤差為±1mm,長度76mm。由于使用方式以及主動臂安裝的需求，電機(jī)橫向安裝在靜平臺內(nèi)部，三個電機(jī)安裝位置在一個邊長為100mm等邊三角形的三個角上。電機(jī)靠一個電機(jī)支架來固定在靜平臺上。電機(jī)支架三維模型圖如圖3-3所示，電機(jī)支架圖紙如圖3-4所示。圖3-3電機(jī)支架三位模型圖圖3-4電機(jī)支架圖紙完全貫穿的沉頭孔，用于與靜平臺連接。上面的板為一個長和寬均60mm、厚度為5mm與主動臂連接。在四個角有四個完全貫穿的孔，用于固定電機(jī)。各個電機(jī)安裝圖如圖3-5所示。圖3-5電機(jī)的安裝圖4、三角機(jī)器人運動學(xué)分析4.1、三角機(jī)器人運動學(xué)描述三角機(jī)器人的運動學(xué)指的是正向運動學(xué)(FK-forwardkinematics)和逆向運動學(xué)研究；逆向運動學(xué)則是已知機(jī)器人動平臺的各個動角度。建立逆解的運動學(xué)模型對于研究三解，得到關(guān)節(jié)位置、速度、加速度等的變化規(guī)律，再將這個規(guī)律輸入到驅(qū)動為一個給定信號，驅(qū)動模塊將這個給定信號進(jìn)行轉(zhuǎn)換，驅(qū)動各個關(guān)節(jié)電機(jī)按照一定在直角坐標(biāo)系{A}中(如圖4-1),能用3*1的列矢量^p來表達(dá)空間任意一點p的除了研究空間某個點的位置，在探究機(jī)器人的操作和運動中，還需要表明物體的姿態(tài)。物體的姿態(tài)是用物體所在的坐標(biāo)系來描述，需要設(shè)立一個空間直角坐標(biāo)系{B}。原(接近)(圖4-2)。坐標(biāo)系圖4-2參考坐標(biāo)系原點中坐標(biāo)系的表示4.4、位姿描述坐標(biāo)系原點相對于與參考坐標(biāo)系的位置。坐標(biāo)系{B}的位姿由3個方向單位向量與1式2.3中，前三列表示的是坐標(biāo)系{B}的3個單位向量的方向，第四列表示坐標(biāo)系中平移坐標(biāo)系的平移變換矩陣：d?、d?、d,是平移向量d相對與參考坐標(biāo)系的3個分量。平移后的坐標(biāo)系{B'}位置表示：旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系{B}的X軸、Y軸、Z軸旋轉(zhuǎn)θ角度的坐標(biāo)系{B'}位置分表表示為：F1=Rot(x,O)×F;F'=Rot(y,θ)×F;F'=R4.6、三角機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析三角機(jī)器人有兩個平臺，三條運動臂。其中每條臂由一個主動臂和從動臂組成，從動臂呈平行四邊形狀，由球關(guān)節(jié)與桿件連接組成。自由度計算采用經(jīng)典的Kutzbachg--機(jī)構(gòu)中運動副的總數(shù)n--機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)i=1--所有運動副的自由度之和在分析三角機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡圖(圖4-3)之后可知，本次設(shè)計的三角機(jī)器人的構(gòu)件的總數(shù)有11個，總運動副數(shù)為15,其中有12個球面副，每個有3個自由度；有3個移動副，每個有1個自由度；由于連桿可繞自身的軸旋轉(zhuǎn)，所以存在6個冗余自由度。由式4-7可得：F=6×(11-15-1)+3×12+3×1-6=3。由此何止三角機(jī)器人是一個3自由度的機(jī)器人，工作空間內(nèi)的運動沿X軸、Y軸、Z軸三個方向。圖4-3三角機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡圖為方便求解空間的位置關(guān)系，將每組平行四邊形閉環(huán)上下兩邊取中點，連成一條虛擬的連桿。簡化后再研究機(jī)構(gòu)簡圖(圖4-4)。圖4-4簡化后的機(jī)構(gòu)簡圖B?B?B?為靜平臺，RB?R為動平臺，建立靜坐標(biāo)系O-XYZ在靜平臺上，原點0為靜平臺的幾何中心；建立動坐標(biāo)系O'-XYZ'在動平臺上，原點O'為動平臺的幾何中心。Z軸與Z'軸垂直于各自的平臺，OX軸與O'X'軸分別垂直與B?B?