永磁同步電機(jī)hy-2a轉(zhuǎn)矩波動(dòng)抑制

永磁同步電機(jī)hy-2a轉(zhuǎn)矩波動(dòng)抑制

1微波輻射計(jì)和微波散射計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)轉(zhuǎn)速的影響海洋二號(hào)（hy-2a）是中國第一個(gè)海洋能量環(huán)境衛(wèi)星。該衛(wèi)星以微波色散儀和微波輻射儀為重要支撐，提供世界海上表面風(fēng)場(chǎng)，并接收世界海洋中風(fēng)場(chǎng)、地表風(fēng)勢(shì)數(shù)據(jù)和世界海洋形態(tài)數(shù)據(jù)。利用大氣循環(huán)、海洋陸地水準(zhǔn)面、重力場(chǎng)、冰蓋和極面的變化來確定全球海洋的表面溫度。HY-2A衛(wèi)星裝載的可轉(zhuǎn)動(dòng)載荷有微波輻射計(jì)、微波散射計(jì)和激光通信裝置。微波輻射計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和散射計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別用于驅(qū)動(dòng)輻射計(jì)和散射計(jì)對(duì)地進(jìn)行圓錐掃描,并承載微探測(cè)頭部結(jié)構(gòu)及內(nèi)部電子設(shè)備,實(shí)現(xiàn)對(duì)地觀測(cè)。微波輻射計(jì)和微波散射計(jì)要求按照95o/s勻速掃描,散射計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)部分質(zhì)量為76.2kg,輻射計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為7.8kg?m2(轉(zhuǎn)動(dòng)部分質(zhì)量為61.3kg),它們分別安裝在衛(wèi)星的+Y側(cè)和-Y側(cè),旋轉(zhuǎn)方向相反,由此可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)平衡,如圖1所示。高穩(wěn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)通常負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大,電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的機(jī)械時(shí)間常數(shù)就越大,系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間和超調(diào)量很難調(diào)和,電動(dòng)機(jī)在轉(zhuǎn)速變化時(shí)的控制動(dòng)態(tài)特性很難保證;并且慣性系統(tǒng)中存在著擾動(dòng)因素,如電動(dòng)機(jī)的齒槽轉(zhuǎn)矩波動(dòng)、測(cè)量傳感器的量化誤差以及逆變器死區(qū)等,這些非線性因素會(huì)在系統(tǒng)中產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。如此大慣量的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)矩會(huì)產(chǎn)生很大的慣性轉(zhuǎn)矩,電機(jī)的瞬時(shí)儲(chǔ)能很大,其轉(zhuǎn)速的波動(dòng)勢(shì)必會(huì)對(duì)整星姿態(tài)產(chǎn)生較大的影響,由此會(huì)造成對(duì)星上其他具有指向精度要求載荷儀器的指向造成干擾;如果速度波動(dòng)大,甚至?xí)绊懙秸菈勖?。微波輻射?jì)和微波散射計(jì)的擾動(dòng)對(duì)姿態(tài)角影響不大,但是對(duì)姿態(tài)角速度影響很大,這主要是由于衛(wèi)星受到輻射計(jì)和散射計(jì)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的干擾力矩的周期性擾動(dòng)影響。