公開課機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令課件

工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

一、任務(wù)引入機(jī)器人手臂是怎樣動(dòng)的？有幾種運(yùn)動(dòng)方式？一、任務(wù)引入機(jī)器人手臂是怎樣動(dòng)的？有幾種運(yùn)動(dòng)方二、理論講解

工業(yè)機(jī)器人在空間進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要有四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）,線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）,圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)(MoveABSJ)二、理論講解

工業(yè)機(jī)器人在空間進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要有四種方式，關(guān)節(jié)二、理論講解

1、線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL（1）直線（2）討論：工業(yè)生產(chǎn)中用到該指令的機(jī)器人操作有哪些？P10直線運(yùn)動(dòng)路徑P20二、理論講解

1、線性運(yùn)動(dòng)指令P10直線運(yùn)動(dòng)路徑P20生產(chǎn)實(shí)例

弧焊玻璃涂膠激光切割生產(chǎn)實(shí)例

弧焊玻璃涂膠激光切割二、理論講解2、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ）（1）不一定直線，路徑隨機(jī)（2）大范圍運(yùn)動(dòng)，路徑要求不高，不易出現(xiàn)奇異點(diǎn)（3）討論：工業(yè)生產(chǎn)中用到該指令的機(jī)器人操作有哪些？關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑P10P20二、理論講解2、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑P10生產(chǎn)實(shí)例碼放貨物分揀牙刷搬運(yùn)紙箱生產(chǎn)實(shí)例碼放貨物分揀牙刷搬運(yùn)紙箱兩個(gè)軌跡區(qū)別兩個(gè)軌跡區(qū)別二、理論講解3、指令講解參數(shù)

含義MoveL指令名稱P10，P20目標(biāo)點(diǎn)位置v1000運(yùn)動(dòng)速度（mm/s）z50轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑（mm）tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)二、理論講解3、指令講解參數(shù)含義MoveL指令名稱P1二、理論講解參數(shù)

含義MoveJP10，P20v1000z50tool1wobj1二、理論講解參數(shù)含義MoveJP10，P20v10三、示范演練三、示范演練四、任務(wù)布置任務(wù)一：建立文件名為JUXING的例行程序，程序內(nèi)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑如下圖所示，機(jī)器人從起始點(diǎn)P1，經(jīng)過P2、P3、P4點(diǎn)，回到起始點(diǎn)P1。四、任務(wù)布置任務(wù)一：建立文件名為JUXING的例行程序，程序五、任務(wù)評(píng)講MoveJps，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveJps，v100，fine，too11/Wobj1；五、任務(wù)評(píng)講MoveJps，v100，fine，too1六、小結(jié)起筆收筆回上方開始結(jié)束在工作原點(diǎn)合理使用MoveLMoveJ六、小結(jié)起筆收筆回上方開始結(jié)束在工作原點(diǎn)合理使用MoveLM七、作業(yè)2、思考：怎樣繪制圓角矩形1、完成下列圖形的繪制七、作業(yè)2、思考：怎樣繪制圓角矩形1、完成下列圖形的繪制觀察指令：MoveLP10V100Z50tool1/Wobj1MoveLP20V100finetool1/Wobj1

Z值：逼近但不到達(dá)

fine：精確到達(dá)思考：Z值在工業(yè)生產(chǎn)中的意義