附加課國內(nèi)外先進(jìn)機(jī)器人綜述課件

大家好先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)中國科學(xué)院

I、國內(nèi)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀我國機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用70年代后期開始研制“七五”“863”工業(yè)機(jī)器人（1500臺左右，國產(chǎn)占1/4左右）特種機(jī)器人及智能機(jī)器人水下（1000米，6000米無纜）排險(xiǎn)爬壁管道防核化偵查核工業(yè)用遙控移動自動導(dǎo)引小車（AGV）步行機(jī)（雙足，四足，六足）地面軍用智能車輛其它（靈巧手，智能手爪，七自由度機(jī)器人等）應(yīng)用工程

汽車集團(tuán)電子工業(yè)集團(tuán)首鋼唐山與日本合資機(jī)器人公司1999年“863”智能機(jī)器人主題產(chǎn)業(yè)化基地9個(gè)（哈工大、一汽、沈陽自動化所、北京自動化所、大連華錄、南開大學(xué)、上海交大、上海大學(xué)、兵工58所）100公斤點(diǎn)焊機(jī)器人120公斤點(diǎn)焊機(jī)器人一汽和二汽點(diǎn)焊線直角坐標(biāo)裝配機(jī)器人平面關(guān)節(jié)裝配機(jī)器人AGV小車注塑機(jī)器人機(jī)器人化裝載機(jī)及攤鋪機(jī)大型噴漿機(jī)器人隧道鑿巖機(jī)器人6000米無纜自治水下機(jī)器人仿人手臂多指靈巧手面向生物醫(yī)學(xué)工程的微操作機(jī)器人利用光鑷將48個(gè)2um聚苯乙烯小球組合成“863”字樣小白鼠受精卵基因注射實(shí)驗(yàn)消防機(jī)器人排暴機(jī)器人壁面清洗機(jī)器人擦玻璃機(jī)器人農(nóng)、林業(yè)機(jī)器人采摘機(jī)器人管道機(jī)器人纜索檢測機(jī)器人雕刻、導(dǎo)購機(jī)器人微型機(jī)器人足球賽電磁式2毫米電機(jī)

微小管道機(jī)器人20毫米

II、國外機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

工業(yè)機(jī)器人制造業(yè)用—工業(yè)機(jī)器人汽車、摩托車、家電設(shè)備、微電子器件、機(jī)械、飛機(jī)、艦船等制造業(yè)應(yīng)用第一代第二代第三代大量屬不可缺少的配角：搬運(yùn)、噴漆、焊接、裝配、碼垛......部分發(fā)揮加工主角的角色：1.以機(jī)器人為核心的可重組的加工裝配系統(tǒng)—敏捷制造2.以機(jī)器人為加工主體的機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)?X-Y-Z直角坐標(biāo)機(jī)器人?新一代機(jī)器人化機(jī)床（虛軸機(jī)床）CRS公司研制的工業(yè)機(jī)器人工業(yè)焊接機(jī)器人工業(yè)傳送機(jī)器人美國公司研制的FMS系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人19秒19秒18秒38秒攝象機(jī)微機(jī)器人

空間機(jī)器人——未來太空遙操作、核反應(yīng)堆維修及深海作業(yè)空間艙外艙內(nèi)機(jī)器人德國CIROS更換電路板德國CIROS維修衛(wèi)星模塊化可重構(gòu)的復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)NASA星球探測器智能輪椅六足機(jī)器人德國ROTEX遙操作機(jī)器人系統(tǒng)

仿生機(jī)器人Pino人形機(jī)器人COGhumanoidrobotMTR-024本田的Asimo索尼的SDR-4X

博覽會用機(jī)器人各種水下機(jī)器人（機(jī)器魚）系統(tǒng)特種機(jī)器人MIT’sRoboPike具有表情的機(jī)器人英國RoboScience公司的RS-01RoboDog索尼的“Latte”和“Macaron”寵物機(jī)器人Bipedalwalkingrobot1998Quadrupedwalkingrobot4L1,2000HexapodRobot,1996-1998雙足及多足機(jī)器人

3月16日，一年一度的玩具展在日本東京舉行，圖為一公司的職員在展示他們生產(chǎn)的寵物機(jī)器魚系列產(chǎn)品，其中包括機(jī)器章魚，機(jī)器海蜇和機(jī)器螃蟹等。微型（幾毫米）機(jī)器人

服務(wù)與娛樂機(jī)器人非制造業(yè)用（非結(jié)構(gòu)化環(huán)境）—特種機(jī)器人核電站海洋空間采掘建筑戰(zhàn)地運(yùn)載農(nóng)林牧醫(yī)療護(hù)理生活服務(wù)娛樂福利其他多種多樣、五花八門、千奇百怪，應(yīng)用前景誘人，智能寵物智能化程度高，人機(jī)交互、遙操作控制、局部自主彈鋼琴機(jī)器人排爆、防暴機(jī)器人機(jī)器人戰(zhàn)車進(jìn)行攻防演習(xí)日本遠(yuǎn)程遙操作探雷機(jī)器人英國遙操作爆破物處理機(jī)器人救護(hù)機(jī)器人機(jī)器人足球移動機(jī)器人2000年6月19日，北京阜外醫(yī)院首次用一個(gè)機(jī)器人手臂為一位心臟病人進(jìn)行手術(shù)。圖為醫(yī)生正在使用機(jī)器人手臂進(jìn)行手術(shù)。微操作機(jī)器人醫(yī)用機(jī)器人法國遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人手術(shù)人機(jī)交互遙操作控制Tokyo大學(xué)主從式控制系統(tǒng)導(dǎo)盲犬太陽能割草機(jī)器人ServiceandwelfarerobotsinKoreaWelfareRobotGoal:DesignandrealizationofwelfareservicerobotandsystemFourkeyprojects(due2008)Intelligentresidentialspacesystemfortheweak/handicappedMedicalrobotsystemEntertainmentrobotsystemincludingsoccerrobotDisastercontrolandrescuerobotUnderwaterrobotSince1980,Underwatervehiclehasbeenconstructed.In2000,thegovernmenthasestablishedabasicplanforoceanexploration,OceanKorea21(OK21)Bipedalwalkingrobot/HumanoidTheearlystageofresearchTheweakresearchonlyonanationallab/schoolUnderwaterrobotSince1980–GainexperienceinshipbuildingandoffshoreengineeringAfter1990–roboticshasintroducedtounderwatertechnologiesHaeyang-250(1986):KRISODevelopedforgeneraloceanographicsurveywiththehelpofFranceMaximumoperatingdepthis250mOperatingtimeis12hoursincruisespeed1knotCROV300(1993):KRISORemotelyoperatedvehicle(ROV)TypeRS244seriallinkDevelopedtosurveytheseabottomwithavideocameraHasfourthrusters(2verticaland2horizontal)3DOF(forward/backward,up/down,rotationinyaw)motioncontrolwiththethrustersFig.1.CROV300.OKPO-6000(1996):DaewooHeavyIndustryCo.withRussianIMTPAutonomousUnderwaterVehicle(AUV)TypeOperatingdepthis6,000mandthemaximumspeedis3knotswith4endthrustersExecutesdeepseaminesearchingandoceanographicdatagatheringVORAM(1997):KRISOBasedfrom