根據(jù)衛(wèi)星飛行任務(wù)的要求,在衛(wèi)星本體平臺(tái)保持穩(wěn)定的同時(shí),微波輻射計(jì)和微波散射計(jì)在95o/s勻速掃描過程中轉(zhuǎn)速的波動(dòng)量在200ms必須小于0.5o/s。如何保證微波輻射計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和散射計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以高穩(wěn)速旋轉(zhuǎn),滿足速度的波動(dòng)量不能超過0.5o/s的指標(biāo)要求,是需要解決的問題。2快速?zèng)Q策器設(shè)計(jì)2.1旋轉(zhuǎn)變壓器電路設(shè)計(jì)微波輻射計(jì)和微波散射計(jì)的掃描機(jī)構(gòu)采用相同的直接驅(qū)動(dòng)方式,實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)與負(fù)載的剛性耦合,以提高響應(yīng)能力。掃描伺服機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示,掃描機(jī)構(gòu)選用無刷直流力矩電機(jī)采用外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu),中間的主軸既是天線和高頻箱的支撐結(jié)構(gòu),又是承載整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的承力件,頂部為導(dǎo)電滑環(huán),中間為旋轉(zhuǎn)變壓器,底部為電動(dòng)機(jī)及起支撐和承載作用的軸承。在工作過程中掃描機(jī)構(gòu)中心軸固定不動(dòng),電機(jī)驅(qū)動(dòng)外殼轉(zhuǎn)動(dòng),外殼又帶動(dòng)天線和高頻箱轉(zhuǎn)動(dòng),旋轉(zhuǎn)變壓器用來檢測(cè)掃描機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的位置,導(dǎo)電滑環(huán)用來將散射計(jì)的電信號(hào)傳遞到衛(wèi)星艙內(nèi)。在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中,軸承支撐機(jī)構(gòu)做相對(duì)運(yùn)動(dòng),接觸部件為滑環(huán)和軸承。導(dǎo)電滑環(huán)是電氣旋轉(zhuǎn)接頭零部件,滑環(huán)工作的時(shí)候需要24h不間斷的運(yùn)轉(zhuǎn),在安裝刷線時(shí)調(diào)節(jié)刷線的壓力,使壓力既能滿足接觸電阻的要求,也不會(huì)因摩擦力太大而影響壽命,滑環(huán)摩擦力的不平滑會(huì)引起轉(zhuǎn)速的波動(dòng)。為滿足高精度控制的需求,旋轉(zhuǎn)變壓器為多極雙通道,32對(duì)極,電氣精度為20″。電動(dòng)機(jī)采用低齒槽轉(zhuǎn)矩設(shè)計(jì)技術(shù),通過磁場(chǎng)定向矢量控制,以實(shí)現(xiàn)低轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。2.2齒槽扭矩的變化為實(shí)現(xiàn)掃描機(jī)構(gòu)的高穩(wěn)速轉(zhuǎn)動(dòng),首先要設(shè)計(jì)具有輸出轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小的特性的電機(jī),并用以直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。齒槽轉(zhuǎn)矩是影響電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的主要因素,齒槽轉(zhuǎn)矩的公式如下式(1)中,?g為氣隙磁密;R為氣隙磁阻;θ為轉(zhuǎn)子位置。齒槽轉(zhuǎn)矩是永磁體和定子齒槽之間相互作用的結(jié)果。定子齒槽可引起氣隙磁阻的變化,氣隙磁阻周期變化,因此引起齒槽轉(zhuǎn)矩也是周期變化。其齒槽轉(zhuǎn)矩的周期次數(shù)為齒槽轉(zhuǎn)矩的最低階數(shù)為式(2)和式(3)中,p為極對(duì)數(shù);Z為定子槽數(shù)。