自動(dòng)控制的一般概念課件

《自動(dòng)控制原理》授課教師：楊敏聯(lián)系電話：83535948地址：主樓906信息與控制系答疑時(shí)間：每周一次，時(shí)間待定歡迎任何形式的意見(jiàn)和建議!

《自動(dòng)控制原理》授課教師：楊敏1

學(xué)時(shí)：48學(xué)時(shí)（3學(xué)分） 教材：《自動(dòng)控制原理》第4版胡壽松主編 參考書:《自動(dòng)控制原理》吳麒《自動(dòng)控制原理》李友善Matlab及有關(guān)該軟件的工具書

作業(yè)：每章交一次 答疑：每周一次（時(shí)間地點(diǎn)待定）

一.

介紹課程基本情況 學(xué)時(shí)：48學(xué)時(shí)（3學(xué)分）一.

介紹課程基本情況2二.課程的性質(zhì)和特點(diǎn)自動(dòng)控制是一門技術(shù)學(xué)科，從方法論的角度來(lái)研究系統(tǒng)的建立、分析與設(shè)計(jì)?！蹲詣?dòng)控制原理》是本學(xué)科的技術(shù)基礎(chǔ)課，（1）自動(dòng)控制理論的基礎(chǔ)課程，該課程與其它課程的關(guān)系。自動(dòng)控制理論電機(jī)與拖動(dòng)模擬電子技術(shù)線性代數(shù)微積分（含微分方程）復(fù)變函數(shù)、拉普拉斯變換電路理論大學(xué)物理（力學(xué)、熱力學(xué)）信號(hào)與系統(tǒng)二.課程的性質(zhì)和特點(diǎn)自動(dòng)控制是一門技術(shù)學(xué)科，從方法論的角度來(lái)3（2）自動(dòng)控制理論已經(jīng)發(fā)展為理論嚴(yán)密、系統(tǒng)完整、邏輯性很強(qiáng)的一門學(xué)科。從基本反饋控制原理發(fā)展到：自適應(yīng)控制、優(yōu)化控制、魯棒控制、大系統(tǒng)控制、智能控制。討論的對(duì)象：因果系統(tǒng)、工程系統(tǒng)系統(tǒng)的廣義性：經(jīng)濟(jì)、社會(huì)、工程、生物、環(huán)境、醫(yī)學(xué)課程特點(diǎn)：研究系統(tǒng)的共性問(wèn)題實(shí)際系統(tǒng)物理模型數(shù)學(xué)模型方法（系統(tǒng)組成分析、設(shè)計(jì)（2）自動(dòng)控制理論已經(jīng)發(fā)展為理論嚴(yán)密、系統(tǒng)完整、邏輯性很強(qiáng)的4三.本課程學(xué)習(xí)方法1、打好基礎(chǔ)

高等數(shù)學(xué)（微積分）、信號(hào)與系統(tǒng)2、做好預(yù)習(xí)3、聽(tīng)好課講課的速度較快、了解課程內(nèi)容掌握基本理論和基本方法4、做好習(xí)題

應(yīng)用學(xué)到的基本理論和基本方法解決實(shí)際問(wèn)題三.本課程學(xué)習(xí)方法1、打好基礎(chǔ)高等數(shù)學(xué)（微積分）、信5第一章自動(dòng)控制的一般概念1.1引言_歷史的回顧1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念1.3反饋控制和開(kāi)環(huán)控制1.4自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.5對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求1.6本課程的研究任務(wù)第一章自動(dòng)控制的一般概念1.1引言_歷史的回顧61.1引言_歷史的回顧

