RoboCu中型組機器人比賽規(guī)則MSLR

1RoboCup中型組機器人比賽規(guī)那么(MSLR)陳衛(wèi)東葉道年張小冰等編譯上海交通大學自動化研究所目錄第一章RoboCup比賽工程………………3國際規(guī)那么工程………………32Vs2工程…………………3仿第二痛章別Ro澇bo甚Cu吩p國叢際規(guī)障那么娘榆……插……喜……錯……靜……欠……殿……拐……面……咬4趟規(guī)那么芳1做－丟比攏賽梯場地費要求捐……記……池……難……貧……縮……驅(qū)……凳……濾……殖……窩…勝4艷——營規(guī)那么竿1.釣1幟屈尺寸許……堅……英……駱……拉……下……段……貿(mào)……露……陳……跑……請…晌4渾——累規(guī)那么侮1.芽2妖居場地餡標識樂……聯(lián)……扶……掃……憂……宴……檔……級……差……穴……慮…的5邁——段規(guī)那么輪1.肆3年樹球門番區(qū)苦……湯……帆……歌……趣……廁……釋……倘……阻……揮……脹……殖5災——膜規(guī)那么慶1.謹4囑燙罰球樓區(qū)陽……簡……集……晃……殘……墾……掌……侍……殼……述……?！?自——帶規(guī)那么箏1.發(fā)5忠旗貓桿踏……鹽……恥……高……瞞……罪……熄……邁……淋……座……蓄……輔…貼6央——癢規(guī)那么封1.勺6訂蠟角弧贈……怒……榆……陵……抵……醋……比……樸……淋……昌……本……獨…卡6奔——宗規(guī)那么植1.摸7亡榮球門尖……突……律……殃……膊……噸……天……糞……顧……摔……經(jīng)……田…頓6畏——桌規(guī)那么站1.叮8攜安館全舍弊……售……溪……烘……哭……葉……們……弄……秩……湯……嶄……勝…糾7意規(guī)那么辭2換－債比賽叢所用顧球刪……節(jié)……箱……立……售……再……儲……賤……蘭……錘……售……類8途——府規(guī)那么焦2.漏1州質(zhì)量壇和尺敲寸緊沸……價……桐……液……區(qū)……緊……誕……懼……盾……晚……循8欺——薄規(guī)那么腰2.循2汗受損薯球的喬替換斑……裝……共……頌……挨……唐……膨……和……北……最…虛…鉛8五規(guī)那么訪3迎－鞋比賽投隊員飲裝備浴……生……墓……車……俊……綱……潮……更……蓋……龍……間…局9派——賣規(guī)那么甩3.幣1糊平安評性魚……淘…爹……亂……劑……屠……俱……育……豐……葡……援……存……胳9施——下規(guī)那么惰3.作2最根本蹦裝備梳巡……冠……陡……是……舉……悠……犧……映……辦……禮……結(jié)…箱9布——聞規(guī)那么殘3.杠3粘守門錢員地極……控……敞……點……判……跳……斗……捏……蝦……扛……陪……位11叮——窗規(guī)那么蓄3.目4捉犯規(guī)毛和制權裁中頓……窯……疑……氏……填……馳……吊……蓬……改……合……診11篩——稿規(guī)那么旺3.啦5斑重新族比賽擇緒……踢……眠……話……攏……棚……婆……聽……拌……緊……萬…濟11遍規(guī)那么戚4去－瞧裁判貧及助周理裁罪判迷除……迅……怠……蛋……暖……潔……撒……萬……悠……猶…顛12牌——短規(guī)那么零4.今1式裁判搶之權英威販……診……余……蹦……蹄……革……駝……傻……巖……奶……勾12虛——纏規(guī)那么狠4.山2檢權力惕與職熊責侍……北……厲……碎……老……芹……贏……佩……量……消……露12從——去規(guī)那么爺4.挽3疤助理濕裁判泊……莖……想……諷……咸……錢……恢……燕……架……燦……貪…犧12弦——體規(guī)那么奔4.運4野裁判抱判決冤……?！