5-3 整車道路驗(yàn)證

能力模塊五掌握自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的應(yīng)用任務(wù)三

完成整車道路測(cè)試的驗(yàn)證Vehicleautonomousdrivingsystemapplications任務(wù)目標(biāo)LearningPurpose掌握整車道路驗(yàn)證的車型要求及條件掌握整車道路驗(yàn)證的的項(xiàng)目及場(chǎng)景了解整車道路驗(yàn)證的定義掌握對(duì)測(cè)試儀器和設(shè)備的要求。知道整車道路驗(yàn)證的背景任務(wù)導(dǎo)入Taskimport2018年4月12日，工業(yè)和信息化部、公安部、交通運(yùn)輸部三部委聯(lián)合印發(fā)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試管理規(guī)范（試行）》。該規(guī)范指出申請(qǐng)道路測(cè)試的測(cè)試主體需要提供其在封閉道路、場(chǎng)地等特定區(qū)域進(jìn)行實(shí)車測(cè)試的證明材料。根據(jù)我國(guó)管理規(guī)范，整車道路驗(yàn)證是智能網(wǎng)聯(lián)汽車上路前必不可少的環(huán)節(jié)。通過本節(jié)課可以學(xué)習(xí)了解整車道路驗(yàn)證的基本知識(shí)。目錄（三）整車道路驗(yàn)證車輛要求（五）測(cè)試儀器、設(shè)備以及測(cè)試精度的要求（六）測(cè)試過程要求及測(cè)試通過條件（四）整車道路驗(yàn)證項(xiàng)目及場(chǎng)景（一）整車道路驗(yàn)證的背景意義（二）整車道路驗(yàn)證的定義（一）整車道路驗(yàn)證的背景意義自動(dòng)駕駛在國(guó)家政策層面出現(xiàn)的時(shí)間并不長(zhǎng)。自2015年國(guó)務(wù)院印發(fā)的《中國(guó)制造2025》起，我國(guó)陸續(xù)推出相關(guān)文件推動(dòng)智能交通工具等產(chǎn)品的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化。（一）整車道路驗(yàn)證的背景意義我國(guó)汽標(biāo)委中智能網(wǎng)聯(lián)汽車與汽車電子的工作組分配如圖（一）整車道路驗(yàn)證的背景意義批次標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)實(shí)施日期第一批道路車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)(AEBS)性能要求及試驗(yàn)方法征求意見稿/商用車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)(AEBS)性能要求及試驗(yàn)方法已實(shí)施2020/5/1商用車輛電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法已實(shí)施2020/5/1第二批道路車輛車道保持輔助系統(tǒng)(LKA)性能要求及試驗(yàn)方法征求意見稿/道路車輛盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(BSD)性能要求及試驗(yàn)方法征求意見稿/道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義征求意見稿/（一）整車道路驗(yàn)證的背景意義國(guó)外政策1.美國(guó)2016年9月，美國(guó)交通部發(fā)布了《美國(guó)自動(dòng)駕駛汽車政策指南》為高度自動(dòng)駕駛汽車的傳統(tǒng)汽車廠商和其他機(jī)構(gòu)提供了一個(gè)具備指導(dǎo)意義的前期規(guī)章制度框架。2017年7月，美國(guó)眾議院通過了《自動(dòng)駕駛法案》。2017年9月，美國(guó)交通部《自動(dòng)駕駛2.0，安全愿景》。2018年4月，美國(guó)交通部《準(zhǔn)備迎接未來交通，自動(dòng)駕駛汽車3.0》。2.日本2017年5月13日，德國(guó)聯(lián)邦參議院昨日通過了《自動(dòng)駕駛汽車交通法》，允許自動(dòng)駕駛系統(tǒng)代替駕駛?cè)藖砜刂破?。（一）整車道路?yàn)證的背景意義3.德國(guó)2017年5月13日，德國(guó)聯(lián)邦參議院昨日通過了《自動(dòng)駕駛汽車交通法》，允許自動(dòng)駕駛系統(tǒng)代替駕駛?cè)藖砜刂破嚒?.英國(guó)2015年1月起，開始允許自動(dòng)駕駛汽車正式上路測(cè)試，但要求所有系統(tǒng)軟件必須先經(jīng)過廣泛的模擬測(cè)試，再進(jìn)行封閉道路或?qū)Ｓ脠?chǎng)地測(cè)試，最后才能進(jìn)行公共道路測(cè)試；上路測(cè)試的自動(dòng)駕駛汽車必須有駕駛?cè)吮O(jiān)管，并且可以隨時(shí)切換到人工駕駛模式。