自動(dòng)控制理論是研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)。既是一門古老的、已臻成熟的學(xué)科，又是一門正在發(fā)展的、具有強(qiáng)大生命力的新興學(xué)科。從1868年馬克斯威爾提出低階系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù)至今一百多年里，自動(dòng)控制理論的發(fā)展可分為四個(gè)主要階段：第一階段：經(jīng)典控制理論的產(chǎn)生、發(fā)展和成熟；第二階段：現(xiàn)代控制理論的興起和發(fā)展；第三階段：大系統(tǒng)控制興起和發(fā)展階段；第四階段：智能控制發(fā)展階段。1.1引言_歷史的回顧自動(dòng)控制理論是研7經(jīng)典控制理論控制理論的發(fā)展初期，是以反饋理論為基礎(chǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)原理，主要用于工業(yè)控制。第二次世界大戰(zhàn)期間，為了設(shè)計(jì)和制造飛機(jī)及船用自動(dòng)駕駛儀、火炮定位系統(tǒng)、雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)等基于反饋原理的軍用裝備，進(jìn)一步促進(jìn)和完善了自動(dòng)控制理論的發(fā)展。1868年，馬克斯威爾（J.C.Maxwell）提出了低階系統(tǒng)的穩(wěn)定性代數(shù)判據(jù)。1895年，數(shù)學(xué)家勞斯（Routh）和赫爾威茨（Hurwitz）分別獨(dú)立地提出了高階系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)，即Routh和Hurwitz判據(jù)。二戰(zhàn)期間（1938-1945年）奈奎斯特（H.Nyquist）提出了頻率響應(yīng)理論1948年，伊萬(wàn)斯（W.R.Evans）提出了根軌跡法。至此，控制理論發(fā)展的第一階段基本完成，形成了以頻率法和根軌跡法為主要方法的經(jīng)典控制理論。經(jīng)典控制理論控制理論的發(fā)展初期，是以反饋理論為基礎(chǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)8經(jīng)典控制理論的基本特征（1）主要用于線性定常系統(tǒng)的研究，即用于常系數(shù)線性微分方程描述的系統(tǒng)的分析與綜合；（2）只用于單輸入，單輸出的反饋控制系統(tǒng)；（3）只討論系統(tǒng)輸入與輸出之間的關(guān)系，而忽視系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)，是一種對(duì)系統(tǒng)的外部描述方法。研究對(duì)象：?jiǎn)屋斎雴屋敵鼍€性系統(tǒng)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)：微積分、積分變換系統(tǒng)描述方法：傳遞函數(shù)研究方法：時(shí)域法、頻率特性法、根軌跡法核心概念：輸出反饋適用系統(tǒng)：線性系統(tǒng)經(jīng)典控制理論的基本特征（1）主要用于線性定常系統(tǒng)的研究，即用9

應(yīng)該指出的是，反饋控制是一種最基本最重要的控制方式，引入反饋信號(hào)后，系統(tǒng)對(duì)來(lái)自內(nèi)部和外部干擾的響應(yīng)變得十分遲鈍，從而提高了系統(tǒng)的抗干擾能力和控制精度。與此同時(shí)，反饋?zhàn)饔糜謳?lái)了系統(tǒng)穩(wěn)定性問(wèn)題，正是這個(gè)曾一度困擾人們的系統(tǒng)穩(wěn)定性問(wèn)題激發(fā)了人們對(duì)反饋控制系統(tǒng)進(jìn)行深入研究的熱情，推動(dòng)了自動(dòng)控制理論的發(fā)展與完善。因此從某種意義上講，古典控制理論是伴隨著反饋控制技術(shù)的產(chǎn)生和發(fā)展而逐漸完善和成熟起來(lái)的。應(yīng)該指出的是，反饋控制是一種最基10現(xiàn)代控制理論

由于經(jīng)典控制理論只適用于單輸入、單輸出的線性定常系統(tǒng)，只注重系統(tǒng)的外部描述而忽視系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)，因而在實(shí)際應(yīng)用中有很大局限性。