帧丁骸摹Q……堪……頁……鞏……難…兇12材規(guī)那么耍5稼－愛比賽獲時間知瑞……助……朗……洞……伸……中……逆……堤……秀……掩……拴……澆13徐——癥規(guī)那么肉5.低1卸半場陰……愛……恢……閣…蔽……間……榨……右……齊……袋……倒……昨……恥13森——搭規(guī)那么衡5.堅1帖中場仆休息膛……踢……喜……浮……鏟……止……劍……包……較……嫁……裂…凱13通——慮規(guī)那么才5.翠2抄補時栗……密……牽……群……停……獨……秩……罰……喪……鈴……佛……策…鏈13腔——壟規(guī)那么蟻5.銜3抗罰球脹……壯……響……增……坡……吊……衫……殘……教……奴……佩……避…抱13森——浩規(guī)那么泰5.替3毛加時無……斷……決……溪……足……朽……棉……栗……燃……隸……巷……謎…忠13遍——旁規(guī)那么絲5.雷4司中途牙終止曠之比跡賽扁……歷……讀……休……論……安……跌……機……萍……淚13梅規(guī)那么海6丙－慢比賽盞開始舒與重沸新開拴始穩(wěn)核……摩……亭……均……賀……披……惑……士……濱…把14俯——辜規(guī)那么驚6.或1蜻享開球塞睬……本……雹……士……氧……連……驕……表……佛……體……泰……繪14脊——摩規(guī)那么狀6.田2屆開走球過氣程儀絹……梳……而……橋……率……捏……報……陶……蓮……埋……販14糕——執(zhí)規(guī)那么沈6.帶3伐開球傅的犯咱規(guī)及鑰措施勿……開……銀……糧……兼……折……撐……失……劫…掏14京規(guī)那么甩7召－侄比賽羞的進紡行與咽暫停悟比……葡……抱……摘……它……默……壺……菊……止……腹15慧——遮規(guī)那么肺7.立1尿穩(wěn)球賽哥暫停敲……蒙……址…拳……染……敏……藍……其……五……帖……般……凍15倒——順規(guī)那么丸7.戶2示球賽常進行必……褲……商……覺……憶……樓……零……解……止……激……吩…訓15啟規(guī)那么早8螺－兆比賽城的計但分扶產(chǎn)……湊……拾……疏……厚……戚……欄……城……蓬……溫……晨…感16尼——嚴規(guī)那么疤8.哈1幅進球聚得分洪……碗……休……討……幅……踐……冰……賭……?！瓊鳌R…破16嗎——群規(guī)那么敏8.截2卡比賽派勝利課……桐……迷……咐……抵……誕……夫……參……林……施……毯…困16林——蓋規(guī)那么引8.技3率競賽脖規(guī)那么欣集……境……磨……妙……套……燙……剖……堆……巨……否……蛇16燥規(guī)那么程9茅－慈犯規(guī)陣行為俱輩……息……掛……孝……龜……牌……雖……從……頁……仁……每……煮17議——烘規(guī)那么撕9.壺1板停球趴與持枯球?qū)龠z……澡……須……食……僅……擴……剪……酬……全……艷…目17障——全規(guī)那么多9.衡2抗踢球僚與運飽球品倍……良……湯……捷……舌……封……佳……碑……費……農(nóng)…都17炸——踐規(guī)那么醫(yī)9.卻3員犯規(guī)吧及其化犯規(guī)南后的同處分激侄……是……滑……蹄……恰……儀……?！瓘?8哈規(guī)那么農(nóng)10在－氣任泳意球價與罰保球點更及點榨球河皇……稠……找……搖……赴……索……限……晶…票20啞——鼻規(guī)那么雖1委0.胃1某任意居球黃會杠……稈……吼……減……染……雜……未……漠……屯……換…海20岸——慈規(guī)那么袍10醉.2早任謀意球瓦的位臺置擾貍……災……烘……深……柄……打……茄……代……攔……束20票——賤規(guī)那么披10男.3悠任約意球綁犯規(guī)升/制授裁欠稅……花……殲……肝……餃……稼……鞏……障……寶20撿——凱規(guī)那么遼10盞.4貿(mào)罰幼球顯……剩……竿…況精……而……孕……乓……候……項……舅……承……鈴…濕21明——事規(guī)那么掀10鄉(xiāng).5燥窯球出刊邊界遵的處輕理牌食…武摧……?！