理論上,可以通過電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)減小齒槽轉(zhuǎn)矩。根據(jù)式(1),減小氣隙磁密?g和氣隙磁阻dR/dθ的變化率,均可實(shí)現(xiàn)減小齒槽轉(zhuǎn)矩。減小氣隙磁密是不可能的,因?yàn)闅庀洞琶軐?duì)電動(dòng)機(jī)力矩的輸出必不可少。為實(shí)現(xiàn)輸出轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小的無刷直流力矩電機(jī),需要從電機(jī)的結(jié)構(gòu)、工藝、裝配等方面綜合設(shè)計(jì)。從電機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面,采用分?jǐn)?shù)槽集中繞組形式,其對(duì)低階齒槽轉(zhuǎn)矩具有削弱作用。在電機(jī)尺寸確定的情況下,增加槽數(shù)Z,可以減弱齒槽轉(zhuǎn)矩,但不能無限制增加槽數(shù)。因此,設(shè)計(jì)合理的槽極比Z/2p是首要。該無刷直流力矩電機(jī)槽數(shù)Z為60,極數(shù)2p=64,根據(jù)式(2)、式(3),齒槽轉(zhuǎn)矩最低階數(shù)為16,諧波次數(shù)為960。隨著諧波次數(shù)的增加,齒槽轉(zhuǎn)矩變小。此外,合理設(shè)計(jì)永磁體的形狀,選擇好極弧系數(shù),設(shè)計(jì)合理槽口寬度也可以大大削弱齒槽轉(zhuǎn)矩。通過電機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以大大降低齒槽轉(zhuǎn)矩的幅值,但由于制造工藝和裝配因素而引起的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)往往大于齒槽轉(zhuǎn)矩引起的波動(dòng),如定轉(zhuǎn)子鐵心沖片的尺寸精度和形位公差對(duì)電機(jī)的性能和精度影響很大。由于該電機(jī)為分裝式,其不同軸度會(huì)影響氣隙的均勻性,導(dǎo)致氣隙磁阻的變化,根據(jù)式(1),必然引起齒槽轉(zhuǎn)矩的增大。所以,嚴(yán)格控制加工工藝和提高裝配要求,對(duì)減小轉(zhuǎn)矩波動(dòng)是必不可少的。該直流無刷電動(dòng)機(jī)采用32對(duì)極,定子齒槽采用梨形槽結(jié)構(gòu),轉(zhuǎn)子采用優(yōu)化極弧系數(shù)、磁極表貼等措施優(yōu)化齒槽轉(zhuǎn)矩。直流無刷電動(dòng)機(jī)的具體結(jié)構(gòu)參數(shù)見3.2節(jié),齒槽轉(zhuǎn)矩優(yōu)化結(jié)果見3.3節(jié)。2.3轉(zhuǎn)速波動(dòng)分析就轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)而言,引起轉(zhuǎn)速脈動(dòng)有兩個(gè)因素:轉(zhuǎn)速采樣時(shí)間引起的相位滯后和轉(zhuǎn)速的分辨率。其中,若轉(zhuǎn)速采樣時(shí)間引起的滯后過大,會(huì)惡化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。而轉(zhuǎn)速檢測(cè)的分辨率對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的平穩(wěn)性有著至關(guān)重要的作用。數(shù)字位置傳感器以有限的分辨率給出位置的量化離散值,控制器通過等間隔對(duì)位置采樣,采用簡單差分計(jì)算速度,這種由兩個(gè)位置計(jì)算速度會(huì)導(dǎo)致分辨率噪聲。這種由量化產(chǎn)生的噪聲,可能會(huì)產(chǎn)生極限環(huán)。通常,采用低通濾波器消除分辨率噪聲,這種濾波器可衰減高頻分量,因此可消除大多數(shù)因分辨率而影響性能的不良結(jié)果。但低通濾波器的使用,會(huì)在控制系統(tǒng)中引入相位滯后,影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性以及減小系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度。