和PP。由3.1可知該機(jī)4.7.2、位置逆解與位置正解在本次設(shè)計中，將通過位置逆解，得出關(guān)節(jié)變量。本次設(shè)計中，由3.1可得知：R=100mm,r=45mm,L?=350mm,L,=100mm。在接下來的計算中，已知量將會帶入具體的數(shù)值進(jìn)行計算。圖4-5靜平臺坐標(biāo)系同理，動平臺的坐標(biāo)系中，P;在坐標(biāo)系O'-X由式4-8式和4-9可得點E,在靜坐標(biāo)系中O-XYZ的位置矢量為：設(shè)00'是坐標(biāo)系O'-XYZ'的原點O'相對坐標(biāo)系O-XYZ的位置矢量，且坐標(biāo)系O-XYZ中的位置矢量為：又因為由于K,、U,、V,為已知量，所以式4-15可解得：所以式4-16變?yōu)椋汉罄m(xù)將程序所需要的坐標(biāo)(x,y,z)帶入其中，所得出的θ為電機(jī)所需要轉(zhuǎn)動的角度。運動學(xué)正解也同理?；谏鲜?-14可得：根據(jù)式4-29可得：B??=B?+B?B??=B?+B?由式4-20、式4-21可得：將式4-22、式4-23代入式4-19的第三條等式中可得：由于a、b、c為已知量，所以式4-23可解得：由于動平臺在靜平臺下方，所以式4-25變?yōu)椋?、控制程序的編寫與仿真結(jié)果本次設(shè)計的控制系統(tǒng)主要設(shè)計一個送料或貼標(biāo)的三角機(jī)器人的控制系統(tǒng)。本次設(shè)計的控制程序內(nèi)容是當(dāng)通電后，經(jīng)過一小段時間的延時，主芯片驅(qū)動電機(jī)，在兩點之間做往復(fù)運動。該程序主要流程如圖5-1所示。圖5-1流程圖#include<reg52.h>//52單片機(jī)頭文件#include<stdio.h>//標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出頭文件#defineucharunsignedchar//無符號字符型變量宏定義#defineuintunsignedint//無符號整形變量宏定義ucharucharDelay_ms(uintx)//延時步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)相序步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)相序voidmain()//主函數(shù){uinti=0,j=0,a=0,b=0,c=0;//先轉(zhuǎn)到157度的點1{{{}}{//轉(zhuǎn)到113度的點2{{}}Delay_ms(500);//延時//回到157度的點1{Delay_ms(500);//延時}大致的仿真結(jié)果如下面三張圖所示，具體仿真過程請看附錄一。圖5-2先運行到點1圖5-3再運行到點2圖5-4再運行回點1總結(jié)本文通過對三角機(jī)器人國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀以人的控制系統(tǒng)的研究，最后選擇了單片機(jī)控制。后續(xù)跟著對三角機(jī)器人的結(jié)構(gòu)選擇對應(yīng)人運動學(xué)的計算，得出合適的坐標(biāo)以及電機(jī)運動的角度，再根據(jù)數(shù)據(jù)編寫程序，進(jìn)行仿真調(diào)試，最終得出符合設(shè)計的仿真結(jié)果。本設(shè)計的三角機(jī)器人的控制系統(tǒng)能滿足設(shè)在本次設(shè)計中，遇到的最大的困難就是對機(jī)械計時，對于三角機(jī)器人的控制方式進(jìn)行了較長時擇了個人認(rèn)為比較簡單而且是唯一一個本人學(xué)習(xí)過一點基礎(chǔ)的控制方式，單片機(jī)控制。件如AltiumDesigner等。在經(jīng)過長時間的翻閱文獻(xiàn)以及跟著課本學(xué)習(xí)，最終攻克了這32位芯片仿真有BUG,軟件無法控制硬件。通過與老師的溝通以及根據(jù)老師的意見，立刻將芯片改為51系列的芯片。還好芯片改變，原理圖并不需要太大的改變，只需要將通過本次的畢業(yè)設(shè)計，我才明白我平時上課然十分艱辛，但結(jié)果是令人愉快的。