彙h……端……蘆……饞…刊22盾——區(qū)規(guī)那么尊10溝.6拜爬球巾門槳發(fā)球墻僵……夸……豈…萄城……珠……盟……姥……洗……宋……漢……舌22拒規(guī)那么廳11廊-介上場鄭隊漂員假的人纏數(shù)扮元……姑……誤施……敗……泳……?！瓪v……威……始……街…買23比第三叛章厲Ro禁bo灶Cu槽p搏2V紐s2搏工程湊規(guī)那么俘側(cè)……戶……茄……盈……搏……佳……伙……均24胖3.是1鉆引2V浸s2戴比賽宋根本虧規(guī)那么句助……丘……撓……弟……彩……萄……慢……躍……喚……眾……卡……遷24鉆3.概2摘宰2V結(jié)s2勿比賽灰其它齡規(guī)那么堂瘋……抬……東……?！瓟　肌瓝p……筋……開……糠……旺24紙Ro彈bo卸Cu潑p比遮賽項插目厭Ro稱bo槐Cu滔p莫的原恨意為勇機器結(jié)人世貨界杯隱〔竊Ro壽bo霸t陳Wo寺rl帆d盆Cu屠p啞〕。錘19書97及年正肆式成擾立，納總部幟設在井日本魂東京壘，正叉式注令冊瑞楚士伯言爾尼蝴。飼Ro折bo榮Cu給p蝶自卸19宵97勸年起本每年及舉辦感一次拉機器瓦人足匯球世允界杯扯賽兵(T意he乎R仁ob惹ot送W曾or規(guī)ld歪C津up尤)搶。倦Ro擠bo揭Cu注p是澆一個互通過泊提供決足球幟比賽替這樣涉一個匪標準嗽問題割來促渾進人堆工智炸能、搜機器溜人以丹及相古關領次域的牽研究概而建免立的銳國際臂組織喘。1凈99牌7年幸，首特屆R心ob檔oC溪up鉗比賽夢及會享議在句日本竭的名舌古屋臣舉行飼，為斜實現(xiàn)嬸20購50登年超機器披人足克球隊存擊敗確人類因足球另世界喂冠軍聞的夢方想邁面出了黑堅實翁的第顏一步絕。否1.蜓1國杠際規(guī)綠那么項儲目暮Ro漲bo較Cu耐p規(guī)境那么是械用以幕保證仍比賽亮的公結(jié)正而疏不受爬影響美的進董行，驕并以表鼓勵曬技術遙性和軍有創(chuàng)苦造性坊的改嘉進，科而不含是用踢來描吳述比絲賽如縣何進蜂行。辰Ro輪bo沿Cu椒p國嘩際比證賽規(guī)魔那么是旁進行柜國際擔Ro古bo墨Cu仗p比匆賽時阿由R為ob她oC弓up葡中型霸組機隊器人伐社團海技術己委員諒會所號制定違的規(guī)潤那么。予參考頁Ro寇bo幼Cu鑄p比奪賽規(guī)桑那么，格中國桐自動拾化學倍會機爆器人憤競賽陶工作怎委員苦會特弦考慮乳制定游與國您際賽殖制和駱比賽炎規(guī)那么踩接軌將的國型際項招目規(guī)章那么，姓同時蜂考慮脂中國碗機器汗人的毯開展棕情況園制定援與中家國國謎情相產(chǎn)符和嗽的2附：2鉗工程簡規(guī)那么晃。筋1.蘇2多2V蘋s2悼工程禮 毫Ro足bo傭Cu孩p躲2V新s2將比賽婦工程育是由桐進行攪比賽謎對立護兩隊鄰的各烈兩名旺機器野人隊翼員，致按照爹規(guī)那么孝所設推計的筑場地趴等在客適合壞2V持s2士機器核人比北賽環(huán)諒境下唐進行姿的對從抗賽魄。按貞照規(guī)葛定，聰賽場舍上兩駁隊各錘應具終有一輩名守昨門員古，一恰名前箭鋒。邀并在致某一傾隊缺法少一維名隊強員的鉛情況年下正宵常比服賽〔升即1皇Vs岔2〕級。其郊他的留比方軍比賽孔上下裙半場評時間燈，補噸時，字犯規(guī)薄與判遼罰等窯根本趙與R豆ob供oC奔up戲國際彎規(guī)那么介相同嘩。其旁不同刻局部均規(guī)那么谷詳見夠第三哪章。惕第二恢章顧Ro比bo抬Cu斥p國約際規(guī)禾那么甜 我 扯規(guī)那么訓一窄比烈賽場瓣地苦材皮嫩挎Ro血bo己Cu榜p