隨著航天事業(yè)和計(jì)算機(jī)的發(fā)展，20世紀(jì)60年代初，在經(jīng)典控制理論的基礎(chǔ)上，以線性代數(shù)理論和狀態(tài)空間分析法為基礎(chǔ)的現(xiàn)代控制理論迅速發(fā)展起來(lái)。1954年貝爾曼（R.Belman)提出動(dòng)態(tài)規(guī)劃理論1956年龐特里雅金（L.S.Pontryagin）提出極大值原理1960年卡爾曼R.K.Kalman)提出多變量最優(yōu)控制和最優(yōu)濾波理論在數(shù)學(xué)工具、理論基礎(chǔ)和研究方法上不僅能提供系統(tǒng)的外部信息（輸出量和輸入量），而且還能提供系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)變量的信息。它無(wú)論對(duì)線性系統(tǒng)或非線性系統(tǒng)，定常系統(tǒng)或時(shí)變系統(tǒng)，單變量系統(tǒng)或多變量系統(tǒng)，都是一種有效的分析方法?，F(xiàn)代控制理論由于經(jīng)典控制理論只適用于單11現(xiàn)代控制理論以狀態(tài)空間法為基礎(chǔ)，研究多輸入-多輸出、時(shí)變、非線性一類控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問(wèn)題。系統(tǒng)具有高精度和高效能的特點(diǎn)。研究對(duì)象：多輸入多輸出線性系統(tǒng)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)：線性代數(shù)、矩陣?yán)碚撓到y(tǒng)描述方法：狀態(tài)空間表達(dá)式研究方法：時(shí)域法核心概念：狀態(tài)反饋適用系統(tǒng)：線性、非線性現(xiàn)代控制理論以狀態(tài)空間法為基礎(chǔ)，研究多輸入-多121.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念13

熱力系統(tǒng)的人工控制

鍋爐溫度眼腦手給定溫度人擾動(dòng)-

熱力系統(tǒng)的人工控制

鍋爐溫度眼腦手給定溫度人擾動(dòng)-14熱力系統(tǒng)的自動(dòng)控制

鍋爐溫度測(cè)量環(huán)節(jié)控制閥比較器-溫度給定溫度自動(dòng)控制器熱力系統(tǒng)的自動(dòng)控制鍋爐溫度測(cè)量環(huán)節(jié)控制閥比較器-溫度15歸納1控制的任務(wù)；2自動(dòng)控制；3自動(dòng)控制系統(tǒng)；4輸入量；5輸出量；6擾動(dòng)量；7控制裝置；8前向通道；9反饋通道。-擾動(dòng)-+歸納1控制的任務(wù)；2自動(dòng)控制；-擾動(dòng)-+161、自動(dòng)控制在無(wú)人直接參與的情況下，通過(guò)控制器使被控對(duì)象或過(guò)程自動(dòng)地按照預(yù)定要求進(jìn)行。3、輸出量

被控對(duì)象的輸出量，是要求嚴(yán)格加以控制的物理量。（定值或給定規(guī)律）2、自動(dòng)控制系統(tǒng)將被控對(duì)象和控制裝置（控制器）按照一定的方式連接起來(lái)構(gòu)成的有機(jī)總體。1、自動(dòng)控制3、輸出量2、自動(dòng)控制系統(tǒng)17

4、控制裝置被控對(duì)象施加控制作用的機(jī)構(gòu)的總體。6、擾動(dòng)

擾動(dòng)是一種對(duì)系統(tǒng)的輸出產(chǎn)生不利影響的信號(hào)。如果擾動(dòng)產(chǎn)生在系統(tǒng)內(nèi)部稱為內(nèi)擾；擾動(dòng)產(chǎn)生在系統(tǒng)外部，則稱為外擾。5、被控對(duì)象對(duì)象是一個(gè)設(shè)備，它是由一些機(jī)器零件有機(jī)地組合在一起的，其作用是完成一個(gè)特定的動(dòng)作。在下面的討論中，稱任何被控物體（如加熱爐、化學(xué)反應(yīng)器或宇宙飛船）為被控對(duì)象。簡(jiǎn)稱對(duì)象。4、控制裝置6、擾動(dòng)5、被控對(duì)象18例題1-2液位控制系統(tǒng)