（二）整車道路驗(yàn)證的定義封閉測(cè)試場(chǎng)測(cè)試自動(dòng)駕駛車輛在上路之前需首先在封閉測(cè)試場(chǎng)完成各種場(chǎng)景測(cè)試。封閉測(cè)試場(chǎng)測(cè)試的目的在于檢測(cè)自動(dòng)駕駛車輛的基本功能和軟硬件系統(tǒng)運(yùn)行情況，并進(jìn)行簡(jiǎn)單基礎(chǔ)場(chǎng)景的測(cè)試如直行、轉(zhuǎn)向、紅綠燈識(shí)別等。（二）整車道路驗(yàn)證的定義開環(huán)測(cè)試開環(huán)測(cè)試是在人工駕駛的狀態(tài)下，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試的方法。開環(huán)測(cè)試可以在開放道路上進(jìn)行，因?yàn)橛腥斯ゑ{駛的參與可以同時(shí)最大限度地保證測(cè)試安全。除車輛控制模塊無法充分驗(yàn)證外，對(duì)感知、定位、路徑規(guī)劃、地圖等功能都可以很好地進(jìn)行測(cè)試。（二）整車道路驗(yàn)證的定義半開放道路測(cè)試在進(jìn)人開放道路測(cè)試之前，自動(dòng)駕駛車輛還需要在半開放道路上進(jìn)行測(cè)試。所謂半開放道路是指有可控的規(guī)模有限的社會(huì)車輛和行人通過的道路。一般選取車速較低、交通密度較低的園區(qū)作為半開放道路,其中有社會(huì)車輛和行人通過但流量可控，相比實(shí)際開放道路場(chǎng)景要簡(jiǎn)單。部分半開放道路包括工業(yè)園區(qū)、有一定規(guī)模的駕校、區(qū)域測(cè)試場(chǎng)等。（二）整車道路驗(yàn)證的定義開放道路測(cè)試開放道路是指社會(huì)車輛和行人通行的道路，場(chǎng)景隨機(jī)多變，交通狀況復(fù)雜。開放道路測(cè)試是整車道路驗(yàn)證的最終環(huán)節(jié)，也是自動(dòng)駕駛車輛完成測(cè)試經(jīng)過的必要環(huán)節(jié)。開放道路測(cè)試可以更加全面真實(shí)地測(cè)試自動(dòng)駕駛車輛在各種復(fù)雜場(chǎng)景狀況下的運(yùn)行狀況以及對(duì)于危機(jī)情況的化解，對(duì)車輛的運(yùn)行、系統(tǒng)工作情況、各模塊功能、體感等各維度進(jìn)行綜合測(cè)試。（三）整車道路驗(yàn)證車輛要求1.未辦理過機(jī)動(dòng)車注冊(cè)登記。2.滿足對(duì)應(yīng)車輛類型除耐久性以外的強(qiáng)制性檢驗(yàn)項(xiàng)目要求；對(duì)因?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛功能而無法滿足強(qiáng)制性檢驗(yàn)要求的個(gè)別項(xiàng)目，測(cè)試主體需證明其未降低車輛安全性能。3.具備人工操作和自動(dòng)駕駛兩種模式，且能夠以安全、快速、簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應(yīng)的提示，保證在任何情況下都能將車輛即時(shí)轉(zhuǎn)換為人工操作模式。（三）整車道路驗(yàn)證車輛要求4.具備車輛狀態(tài)記錄、存儲(chǔ)及在線監(jiān)控功能，能實(shí)時(shí)回傳下列第1、2、3項(xiàng)信息，并自動(dòng)記錄和存儲(chǔ)下列各項(xiàng)信息在車輛事故或失效狀況發(fā)生前至少90秒的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間不少于3年：（三）整車道路驗(yàn)證車輛要求測(cè)試車輛需提供的材料測(cè)試車輛應(yīng)提供材料如下所示：1.屬國(guó)產(chǎn)機(jī)動(dòng)車的，應(yīng)當(dāng)提供機(jī)動(dòng)車整車出廠合格證，但未進(jìn)入公告車型的應(yīng)當(dāng)提供出廠合格證明和國(guó)家認(rèn)可的第三方檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室出具的相應(yīng)車型強(qiáng)制性檢驗(yàn)報(bào)告；屬進(jìn)口機(jī)動(dòng)車的，應(yīng)當(dāng)提供進(jìn)口機(jī)動(dòng)車輛強(qiáng)制性產(chǎn)品認(rèn)證證書、隨車檢驗(yàn)單和貨物進(jìn)口證明書；2.自動(dòng)駕駛功能說明及其未降低車輛安全性能的證明；3.機(jī)動(dòng)車安全技術(shù)檢驗(yàn)合格證明；（三）整車道路驗(yàn)證車輛要求4.