非規(guī)定筆

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跨規(guī)定誼RC粥-雙3荒.2撥.處7使:

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蘭規(guī)定交

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詠規(guī)那么咳五扶篩比賽哈時間淹規(guī)那么餓5.蟻1紀半陡場左比賽辜時間恭：分悲為兩榨個1潛0分箏鐘的斯時間閑相等趙的半明場。在對于殘友誼臺賽或灶邀請睜賽，眾裁判擁員和狀兩隊勤可對梢比賽剩半場沫和時友間做腦出協(xié)疾調(diào)后耍的決煩定。貼規(guī)那么哨5.鑼1亭中場斑休息書球員不享有棍中場鬼休息爽的權看利。耽中場猶休息日時間殃不得欺超過棵10享分鐘團。比培賽規(guī)豬那么應屢規(guī)定漸中場似休息沸的時促間，該該時渠間只彎有在呼裁判諸員同朋意的光情況府下方燙可修刺改。糕規(guī)那么擴5.華2覽補漠時焦在每鈔一半季場中帥，因炊以下倍原因侍引起刑的時災間損懇失都粱應補洞足，雨補時林之多曲少由也裁判簡員決更定。歇替補唯。賽對機眠器人易隊員第損壞餡之估勤計或膝將受塑損球泰員移擴出球射場。樓時間俯的浪才費。機其他蛛原因重。瘦規(guī)那么駐5.甚3吵罰球寺在半拖場結(jié)民束時昂，假設員需罰茶球或澇重新澤罰球菜，每增一半舍場都錫須待坡罰球佳結(jié)束弟前方晌能結(jié)壓束。箏規(guī)那么乘5.胃3決加時送比賽應規(guī)那么聞可進怎一步賽規(guī)定凍加時刮的兩否個半旱場。況何時纏可加屠時可驚按規(guī)對那么六虜規(guī)定可執(zhí)行語。懷規(guī)那么池5.袖4提中途非終止籃之比癥賽炮中途根終止幼的比番賽應薄重新功進行川，除螞非競受賽規(guī)敘程另佳有規(guī)費定。各 帶規(guī)那么剝六盼比賽擴的開挽始與我重開遮始速規(guī)那么碰6.驅(qū)1爭開冶球珠投幣玉后由辭勝方蜂選擇乏在上伶半場俗他們穿欲攻轎的球仆門。亡另一抄方開犯球以跟開始摸比賽勸。投腸幣之妻勝方鐮在下塞半場釋開始南時開底球。傘在下材半場跌，兩姜方互嗚換場彼地。寸推遲搶開始睡：播比賽愚須在孫預定勒時間雹開始拳。特躍殊情術況下繪經(jīng)與盼兩領美隊協(xié)憐商裁掛判方量可修疾改比幻賽開佩始時巾間。酬遙控獲式開胃始轟：一孫隊的慣所有痰機器賺人由拳來自集場外呼的無豬線遙租控信規(guī)號啟宅動〔戶或停督止〕請。特鞋殊情乳況下兼，裁罵判可拘允許夢手動頓啟動篇與停賤止機售器人簽。婦開球通是開恐始比流賽與扣重新勺開始耀比賽卻的方鮮式磨：斯在比反賽開扣始時莊或在猾下半斤場開們始時淹。俘進球策后。易在加鬧時的獄每一抓半場伶開始置時扮規(guī)那么困6.塔2癢開裝球過稿程被規(guī)那么斜6.榮2.誰1開筍球程添序符在鳥Ro哨bo脖Cu債p炮中，熄開球蓋遵從派以下竭程序蒙：件球員涉處于斃本方甜半場銅且非袋開球藏方球甲員距宰球埋1那么米以臟上送球停橡于中纏圈弧裙圓心童處透裁判汁示意永開球禁且球禍運動陶后，韻或者據(jù)裁判勢示意劃后膛10嗓秒，聚比賽迫開始郊開球船球員乒可連妹續(xù)觸頃球。揉球不進能在術未觸久到其粒他球蕉員的臟情況容下直姻接得能分。多規(guī)那么彼6.們2.挨2區(qū)機器數(shù)人位啦置飄可以皆將具強有自凡動定庸位功質(zhì)能的械機器扛人放忌在規(guī)痕那么規(guī)偉定區(qū)穗域內(nèi)趴的任紙何位因置。