機(jī)器人的感覺

機(jī)器人的感覺第1頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月學(xué)習(xí)內(nèi)容：

§5.1

工業(yè)機(jī)器人的感覺系統(tǒng)§5.2關(guān)節(jié)傳感器§5.3手部傳感器§5.4環(huán)境識(shí)別傳感器§5.5工業(yè)機(jī)器人傳感器信息處理第2頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月§5.1

工業(yè)機(jī)器人的感覺系統(tǒng)一、工業(yè)機(jī)器人感覺系統(tǒng)的基本組成二、工業(yè)機(jī)器人常用傳感器的分類三、工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求與選擇第3頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月一、工業(yè)機(jī)器人感覺系統(tǒng)的基本組成

視覺觸覺聽覺嗅覺味覺。。。。。。第4頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月二、工業(yè)機(jī)器人常用傳感器的分類

內(nèi)部傳感器—用于檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)的傳感器外部傳感器—用于檢測(cè)機(jī)器人所處的環(huán)境和對(duì)象 狀況等。第5頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月三工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求與選擇機(jī)器人對(duì)傳感器的一般性要求如下：精度高，重復(fù)性好穩(wěn)定性和可靠性好抗干擾能力強(qiáng)質(zhì)量輕，體積小，安裝方便第6頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月§5.2關(guān)節(jié)傳感器一、位置傳感器旋轉(zhuǎn)變壓器感應(yīng)同步器電位器式位置傳感器廣電盤編碼盤第7頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月二速度傳感器測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)是常用的一種模擬式速度傳感器，它是一種小型永磁式直流發(fā)電機(jī)。增量式碼盤增量式碼盤既可用做位置傳感器，也可用做速度傳感器。當(dāng)把增量式碼盤用作速度傳感器時(shí)，既可用模擬式方法，也可用數(shù)字式方法。第8頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月三、加速度傳感器第9頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月四、力傳感器應(yīng)變計(jì)力敏傳感器電感式轉(zhuǎn)矩傳感器第10頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月5.3手部傳感器一、接觸覺傳感器陣列式壓覺傳感器(a)網(wǎng)狀排列的導(dǎo)電橡膠；(b)單向?qū)щ娤鹉z和印刷電路板；(c)陣列式掃描電路

第11頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月二、壓覺傳感器高級(jí)分布式壓覺傳感器

第12頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月三、滑覺傳感器滑動(dòng)引起的物理現(xiàn)象(a)振動(dòng)；(b)轉(zhuǎn)動(dòng)；(c)剪動(dòng)力;(d)移位

第13頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月測(cè)振式滑覺傳感器

第14頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月柱型滾輪式滑覺傳感器(a)機(jī)器人夾持器；(b)傳感器

第15頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月球形滑覺傳感器第16頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月四、力覺傳感器通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下三類:(1)關(guān)節(jié)力傳感器。(2)腕力傳感器。(3)指力傳感器。第17頁，課件共20頁，創(chuàng)作于2023年2月Draper的腕力傳感器

第18頁，課件共20頁，創(chuàng)作于