圖（I）是一個(gè)液位控制系統(tǒng)原理圖。自動(dòng)控制器通過(guò)比較實(shí)際液位與希望液位，并通過(guò)調(diào)整氣動(dòng)閥門的開(kāi)度，對(duì)誤差進(jìn)行修正，從而保持液位不變。圖（II）是該控制系統(tǒng)的方框圖。例題1-2液位控制系統(tǒng)圖（I）19比較、放大器：控制器浮子：測(cè)量元件氣動(dòng)閥門：執(zhí)行機(jī)構(gòu)水箱：被控對(duì)象比較、放大器：控制器201.3開(kāi)環(huán)控制與反饋控制1.3.1開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)1.3.2反饋控制系統(tǒng)1.3.3開(kāi)環(huán)與反饋控制系統(tǒng)的比較1.3開(kāi)環(huán)控制與反饋控制1.3.1開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)211.3.1開(kāi)環(huán)控制

特點(diǎn)：系統(tǒng)的輸出量不會(huì)對(duì)系統(tǒng)的控制作用發(fā)生影響?？刂蒲b置與被控對(duì)象之間只有順向作用而沒(méi)有反向聯(lián)系的控制。例子：自動(dòng)售貨機(jī)、自動(dòng)洗衣機(jī)、產(chǎn)品生產(chǎn)線、數(shù)控機(jī)床、紅綠燈等1.3.1開(kāi)環(huán)控制特點(diǎn)：系統(tǒng)的輸出22例題1-4開(kāi)環(huán)爐溫控制系統(tǒng)被控對(duì)象：爐子被控量（輸出量）：爐溫控制裝置：開(kāi)關(guān)K和電熱絲對(duì)被控制量起控制作用。輸出量(爐溫)

控制裝置被控對(duì)象輸入信號(hào)(爐子)(開(kāi)關(guān))例題1-4開(kāi)環(huán)爐溫控制系統(tǒng)被控對(duì)象：爐子輸出量(爐溫)23開(kāi)環(huán)控制的特點(diǎn)由于開(kāi)環(huán)控制的特點(diǎn)是控制裝置只按照給定的輸入信號(hào)對(duì)被控制量進(jìn)行單向控制，而不對(duì)控制量進(jìn)行測(cè)量并反向影響控制作用。這樣，當(dāng)爐溫偏離希望值時(shí)，開(kāi)關(guān)K的接通或斷開(kāi)時(shí)間不會(huì)相應(yīng)改變。因此，開(kāi)環(huán)控制不具有修正由于擾動(dòng)（使被控制量偏離希望值的因素）而出現(xiàn)的被控制量與希望值之間偏差的能力，即抗干擾能力差。開(kāi)環(huán)控制的特點(diǎn)由于開(kāi)環(huán)控制的特點(diǎn)是控制裝置只按照24例題1-5溫度自動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖

1.3.2反饋控制溫度自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖例題1-5溫度自動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖1.3.2反饋控制溫度自25反饋控制反饋控制是這樣一種控制過(guò)程，它能夠在存在擾動(dòng)的情況下，力圖減小系統(tǒng)的輸出量與參考輸入量（也稱參據(jù)量）（或者任意變化的希望的狀態(tài)）之間的偏差，而且其工作正是基于這一偏差基礎(chǔ)之上的。反饋控制系統(tǒng)

反饋控制系統(tǒng)是一種能對(duì)輸出量與參考輸入量進(jìn)行比較，并力圖保持兩者之間的既定關(guān)系的系統(tǒng)，它利用輸出量與輸入量的偏差來(lái)進(jìn)行控制。應(yīng)當(dāng)指出，反饋控制系統(tǒng)不限于工程范疇，在各種非工程范疇內(nèi)，諸如經(jīng)濟(jì)學(xué)和生物學(xué)中，也存在著反饋控制系統(tǒng)。反饋控制反饋控制系統(tǒng)26反饋控制系統(tǒng)的基本組成