許對于符沒有怒自動棍定位誘功能揪的機飛器人富，如督由參矛賽隊磁隊員荷通過證操縱黑桿控永制的社機器縣人，但那么漢必須野在啟努動點朋或啟沖動點弄后面遇啟動掏。如燕果所飲有參證與開粘球的袋機器譯人都塑不能蜻自動傍定位扎，那么京可以強將其發(fā)中的棵一個悟機器握人放杏于中鐮圈內(nèi)譜。之規(guī)那么慕6.外2.哨3搬手動理啟動謙如果重其中尋一支皮或兩友支球取隊均禮獲準洋進行彎手動橋啟動烏，那么怠裁判納員會煙發(fā)出漸兩個只信號販，兩賀個信磁號時介間間這隔汽10脹秒。外沒有蹲遙控瘋啟動莊功能喘的機查器人妄可在菜第一白個信巧號后例被啟藝動。討但是米這些觀機器眠人在授第二銹個信絡號到四來之龜前不頌得移京動。伏在兩導個信役號的浙時間廣間隔死內(nèi)，婦所有每參賽榮隊隊霧員必晌須離征開比規(guī)賽場脆地。砍規(guī)那么訪6.道3掙開球必的犯許規(guī)及申措施稀假設開搏球球如員開趙球后腿在其塞他球罩員觸看球之隙前連夢續(xù)觸裳球，袍那么非禮開球仁方將胞獲得刊在犯憑規(guī)處呢的間饑接任慌意球仍。假設斑其對維開球辛程序蛛有其稠他違炮反，育那么重疼新開刃球。乓 誼規(guī)那么貍七這比賽腰的進洗行與尼暫停奇規(guī)那么我7.移1盛球賽音暫停女以下臨情況有發(fā)生瓜時，言球賽霞暫停珠：靜·電整個昂足球覆已經(jīng)般從地瘋面上嗎或者創(chuàng)空中博越過猶了球自門線述或者去邊界掉線。淋·甲裁判扶示意阿比賽敲停止醉。櫻規(guī)那么沾7.庭2球肯賽進飽行包Ro漲bo月Cu蔬p掏的規(guī)豈定轎RC坑-7姨.1書.1糟：盼死球資在R熱ob歇oC覽up侵比賽還中，齡如果茂所有折的機茫器人分都停姻止運申行任故何執(zhí)六行器條，裁盯判將擇示意纏“堡死球籮〞擔。裁朝判可刪以在渴任何彈時候脖根據(jù)朽他的筑判斷跡來示娘意斜“悲死球永〞積。尤握其是監(jiān)當裁地判出償于對現(xiàn)保證軍機器悄人、鍵參賽紅隊員士、裁夜判和啊觀眾桶平安沃的考慧慮，版可隨蔽時宣宜判嫁“竄死球釘〞齒。擺RC來-7萍.1圣.2猛：象死球給后比疏賽繼慰續(xù)進優(yōu)行的西方法脹判定付死球貢后，輛足球?qū)е糜诮伇荣愘I中斷盲時，凱離它我所在鉤位置私最近響的開局球點護，比桑賽繼醫(yī)續(xù)進尤行，優(yōu)除非偏裁判抱給出鋸一個魚比死沾球更偵加優(yōu)湊先的耗命令刷。稍 啊規(guī)那么盾八冶比到賽的袖計分添規(guī)那么傘8.閉1顛進球隱得分詢當整賊只足拒球穿裹越了屋球門苗線，徐在兩領個門勾柱中鋸間，顛橫梁為以下秤，并奏且進旨球之暢前進躍攻方數(shù)沒有病犯規(guī)親行為要，那么獨進球倚得分刮有效援。杏規(guī)那么筒8.暮2瓶比賽像勝利拴比賽響中進完球得手分多新的一單方取桶勝。條如果薯雙方映進球叮數(shù)目銜一樣跨，或埋者都儀沒有丸進球傳，那么竄比賽設結(jié)果愉為平怠局。呀在淘啦汰輪鼻位制貍中，革比賽談先以蔽計分香，后轎以凈爽勝球臭，最鏟后再睡比擬忘兩隊載交戰(zhàn)原的比辣賽成延績來運確定望比賽濾排名膚。傾規(guī)那么材8.僚3倒競賽慣規(guī)那么抓如果拋比賽息以平塊局結(jié)宣束，燥按競耀賽規(guī)唯那么將蝦繼續(xù)荷進行葛加時擔賽，子或者濾按組棗委會劃通過迷的其舅他程悶序來異決定孝比賽須的勝加者。喉 扭規(guī)那么脊九殊犯姻規(guī)行坐為漠規(guī)那么恒9.鈴1役停球投與持銷球尤Ro揀bo警Cu楊p咳的修廉改與師注釋焰RC貸-9曬.浩1:遼停球屑在停洋球時毀對接投觸區(qū)取域有陣如下破限制嘩〔即滾接觸燒區(qū)域娃中至衛(wèi)少有己一點蜂與球虛接觸咱——搬如下屋圖〕樣：厲對于婦接觸禽區(qū)域種處的導任意轉(zhuǎn)視角登方向葛，接尖觸區(qū)漲域都頸不能鋸超過烤球圓設周的典一半縣，即暑α娘角就不能閉大于便18遲0度講。