工業(yè)機器人技能大賽樣題討論稿

-.z.2016省工業(yè)機器人技能大賽學(xué)生組任務(wù)書考前須知參賽選手要按工位號就坐，按要求在試卷的密封處填寫好你的參賽證、場次、工位號等。除組委會規(guī)定允許攜帶的比賽工具、萬用表和"選手自帶物品清單"上的物料外，不得攜帶任何與競賽無關(guān)的物品和通訊工具等進(jìn)場。進(jìn)入競賽場地后，選手之間不能互借工具，競賽過程必須遵守賽場紀(jì)律，否則現(xiàn)場裁判人員有權(quán)取消該選手參賽資格。請不要在試卷填寫與競賽無關(guān)的容，按題目要求完成競賽任務(wù)。參賽選手如對試卷容有疑問，應(yīng)舉手示意，請裁判人員處理。競賽時間完畢，所有參賽選手要立刻停頓操作，斷開設(shè)備電源，等待裁判人員驗收。如果競賽時間終止后仍在操作的選手，裁判人員有權(quán)取消其參賽成績。競賽過程中發(fā)生任何疑問或*些偶發(fā)事件，可由現(xiàn)場裁判長組織相關(guān)人員進(jìn)展處置，并由裁判長簽字確認(rèn)。說明本次競賽在……安裝平臺上進(jìn)展。本次競賽工程總分值：100分。本工程比賽時間：240分鐘。參賽選手隨時注意存盤，將編寫的程序保存在“D\2013省工業(yè)機器人技能大賽\工位號\程序〞的文件夾下。2016省工業(yè)機器人技能大賽工作任務(wù)名稱：工業(yè)機器人手編器〔手機〕按鍵裝配系統(tǒng)的控制任務(wù)書設(shè)備簡述本次競賽在……工業(yè)機器人手編器〔手機〕按鍵裝配系統(tǒng)的設(shè)備上進(jìn)展，系統(tǒng)由上料整列單元、6軸機器人單元、加蓋單元所組成，上料整列單元將按鍵托盤送入工作區(qū)并把手機底座定位在裝配工位上，由6軸機器人把手機按鍵送到裝配工位的手機底座上，當(dāng)按鍵裝配完成后，上蓋機構(gòu)即把手機蓋送到固定工位上，最后由6軸工業(yè)機器人加蓋裝配完成。控制要求初始狀態(tài)推蓋氣缸處于伸出狀態(tài)，機座氣缸和按鍵氣缸處于退回狀態(tài)，機器人抓手開，6軸工業(yè)機器人退回平安原點，步進(jìn)電機停轉(zhuǎn)。托盤進(jìn)入工作區(qū)，托盤按鍵排列形式如圖1所示。圖圖2按鈕在機座上的排列方式圖圖1按鈕在托盤上的排列方式把圖1托盤上的按鍵由機器人送到裝配工位的手機底座上，機座按鍵排列方式如圖2所示。當(dāng)按鍵裝配時，步進(jìn)電機推動手機蓋平臺上升，再由機蓋推桿推送到固定工位上，6軸工業(yè)機器人完成加蓋，最后由機器人完成成品入倉。程序編制與運行通過示教器設(shè)定工業(yè)機器人運行速度為70%。編制程序根據(jù)控制要求，參照圖3上料整列單元、圖4機器人單元、圖5加蓋單元所示的PLCIO圖編制機器人按鍵裝配、取蓋、加蓋和產(chǎn)品入庫控制程序。按鍵氣缸伸出限位按鍵氣缸伸出限位圖圖3上料整列單元PLCIO圖圖圖4機器人單元PLCIO圖圖圖5加蓋單元PLCIO圖運行與優(yōu)化1、設(shè)定步進(jìn)電機的相關(guān)參數(shù)，調(diào)整傳感器位置，調(diào)節(jié)氣動系統(tǒng)的節(jié)流閥及相關(guān)部件，檢查各站的通信線，優(yōu)化控制程序使之符合控制要求。按下啟動按鍵，運行指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入自動運行狀態(tài)。2、按“復(fù)位〞按鍵，機器人在平安的情況下各單元可回到初始狀態(tài)。3、設(shè)備在運行過程中按下“停頓〞按鍵，除了機器人以外，設(shè)備其它部件立即停頓運行，機器人在完成當(dāng)前操作流程〔按鍵裝配流程、加蓋流程或入倉流程〕后回到平安點，再停頓運行，停頓指示燈亮，啟動指示燈滅。工業(yè)機器人手編器〔手機〕按鍵裝配系統(tǒng)本分表任務(wù)名稱總分評審容配分評分要求得分程序編制與運行8初始狀態(tài)2推蓋氣缸、機座氣缸、按鍵氣缸處于退回狀態(tài)2機器人抓手處于開狀態(tài)。3機器人回平安原點1步進(jìn)電機停轉(zhuǎn)8上料整列2按鍵托盤進(jìn)入工作區(qū)3按鍵裝配時，步進(jìn)電機推動手機蓋上升3機蓋推桿把機蓋推到固定工位上24按鍵裝配4機器人運行速度為70%20機器人把按鍵按圖二的排列方式準(zhǔn)確地送到底座上，每錯一個按鍵扣3分，扣完為止20取蓋加蓋10按鍵裝配完成后，機器人在固定工位上取出機蓋10機器人把機蓋加到手機底座上8產(chǎn)品入倉4機器人從加蓋位置將手機取走4手機被準(zhǔn)確放入倉庫當(dāng)中運行優(yōu)化22自動運行2按下“啟動〞按鍵，運行指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入自動運行狀態(tài)4按“復(fù)位〞按鍵，機器人在平安的情況下各單元可回到初始狀態(tài)。6設(shè)備運行過程中按下“停頓〞按鍵，除機器人外其它部件立即停頓運行。8機器人完成當(dāng)前動作流程后停頓運行，回到平安點，再停頓運行。2停頓指示燈亮，啟動指示燈滅。平安操作規(guī)10平安操作5工作過程中違反平安操作規(guī)每次扣