這次畢[1]王洪偉.Delta并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析及其控制研究[D].哈爾濱工程大學(xué)，2015.[3]張明穩(wěn)，于振中.工業(yè)機(jī)器人原理及應(yīng)用(DELTA并聯(lián)機(jī)器人).哈爾濱工程大[6]殷盛江，于復(fù)生，時維康，孫中國.Delta機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計[J].起重運輸機(jī)[9]侯雨辰.Delta并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)控制技術(shù)的研究[D].東北大[12]康曉娟.Delta并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展及其在食品工業(yè)上的應(yīng)用[J].食品與機(jī)[13]王娜.三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃及控制[D].青島大學(xué)，2019.[14]李楠徐凱單暉紀(jì)小剛崔愛強(qiáng)朱生茂田少杰劉智慧李.一種多姿態(tài)爬桿機(jī)器人無線控制系統(tǒng)設(shè)計[J].現(xiàn)代制造工程，2012(10):34-38.謝辭幫助。首先，我要特別感謝我的導(dǎo)師李兵老師，他不僅僅是我的畢業(yè)設(shè)計的導(dǎo)師，也是錯誤。其次，我還要感謝我身邊的同學(xué)們以及其捷鍵與一些電腦小技巧這是高手最常用的第一快捷組合鍵。這個快捷鍵組合可以將桌面上的所有窗口瞬間最小化，無論是聊天的窗口還是游戲的窗口……只要再次按下這個組合鍵，剛才的所有窗口都回來了，而且激活的也正是你最小化之前在使用的窗口!不用再去移動鼠標(biāo)點“開始→搜索→文件和文件夾”了，在任何狀態(tài)下，只要一按winkey+f就會彈出搜索有一個更簡單的辦法，就是按winkey+r!如果打開的窗口太多，這個組合鍵就非常有用了，它可以在一個窗口中顯示當(dāng)前打開的所有窗口的名稱和圖標(biāo)●,選中自己希望要打開的窗口，松開這個組合鍵就可以了。而alt+tab+shift鍵則可以反向顯示當(dāng)前打開的窗口。當(dāng)你需要打開資源管理器找文件的時候，這個快捷鍵會讓你感覺非常“爽”!再也不用騰出一只手去摸鼠標(biāo)了!win95鍵盤，這種鍵盤在原來101鍵盤的左右兩邊、ctrl和alt鍵之間增加了兩個windwos鍵和一個屬性關(guān)聯(lián)鍵。107鍵盤又稱為win98鍵盤，比104鍵多了睡眠、喚醒、開機(jī)等電源管理鍵，這3個鍵大部分位于鍵F10或ALT激活當(dāng)前程序的菜單欄放入回收站在win9x中打開關(guān)閉程序?qū)υ捒騽h除被選擇的選擇項目，如果是文件，將被放入回收站刪除被選擇的選擇項目，如果是文件，將被直接刪除而不是保存當(dāng)前操作的文件剪切被選擇的項目到剪貼板ALT+BACKSPACE或CTRL+Z撤銷上一步的操作ALT+SHIFT+BACKSPACE重做上一步被撤銷的操作Windows鍵+D:最小化或恢復(fù)windows窗口Windows鍵+U:打開“輔助工具管理器”Windows鍵+CTRL+MWindows鍵+EWindows鍵+FWindows鍵+RWindows鍵+BREAK重新將恢復(fù)上一項操作前窗口的大小和位置打開資源管理器打開當(dāng)前活動項目的快捷菜單在放入CD的時候按下不放，可以跳過自動播放CD。在打開word的時候按下不放，可以跳過自啟動的宏一個窗口)在IE中：ALT+LEFTARROW關(guān)閉當(dāng)前應(yīng)用程序打開程序最左上角的菜單切換當(dāng)前程序切換當(dāng)前程序?qū)indows下運行的MSDOS窗口在窗口和全屏幕狀態(tài)間切換將當(dāng)前屏幕以圖象方式拷貝到剪貼板將當(dāng)前活動程序窗口以圖象方式拷貝到剪貼板關(guān)閉當(dāng)前應(yīng)用程序中的當(dāng)前文本(如word中)切換到當(dāng)前應(yīng)用程序中的下一個文本(加shift可以跳到前顯示前一頁(前進(jìn)鍵)顯示后一頁(后退鍵)在頁面上的各框架中切換(加shift反向)刷新強(qiáng)行刷新2.