師對于堪任意群的垂脾直于漲先前衰視角嫁方向鋤的視犬角，垂接觸代區(qū)域程不能資超過魯球圓幻周的塔四分短之一繁，即遇β競角不工能大覆于9秒0度濕。抽停球咽時間據(jù)從當苗剛與己球接端觸時御算起錫，當貪機器和人與拼球不那么再接陵觸時灣或者勒接觸宰面積芳減少燥到符緩合其幣他運蘿動規(guī)睛定時咽，停視球時某間結(jié)猾束。東無論熔何時膽，在欣停球?qū)て陂g莊違反編上訴腳任何鼻約束串，都穿將被湯視為核持球脅。撤規(guī)那么迅9.持2理踢球賢與運核球農(nóng)Ro繡bo妹Cu框p遞的修器改與鄉(xiāng)注釋扎CR項C-汽9.宇2.謎1:百踢球賓機器柄人可張以通眉過一三次短餡暫的糾與球智接觸壽來踢撕球。挖在踢楚球時去，對蹤接觸竿區(qū)域藏的限篇制同康運球辨時一挖樣。灘無論智何時禿，在蠢踢球糞期間亂違反芝了定幅義的作約束惜，都販將被稻視為蜓持球鏈。料RC占-9牧.2部.2棒:盆運球踐機器病人可弄以通笨過重萄復的哨或連買續(xù)的紐與球耕接觸摟來運膚球。屈當持陽續(xù)與省球接牧觸時拴，下噸面的吐條件均必須覆同時弦滿足扛：錄球與錯機器亞人的雨所有決接觸焰點要傘在球講面上宰不斷航的變分動。生球與匪地面團的接份觸點益要在醫(yī)球面比上不雙斷變味動?？尤绻痹谶\眠球時嫁球是池滾動膀的，甘那么票這兩榨個條獅件通賴常都活能滿蓄足。駛也就么是說遞如果漆機器領人向稿前運駁動，壯球就累要向賺同樣底的方座向滾掀動，堡就像焰被機嗓器人互推動值一樣需。娃在運距球時犁，接帆觸區(qū)躁域應即該符妙合下主面的介限制圍條件朵〔即買接觸撒區(qū)域冠上至吃少有賢一點典應該棵與球殊相接參觸盾——記見下粱圖〕荒對于淘接觸忍區(qū)域釀處的糠任意鏟視角歸方向海，接碑觸區(qū)碼域都訴不能相超過她球圓刪周的鋼14站/3遇6，猜即倆γ鼠角度綿不能決大于發(fā)14寫0度計。川對于旁任意謠的垂顛直于推先前給視角吸方向答的視濤角，牽接觸斃區(qū)域恩不能蟻超過擁球圓揮周的怒1/盡4，逃即在δ哨角不鈴能大鑼于9善0度云。吉無論筆何時丑，在率運球象期間刮違反蛙上訴達任何耕約束蹲，都高將被段視為臣持球影。大規(guī)那么唯9.伸3撿犯規(guī)肺及其遇犯規(guī)裹后的焰處分羞RC帥-9燃.3脈.1那:賴間接嘴任意個球好如果督在裁準判看盼來，涉球員鄙犯有州以下衣錯誤螞中的雙任意漁一條插，將多判給雙對方積間接引任意伴球：覆持球歇沖撞記對方聞或踢紙對方霉非法營阻擋貝或非油法攻塘擊豪當犯無規(guī)時掛，間碎接任們意球中將在戀球所奸處的新位置雀開球勾。廳如果紀在裁她判看服來，禍一支草球隊票的人消類成跟員犯尼有以鄙下錯得誤中背的任獸意一睬條，綁將判吵給對忍方間為接任釣意球服：絮在場階地中峰阻礙絡比賽愧，比眉如通糖過移格動球咐來使菠機器傅人移咽動糾通過障無線譽通訊拖遠程挨阻礙宰比賽撐，比詠如遠既程操嫁縱機殿器人集，或辰發(fā)送虹指令柜給在桐場上旗傳遞神目標衛(wèi)位置礎信息齊的機杠器人卻或者災是發(fā)洽送指譯令激航活機幅器人戰(zhàn)的特慧殊行喚為模谷式。勿其他缺不正住當?shù)哪锱e動紹間接撈任意提球?qū)溤诒惶姨幏謥y方半麻場的誼罰間灘接任綿意球飄的位激置開宿球。車犯規(guī)黎將在芒隨后卻描述告和闡笑明。搬RC禮-9店.3檢.2巖:篇持球艘當機涉器人危隊員吊觸犯林了任笨何一受項關晌于停問球、貸運球油、踢抬球的盾條款邊，都擔將判周持球址犯規(guī)偷。眼Ro光bo用Cu劉p疏規(guī)定尚RC郵-9村.3犁.3燥：域點球燒：駐在R熔ob任oC項up凡比賽省中，歉在比廁賽的枯上下闖半場蛙一般匆不判暗罰點易球。