1)速度誤差分析。速度誤差可由位置誤差直接計(jì)算。對(duì)于任何周期性誤差元件,位置誤差與時(shí)間的關(guān)系為式(4)中,θerr(t)為位置誤差;θerr-max為位置的量化誤差;N為諧波次數(shù);θ(t)為電動(dòng)機(jī)位置的時(shí)間函數(shù)。速度誤差是位置誤差時(shí)間的倒數(shù),即由角度分辨率引起的轉(zhuǎn)速波動(dòng)可表示為2)固定角度計(jì)時(shí)法。假設(shè)角編碼器分辨率為0.005493164°,額定轉(zhuǎn)速100°/s。首先分析采用固定采樣時(shí)間計(jì)算轉(zhuǎn)速所產(chǎn)生的誤差。固定采樣時(shí)間間隔為1ms,則在該時(shí)間內(nèi)理想轉(zhuǎn)動(dòng)角度行程為0.1°,則走過的最小當(dāng)量計(jì)數(shù)數(shù)量為0.1/0.005493164=18.2個(gè)。假定由于±1個(gè)量化單位影響,在1ms內(nèi)走過的最小當(dāng)量計(jì)數(shù)數(shù)量為19個(gè),則計(jì)算的轉(zhuǎn)速為19×0.005493164°/1ms=104.37°/s;在1ms內(nèi)走過的最小當(dāng)量計(jì)數(shù)數(shù)量為17個(gè),則計(jì)算的轉(zhuǎn)速為17×0.005493164°/1ms=93.38°/s。由此可見,量化誤差將帶來6%~7%的誤差。現(xiàn)設(shè)計(jì)固定角度計(jì)時(shí)法用以消除由于角編碼器量化產(chǎn)生的誤差。該方法即利用每轉(zhuǎn)過固定角度所用時(shí)間來計(jì)算轉(zhuǎn)速。在理想狀態(tài)下,假定機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)過0.005493164×4°,所需時(shí)間為0.005493164×4°/100°=0.00021972656s;系統(tǒng)時(shí)鐘分辨率為50ns。假定由于時(shí)鐘分辨率±1個(gè)量化單位的影響,那么其計(jì)算轉(zhuǎn)速分別為0.005493164×4°/(0.00021972656s+50ns)=99.9772°/s和0.005493164×4°/(0.00021972656s-50ns)=100.0227°/s。由此可見,采用固定角度計(jì)時(shí)法可大大提高速度值的分辨率,以減小由于角度值量化誤差而引起的轉(zhuǎn)速波動(dòng),同時(shí)可以引入盡可能小的相位滯后。2.4發(fā)電機(jī)控制方法相電流檢測(cè)通道固有的偏差(如直流偏置、增益的不匹配)會(huì)產(chǎn)生偏離錯(cuò)誤。因?yàn)榇艌?chǎng)定位控制建立在電流反饋的基礎(chǔ)上,所以任何的電流檢測(cè)錯(cuò)誤都會(huì)直接影響轉(zhuǎn)矩的性能。選用霍爾電流傳感器檢測(cè)定子電流,分別檢測(cè)A、B兩相電流,有直流偏置的兩相電流則電動(dòng)機(jī)采用id=0控制策略,其輸出轉(zhuǎn)矩為式(8)中,p為極對(duì)數(shù);φ為永磁;iq為轉(zhuǎn)矩電流將,代入上式得將式(10)帶入式(8),得轉(zhuǎn)矩波動(dòng)量為由于轉(zhuǎn)矩波動(dòng)是與A、B相之間的相位移相關(guān),所以這種類型的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)很難補(bǔ)償。2.5asvpwm工作原理逆變器死區(qū)的存在將導(dǎo)致逆變器的輸出電壓發(fā)生畸變,使得電機(jī)的端電壓與逆變器的參考電壓存在偏差,降低了伺服控制的精度;導(dǎo)致零電流的鉗位現(xiàn)象,使電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩發(fā)生脈動(dòng)。在死區(qū)時(shí)間內(nèi),上、下兩個(gè)功率器件均處于關(guān)閉狀態(tài),只有一個(gè)二極管導(dǎo)通續(xù)流。此時(shí)的輸出電壓由輸出電流方向和二極管的壓降決定。