測(cè)試主體在封閉道路、場(chǎng)地等特定區(qū)域進(jìn)行實(shí)車測(cè)試的證明材料。測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)確保在發(fā)生緊急情況時(shí)，駕駛員能夠進(jìn)行人工操作接管。當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)生故障或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，測(cè)試車輛應(yīng)及時(shí)發(fā)出人工接管請(qǐng)求，提示駕駛員接管測(cè)試車輛。測(cè)試車輛應(yīng)在明顯位置顯示當(dāng)前駕駛模式，即自動(dòng)駕駛模式或人工操作模式。（四）整車道路驗(yàn)證項(xiàng)目及場(chǎng)景自動(dòng)駕駛系統(tǒng)“V”型測(cè)試流程（四）整車道路驗(yàn)證項(xiàng)目及場(chǎng)景智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試場(chǎng)景（四）整車道路驗(yàn)證項(xiàng)目及場(chǎng)景智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試場(chǎng)景（五）測(cè)試儀器、設(shè)備以及測(cè)試精度的要求測(cè)試儀器和設(shè)備應(yīng)滿足下列要求：（一）動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。（二）設(shè)備精度要求：——速度精度0.1km/h；——橫向和縱向位置精度0.03m；——加速度精度0.1m/s2。（四）測(cè)試儀器、設(shè)備以及測(cè)試精度的要求測(cè)試精度要求：——測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛速度：0士2km/h；——測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛加速度：0士0.5m/s2；——測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛相對(duì)橫向距離：0±0.1m；——測(cè)試車輛與目標(biāo)車輛相對(duì)縱向距離：0±0.1m。（六）測(cè)試過程要求及測(cè)試通過條件測(cè)試過程的要求1.測(cè)試主體在申請(qǐng)測(cè)試時(shí)需填寫并提交測(cè)試車輛參數(shù)表。2.第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)在進(jìn)行測(cè)試前應(yīng)根據(jù)測(cè)試車輛參數(shù)表對(duì)車輛進(jìn)行符合性檢查。依據(jù)測(cè)試路線場(chǎng)景布置，部分場(chǎng)景可組合進(jìn)行測(cè)試；組合測(cè)試推薦方案見。3.申請(qǐng)測(cè)試的車輛，應(yīng)一次性進(jìn)行所有規(guī)定場(chǎng)景的測(cè)試。測(cè)試期間，每個(gè)測(cè)試場(chǎng)景按照測(cè)試方法規(guī)定只進(jìn)行一輪測(cè)試，測(cè)試車輛未滿足任一測(cè)試場(chǎng)景的要求，則測(cè)試終止。（六）測(cè)試過程要求及測(cè)試通過條件4.測(cè)試過程中記錄內(nèi)容應(yīng)包括：a）車輛控制模式；b）車輛速度、加速度等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；c）環(huán)境感知與響應(yīng)狀態(tài)；d）車輛燈光、信號(hào)實(shí)時(shí)狀態(tài)；e）車輛外部360度視頻監(jiān)控情況；f）反映測(cè)試駕駛?cè)撕腿藱C(jī)交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況。（六）測(cè)試過程要求及測(cè)試通過條件測(cè)試通過條件1.除自動(dòng)緊急制動(dòng)和人工操作接管的測(cè)試場(chǎng)景外，所有測(cè)試都應(yīng)在測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛狀態(tài)完成，并滿足以下通過條件：a）測(cè)試車輛應(yīng)按照規(guī)定進(jìn)行每個(gè)場(chǎng)景的測(cè)試，并滿足其要求；b）測(cè)試車輛應(yīng)在一次測(cè)試申請(qǐng)中通過所有規(guī)定的必選項(xiàng)目和選測(cè)項(xiàng)目的測(cè)試。c）測(cè)試期間不應(yīng)對(duì)軟硬件進(jìn)行任何變更調(diào)整。（