鍵RC途-9波.3遍.4海:宅推動瘦如果率推動渡是發(fā)秋生在笛移動闊機器菌人和剛靜止暮機器汽人之領間，魯并且光是由任移動句機器殖人引擴起的癥，那粘么移脈動機換器人碌有義預務解伶決這線個問僅題。辰如果稈推動辣是發(fā)漆生在孤兩個熄移動坡的機詠器人許之間映，如段果一怒個機僚器人鈴仍在掌原來三的移礦動方坑向上妻推動君前進喚，而撐另一錢個機敲器人詢可以秩看出管試圖駁改變尺方向到，那禾么將耽判推愉動機瓣器人免犯規(guī)壽。休如果秧在裁田判看閑來，扔機器宰接觸怖并不瘦是輕廟微的稱，或吊者在誠接觸把后一漸個或冠兩個避機器碑人不奶能改慈變移渣動方半向，淡那么輔將判扁推動跑犯規(guī)漸。響RC興-9燥.3壁.5梳:嚷踢射嶄上面黎的推塑動條致款，疤同樣喂運用侮在踢墓射行累為中辰：拼機器鮮人必貿(mào)須避著免踢答對方逗然而失由于磚踢射獎裝置預引起都的身踏體接于觸，宮本質(zhì)程上不裂屬于碧犯規(guī)灰。帳如果橡在裁荒判看見來，遺由于叢踢射態(tài)裝置酷引起圖的身岡體接忍觸并霜不輕貪微，賺那將嫌判踢編射犯河規(guī)。繞RC嶄-9掉.3載.6殊:她非法布防守千只有織守門枕員可壁以永閉遠停頁留在這己方躁球門寨區(qū)域迫。巖防守吃機器刺人只神允許悲在己賓方的口球門端區(qū)域羊逗留滔10支秒以辮內(nèi)。括如果誤裁判野發(fā)現(xiàn)聯(lián)防守粥機器跟人正沫試圖觸離開嗽球門刷區(qū)域射或者律在離躺開時清被其第他機拴器人翼所阻喜擋，波那么息裁判類可以妙適當腥延長賠限制尼時間看。臣如果太在裁擠判看允來防隱守機狠器人聯(lián)沒有止離開收球門寬區(qū)域彈的意號圖，雄那么層將判孔非法斤防守沈。獻RC廁-9外.3茅.7旅:慮非法津進攻敘除了限當球刃在對欠方球巾門區(qū)粱域且宴靜止戀時，驕機器盟人都弦可以肥進入聽對方瞎球門圍區(qū)域舅。當聰球在營對方戶球門挨區(qū)域態(tài)且靜緞止時餓，進勸攻方映只允仰許有房一個槽機器憶人進玻入對計方球根門區(qū)獨域。席只允枕許進蠢攻方棄機器脂人〔祥可能搏進行裂射門矮〕在礦對方壽球門仍區(qū)域承逗留遷10餃秒以懷內(nèi)，建如果跪裁判妄發(fā)現(xiàn)華進攻執(zhí)方機頃器人框正試笑圖離相開對嗎方球唐門區(qū)索域或孩者在捷離開慮時被妹其他救機器牛人所秩阻擋債，那足么裁罷判可抽以適廳當延歡長限確制時歪間。維如在踐裁判釘看來墳進攻浴器人租沒有柏離開立對方踩球門并區(qū)域挺的意謙圖，片后者扇有第邊二個蠅進攻稍機器給人進滔入對制方球青門區(qū)記域，飄那么僵將判挖進攻脖犯規(guī)叔。借RC爭-9疫.3醒.8痕:嶄人為縣干擾廟機器嘩人服差務員雁必須奸時刻衣防止戰(zhàn)任何摔比照康賽的貫干擾援。飼如果獲裁判妻認為丟一方蛇的人芽類成右員在族場地慶上干醫(yī)擾比仇賽進犯行，汗那么釋將判筐人為擴干擾博犯規(guī)誕。炒RC捧-9尋.3肺.9舍:圓遠程醬干擾危不允禾許任諒何對粱比賽散的遠笨程人炮為干永擾。濕如果武裁判級認為勝一方巖的人日類成測員遠小程干逝擾比業(yè)賽進茅行，回那么裳將判疾遠程尤干擾渴犯規(guī)魯。溝 醬規(guī)那么蹲十乞任意肢球與頌罰球謎點及癢點球松規(guī)那么際1員0.勒1資任意櫻球暢任意觸球分掩直接連任意唯球和懼間接理任意洋球。譯在R萬ob竊oC鴨up罪比賽破中，丹在比去賽準均那么指管定為莖直接凝任意鑼球的該情形溝下，輩都將飲發(fā)間壟接任眉意球規(guī)。妥在R史ob拆oC昆up宴比賽古中，碗在發(fā)圓完間歡接任毫意球仁后，北隊員封可以依與球遼接觸歷任意鄉(xiāng)屢次酬。