如圖3所示,規(guī)定電流流入電機(jī)為正,流出為負(fù),當(dāng)電流為正時(shí)(電流流向負(fù)載),由下管的續(xù)流二極管D4導(dǎo)通,輸出電壓為負(fù);當(dāng)電流為負(fù)向時(shí),上管的續(xù)流二極管D1導(dǎo)通,輸出電壓為正。輸出電壓的作用時(shí)間由開關(guān)管的開通時(shí)間(Ton)、關(guān)斷時(shí)間(Toff)和插入的死區(qū)時(shí)間(Td)共同決定,再考慮到開關(guān)管導(dǎo)通時(shí)的壓降,這些因素使得輸出電壓和期望電壓存在一定的誤差。i>0時(shí)的開關(guān)信號(hào)和死區(qū)誤差電壓如圖4所示,其中a表示理想的驅(qū)動(dòng)信號(hào)波形,b表示插入的死區(qū)時(shí)間(Td)后存在延遲的驅(qū)動(dòng)信號(hào),c表示理想的逆變器輸出電壓波形,d表示i>0時(shí)考慮了Td和器件開通關(guān)斷時(shí)間(Ton、Toff)帶來的逆變器輸出電壓,e表示i<0時(shí)考慮了Td和Ton、Toff帶來的逆變器輸出電壓。根據(jù)圖4,Ton、Toff和Td會(huì)造成逆變器輸出電壓的失真。根據(jù)繞組中電流i的方向,平均失真電壓為針對(duì)調(diào)制的死區(qū)時(shí)間,應(yīng)該采用時(shí)間補(bǔ)償法來補(bǔ)償Td所引起的電壓波動(dòng)。定義誤差時(shí)間為Terr=Td+Ton-Toff。SVPWM定時(shí)器補(bǔ)償后的計(jì)數(shù)值為式(14)和式(15)中,k=a,b,c;CMPR_k_cmp為補(bǔ)償后的CMPR值;CMPR_k_ref為補(bǔ)償前的CMPR值;PWMPRD為基準(zhǔn)定時(shí)器的時(shí)鐘周期設(shè)定值。3基于精確模型的機(jī)械模擬3.1非線性聯(lián)合仿真通常采用電路方程、磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程和運(yùn)動(dòng)方程的形式作為電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型,該數(shù)學(xué)模型假設(shè)忽略了電動(dòng)機(jī)的氣隙磁場(chǎng)為正弦波、磁飽和、齒槽效應(yīng)等諸多非線性因素,由此作為電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型帶入整個(gè)仿真系統(tǒng)中,其仿真準(zhǔn)確度大大降低。永磁同步電動(dòng)機(jī)具有強(qiáng)非線性,如果需要得到準(zhǔn)確的仿真結(jié)果,必須考慮電動(dòng)機(jī)的材料非線性、各類沖片結(jié)構(gòu)等數(shù)據(jù),將電機(jī)本體的真正性能帶入到系統(tǒng)仿真中。通過將控制率和電動(dòng)機(jī)的真實(shí)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行精確聯(lián)合仿真,可以得到最接近真實(shí)狀態(tài)的仿真結(jié)果。精確仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖5所示。在該系統(tǒng)仿真中,通過引入了電機(jī)的精確模型分析,該模型考慮了電機(jī)定轉(zhuǎn)子沖片結(jié)構(gòu)、斜槽效應(yīng)、材料特性、疊壓系數(shù)、端部效應(yīng)、繞組空間分布以及硅鋼片材料的非線性鐵磁特性。在此基礎(chǔ)上建立控制器與電機(jī)精確的聯(lián)合仿真模型,使得控制策略與電機(jī)設(shè)計(jì)有效統(tǒng)一起來,在各部分模型精確分析完成后,進(jìn)行精確模型的聯(lián)合仿真,分析系統(tǒng)的綜合性能,同時(shí)根據(jù)仿真結(jié)果進(jìn)一步優(yōu)化控制算法。該方法充分利用了電機(jī)設(shè)計(jì)磁路法的快速性和電磁場(chǎng)的精確性,可進(jìn)行永磁同步電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩分析,分析齒槽轉(zhuǎn)矩對(duì)于電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)速波動(dòng)的影響等。