被控對(duì)象控制裝置(由具有一定職能的各種基本元件組成)

測(cè)量元件：其職能是測(cè)量被控制的物理量;

給定元件：其職能是給出與期望的被控量相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)輸入量（即參據(jù)量）。

比較元件：把測(cè)量元件檢測(cè)的被控量實(shí)際值與給定元件給出的參據(jù)量進(jìn)行比較，求出它們之間的偏差。

放大元件：將比較元件給出的偏差進(jìn)行放大，用來(lái)推動(dòng)執(zhí)行元件去控制被控對(duì)象。

執(zhí)行元件：直接推動(dòng)被控對(duì)象，使其被控量發(fā)生變化。

校正元件：亦稱補(bǔ)償元件，它是結(jié)構(gòu)或參數(shù)便于調(diào)整的元件，用串聯(lián)或反饋的方式連接在系統(tǒng)中，以改善系統(tǒng)性能。反饋控制系統(tǒng)的基本組成被控對(duì)象27用“○”號(hào)代表比較元件，“—”號(hào)代表兩者符號(hào)相反，“+”號(hào)代表兩者符號(hào)相同。信號(hào)沿箭頭方向從輸入端到達(dá)輸出端的傳輸通路稱前向通路；系統(tǒng)輸出量經(jīng)測(cè)量元件反饋到輸入端的傳輸通路稱主反饋通路。前向通路與主反饋通路共同構(gòu)成主回路。此外，還有局部反饋通路以及由它構(gòu)成的內(nèi)回路。用“○”號(hào)代表比較元件，“—”號(hào)代表兩者符號(hào)相反，“+”號(hào)代281.3.3

閉環(huán)與開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的比較閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)

偏差控制，可以抑制內(nèi)、外擾動(dòng)對(duì)被控制量產(chǎn)生的影響。精度高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)計(jì)、分析麻煩。開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)

順向作用，沒(méi)有反向的聯(lián)系，沒(méi)有修正偏差能力，抗擾動(dòng)性較差。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、調(diào)整方便、成本低。1.3.3閉環(huán)與開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的比較閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)開(kāi)環(huán)控291.4自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類按控制方式分按元件類型分按系統(tǒng)功用分按系統(tǒng)性能分按參據(jù)量變化規(guī)律分1.4自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類按控制方式分按元件類型分按系統(tǒng)功30開(kāi)環(huán)控制反饋控制復(fù)合控制按控制方式分開(kāi)環(huán)控制按控制方式分31復(fù)合控制方式對(duì)于主要擾動(dòng)采用適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償裝置實(shí)現(xiàn)按擾動(dòng)控制，同時(shí)，再組成反饋控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)按偏差控制，以消除其余擾動(dòng)的影響。系統(tǒng)的主要擾動(dòng)已被補(bǔ)償，反饋控制系統(tǒng)就比較容易設(shè)計(jì)，控制效果也會(huì)更好。被控量輸入信號(hào)(-)補(bǔ)償裝置控制裝置受控對(duì)象復(fù)合控制方式對(duì)于主要擾動(dòng)采用適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償裝置實(shí)現(xiàn)按擾動(dòng)控制，同32機(jī)械系統(tǒng)——恒張力系統(tǒng)電氣系統(tǒng)機(jī)電系統(tǒng)——全自動(dòng)照相機(jī)，光機(jī)電結(jié)合液壓系統(tǒng)——伺服液壓缸，汽車發(fā)動(dòng)機(jī)，大型的仿真模擬臺(tái)氣動(dòng)系統(tǒng)生物系統(tǒng)按元件類

型分機(jī)械系統(tǒng)——恒張力系統(tǒng)按33按系統(tǒng)功用分溫度控制系統(tǒng)壓力控制系統(tǒng)位置控制系統(tǒng)