刪除以下文件夾中的內(nèi)容：x:\DocumentsandSettings\用廣名\Cookics\下的所有文件(保留index文件)x:\DocumentsandSettings\用戶名\LocalSettings\Temp\下的所有文件(用戶臨時文件)x:\DocumentsandSettings\用戶名\LocalSettingsTemporaryInternetFiles\下的所有文件(頁而文件)x:\DocumentsandSettings\用戶名\LocalSettings\History\下的所有文件(歷史紀(jì)錄)x:\DocumentsandSettings\用廣\Recent\下的所有文件(最近瀏覽文件的快捷方x:\WINDOWS\Temp\下的所有文件(臨時文件)x:WINDOWS\ServicePackFiles(升級spl或sp2后的備份文件)x:WINDOWS\DriverCache\i386下的壓縮文件(驅(qū)動程序的備份文件)x:WINDOWSSoftwareDistribution\download下的所有文件3.如果對系統(tǒng)進(jìn)行過windoesupdade升級，則刪除以下文件：x:windows{下以Su…開頭的隱藏文件4.然后對磁盤進(jìn)行碎片整理，整理過程中請退出一切正在運行的程序原點”(最好以當(dāng)時的日期作為還原點的名字)7、在各種軟硬件安裝妥當(dāng)之后，其實XP需要更新文件的時候就很少了。刪除系統(tǒng)備份文件吧：開始→運行→sfc.exe/purgecache近3xxM。(該命令的作用是立即清除"Windows文件保護(hù)"文件高速緩存，釋放出其所占據(jù)的空間)8、刪掉\windows\system32\dllcache下dl1檔，只要你已拷貝了安裝文件，完全可以這樣做。9、XP會自動備份硬件的驅(qū)動程序，但在硬件的驅(qū)動安裝正確后，般變動硬件的目錄下，名稱為driver.cab,你直接將它刪除就可以了，通常這個文件是74M。不全部都合適自己的使用，比如IMJP8_1山文輸入法、IMKR6_1韓文輸入法這些輸入法，如果用不著，我們可以將其刪除。輸入法位丁windowsime\文件夾中，全部占用了88M的空間。掉吧，1x-3xM都干掉!13、關(guān)閉系統(tǒng)還原：系統(tǒng)還原功能使用的時間一長，就會占用大量的硬盤空間。因此有必要對其進(jìn)行手工設(shè)置，以減少硬盤占用量。打開"系統(tǒng)屬性"對話框，選擇"系統(tǒng)還原"選項，選擇"在所有驅(qū)動器上關(guān)閉系統(tǒng)還原"復(fù)選框以關(guān)閉系統(tǒng)還原。也可僅對系統(tǒng)所在的磁盤或分區(qū)設(shè)置還原。先選擇系統(tǒng)所在的分區(qū)，單擊"配置"按鈕，在彈出的對話框中取消"關(guān)閉這個驅(qū)動器的系統(tǒng)還原"選項，并可設(shè)置用于系統(tǒng)還原14、休眠功能會占用不少的硬盤空間，如果使用得少不妨將共關(guān)閉，關(guān)閉的方法是的：打開"控制而板",雙擊"電源選項",在彈出的"電源選項屬性"對話框中選擇但其中有一些組件XP默認(rèn)是隱藏的，在"添加/刪除Windows組件"中找不到它們，把文件中的"hidc"字符全部替換為空。這樣，就把所有組件的隱藏屬性都去掉了，存盤退出后再運行"添加-刪除程序",就會看見多出不少你原來看不見的選項，把其中那些你用不到的組件刪掉(記住存盤的時候要保存為sysoc.inf,而不是默認(rèn)的sysoc.txt),如Internat信使服務(wù)、傳真服務(wù)、Windowsmessenger,碼表等，大約可Settings\Temp文件夾(Y:是系統(tǒng)所在的分區(qū))。這兩個位置的文件均可以直接刪除，節(jié)省人量的硬盤空間。打開IE瀏覽器，從"工具"菜單中選擇"Internet選項",在彈出在彈出"刪除文件"對話框，選中"刪除所有脫機(jī)段時間后，預(yù)讀文件夾里的文件數(shù)量會變得相當(dāng)龐大，導(dǎo)致系統(tǒng)搜索花費的時間變長。而且有些應(yīng)用程序會產(chǎn)生死鏈接文件，更加重了系統(tǒng)搜索的負(fù)擔(dān)。所以，應(yīng)該定期刪除這些預(yù)讀文件。預(yù)計文件存放在WindowsXP系統(tǒng)文件夾的Prefetch文件夾中，該文件夾下的所有文件均可刪