3.2模擬參數(shù)伺服系統(tǒng)仿真中所用仿真參數(shù)分為電動(dòng)機(jī)參數(shù)和控制器參數(shù)。3.2.1槽型及轉(zhuǎn)子參數(shù)1)定子沖片參數(shù)。定子外徑:139mm;定子內(nèi)徑:87mm;定子長度:35mm;迭壓系數(shù):0.96;鐵心材料:H12;斜槽寬度:1。2)定子槽參數(shù)。槽數(shù):60;槽型:梨形槽。3)定子繞組參數(shù)。繞組層數(shù):雙層;節(jié)距:1;繞組類型:60度相帶;每槽導(dǎo)體數(shù):60;并聯(lián)支路數(shù):1;并繞根數(shù):4;導(dǎo)線尺寸:0.29mm;輸入半匝長度:41.3mm;槽楔厚度:0.12mm;最大槽滿率:50%。4)轉(zhuǎn)子沖片參數(shù)。氣隙厚度:0.7mm;轉(zhuǎn)子內(nèi)徑:140.4mm;轉(zhuǎn)子長度:35mm;迭壓系數(shù):1。5)轉(zhuǎn)子磁極設(shè)計(jì)。磁極類型:表貼式;磁鋼類型:釤鈷2:17;極弧系數(shù):0.861;極弧偏心距:0;磁鋼寬度:5.932mm;磁鋼厚度:3.3mm。3.2.2控制參數(shù)SVPWM調(diào)制頻率20kHz,電流環(huán)采樣頻率10kHz,速度環(huán)采樣頻率1kHz。額定轉(zhuǎn)速要求95o/s。3.3模擬與軌驗(yàn)證圖6為電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩仿真結(jié)果,齒槽轉(zhuǎn)矩為0.0005N?m,電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩較小,對(duì)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)影響很小。3.3.2負(fù)載滑環(huán)的仿真轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)主要包括反電勢(shì)和電流紋波引起紋波轉(zhuǎn)矩、齒槽轉(zhuǎn)矩以及閉環(huán)引起的波動(dòng),輸出轉(zhuǎn)矩如圖7所示,轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)約為0.02N?m。根據(jù)力矩波動(dòng)=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量×加速度,即0.02N?m=a×7.8kg?m2,得速度的變化率為0.1469°/s。該仿真未考慮滑環(huán)摩擦力的不平滑因素,通過負(fù)載地面轉(zhuǎn)動(dòng)試驗(yàn)(未安裝滑環(huán))測(cè)得,負(fù)載在95°/s速度時(shí)的波動(dòng)為0.11°/s,速度波動(dòng)如圖8所示。由此可見,控制器與電機(jī)精確的聯(lián)合仿真模型的結(jié)果與真實(shí)負(fù)載試驗(yàn)結(jié)果一致。3.3.3干擾作用下微波輻射計(jì)轉(zhuǎn)速曲線HY-2A衛(wèi)星姿態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)根據(jù)姿態(tài)敏感器所測(cè)的姿態(tài)信息按照誤差反饋消除誤差的原理工作,采用動(dòng)量輪補(bǔ)償微波輻射計(jì)和微波散射計(jì)在掃描過程中所產(chǎn)生的干擾力矩。圖9為微波輻射計(jì)2012年8月30日的在軌數(shù)據(jù)。圖9a~圖9d分別為衛(wèi)星滾動(dòng)軸角速度、俯仰軸角速度、偏航軸角速度和微波輻射計(jì)轉(zhuǎn)速曲線。由數(shù)據(jù)可看出,微波輻射計(jì)和微波散射計(jì)在掃描過程中所產(chǎn)生的對(duì)星體的干擾力矩,在偏航方向大于滾動(dòng)和俯仰方向,這是由于微波輻射計(jì)和微波散射計(jì)分別安裝在衛(wèi)星的+Y側(cè)和-Y側(cè),如圖1所示,垂直飛行方向,所以產(chǎn)生的干擾力