按系統(tǒng)功用分溫度控制系統(tǒng)壓力控制系統(tǒng)位置控制系統(tǒng)34線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)定常系統(tǒng)時(shí)變系統(tǒng)確定性系統(tǒng)不確定性系統(tǒng)按系統(tǒng)性能分離散系統(tǒng)線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)定常系統(tǒng)時(shí)變系統(tǒng)確定性系統(tǒng)不確定性35一、線性連續(xù)控制系統(tǒng)

式中：c(t)—被控量；r(t)—系統(tǒng)輸入量。系數(shù)a0，a1，…，an，b0，b1，…，bm若是常數(shù)，稱為定常系統(tǒng)；若隨時(shí)間變化，稱為時(shí)變系統(tǒng)。

這類系統(tǒng)可以用線性微分方程式描述：一、線性連續(xù)控制系統(tǒng)式中：c(t)—被控量；r(t)—36二、線性定常離散控制系統(tǒng)式中：m≦n，n為差分方程的次數(shù)；系數(shù)a0，a1，…，an，b0，b1，…，bm為常系數(shù)；r(k)，c(k)分別為輸入和輸出采樣序列。二、線性定常離散控制系統(tǒng)式中：m≦n，n為差分方程的次數(shù)37三、非線性控制系統(tǒng)非線性方程的特點(diǎn)：系數(shù)與變量有關(guān)方程中含有變量及其導(dǎo)數(shù)的高次冪或乘積項(xiàng)。

三、非線性控制系統(tǒng)非線性方程的特點(diǎn)：38恒值控制系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)按參據(jù)量變化規(guī)律分恒值控制系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)按參據(jù)量變化規(guī)律分39

1、恒值控制系統(tǒng)（調(diào)節(jié)器）：參據(jù)量是一個(gè)常值,要求被控量也等于一個(gè)常值。這類系統(tǒng)分析、設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是研究各種擾動(dòng)對(duì)被控對(duì)象的影響以及抗擾動(dòng)的措施。 過(guò)程控制系統(tǒng)：被控量是溫度、流量、壓力、液位等生產(chǎn)過(guò)程參量。2、隨動(dòng)系統(tǒng)（跟蹤系統(tǒng)）：參據(jù)量是預(yù)先未知的隨時(shí)間任意變化的函數(shù)，要求被控量以盡可能小的誤差跟隨參據(jù)量的變化。這類系統(tǒng)分析、設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是研究被控量跟隨的快速性和準(zhǔn)確性。

伺服系統(tǒng)：被控量是機(jī)械位置及其導(dǎo)數(shù)。3、程序控制系統(tǒng)：參據(jù)量是按預(yù)定規(guī)律隨時(shí)間變化的函數(shù)，要求被控量迅速、準(zhǔn)確地加以復(fù)現(xiàn)。1、恒值控制系統(tǒng)（調(diào)節(jié)器）：參據(jù)量是一個(gè)常值,要求被控量也40穩(wěn)定性：

1）對(duì)恒值系統(tǒng)，要求當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)后，經(jīng)過(guò)一定時(shí)間的調(diào)整能夠回到原來(lái)的期望值。2）對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)，被控制量始終跟蹤參據(jù)量的變化。穩(wěn)定性是對(duì)系統(tǒng)的基本要求，不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)預(yù)定任務(wù)。穩(wěn)定性通常由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定與外界因素?zé)o關(guān)。1.5.1對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)性能的基本要求可以歸結(jié)為穩(wěn)定性（長(zhǎng)期穩(wěn)定性）、準(zhǔn)確性（精度）和快速性（相對(duì)穩(wěn)定性）。穩(wěn)準(zhǔn)快1.5對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求穩(wěn)定性：1.5.1對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)性能的基本要求可以歸結(jié)為穩(wěn)定41準(zhǔn)確性：用穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)表示。在參考輸入信號(hào)作用下，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。顯然，這