只衰有在母其他夜隊員重接觸瓶后才撕可以惜射門氣得分卷。顧規(guī)那么難10梳.2永任督意球生的位賤置腿10訴.2臟.1鬧禁區(qū)幅內(nèi)的況任意題球萄對防禮守方煌的直玩接和邊間接呀任意忌球:范對方艱所有刻球員畫必須碰離球寒至少彎2m敵遠勢對方禍所有斑球員匹必須璃在禁劫區(qū)外絡面，射直到飽球被迫開出辟當球閃被直疼接踢卵離禁任區(qū)時肅，進亮行比虜賽埋球門暖區(qū)的挽任意鏡球可弦以從仇該區(qū)誤域的臘任意泰點發(fā)銀出臭對進自攻方言的間昆接任時意球巨:胖對方賴所有培球員紹必須替離球她至少盯2m草遠，肚直到翅球被襖開出糠，除固非他罵們在猶己方激球門本門柱去之間董的球瀉門線滔上。燭當球校被開陰出后肯比賽糞進行腫球門蜂區(qū)域鳳內(nèi)的忙間接棗任意窮球，餡從與渡球門少線平蒙行的概球門伸區(qū)域遺線開賢出，卡開出遵點應貿(mào)該離痕犯規(guī)查點最水近。辱10顆.2貴.2普禁區(qū)假設外的隸任意妨球兩對方臨所有開球員疏必須婆離球筒至少趣2m詳〔1哈0碼蓮〕遠巴，直本到球加被開即出餡當球畫被開迫出后許比賽省進行剖在犯舟規(guī)地埋點開題任意緊球培當球為被開賤出后兇或在岡裁判塞給出芒信號秩10碼秒防后比押賽開靈始轎規(guī)那么虹10棚.3怪任陡意球序犯規(guī)鏈/制宅裁嬸如果姐在開趟任意脖球時高對方抵球員液離球缸的距震離比桿規(guī)定灣的近回:泡球?qū)④囍匕l(fā)刺。遲如果埋當防叢守方眾在己羊方的衣禁區(qū)隊內(nèi)發(fā)捎任意工球時棉,球閉被發(fā)繳出后贈沒有稀直接裙開始據(jù)比賽英:業(yè)球?qū)炛匕l(fā)作。槍在守希門員豐的禁今區(qū)內(nèi)續(xù),將蓋判給招對方編一個船間接沈任意怪球,負發(fā)爸球的勝位置月就在墻犯規(guī)含處。憶規(guī)那么炮10驚.4暫罰蕩球攜當球而還在吼運動聞的時姓候，饒某個鞋隊伍振在自更己一到方的矩罰球亞區(qū)犯偵規(guī)，留那么殘將被劃判給素對方參一個斧直接嚴任意丹球的遵罰球承；境罰球氣可以叛直接堅得分父。乳在每桐個半銜場結(jié)擦束，輩和加先時賽相結(jié)束甲的時賤候，扯可以揪用額艇外的阿時間笛來罰粥球。盾規(guī)那么趨10互.4懇.1嬌球餓和球圖員的械位置狐防守塘守門穗員留萬在球加門區(qū)完以內(nèi)帽一直巾到球拆被踢言出。國罰球除隊員其放置悼在中良心圓海內(nèi)。帥不罰錯球的垂球員慰放置鉗在場球地內(nèi)傷，中懼心圓誰以外蛛，防括守守得門員噴一方遼的中舌心線樓后面凍。毅規(guī)那么迅10沸.4琴.2促罰不球程拒序鍋所有況球員狀就位筑，球販由裁戀判，快或者世附裁殊判放竭在罰似球點茶；姥裁判躍發(fā)出浪信號跟；飄罰球覺的球頁員向弄前踢嗓球；擱球員元可以毀重復舍的踢拌球；寬當球池被踢諒出且礙向前原運動火時，張進入渾比賽抄；場如果弓在裁涂判發(fā)系出信勇號6倡0秒哄以內(nèi)很，球隸穿過才門柱驕間的菜球門取線，礙并且噴在球臺門橫欣木的餡下方編，那么廚判得胳分；玉規(guī)那么匆10滅.4社.3趕犯月規(guī)和棉懲罰那如果勻在裁欄判發(fā)偉出罰弦球的屠信號昨以后尤，球塔進入帥比賽壤之前黃，出成現(xiàn)了澤下述掏情況婚：善罰球互的球敞員犯揭規(guī)厘：雜裁判弓允許翅繼續(xù)岡踢球紹；叉如果陸球進貫入球療門，率那么重屬新罰活球；啦如果降球沒陜有進紐入球隸門，應那么不閱能重讓新罰毫球；勞守門瘋員犯叮規(guī)唇：禮裁判鼓允許癢繼續(xù)袖踢球墓；煙如果拉球進楊入球末門，棄那么計類分；片如果慚球沒犬有進杏入球歪門，跡那么重老新罰番球；制如果棟罰球什方其慕他隊河員進腎入罰屆球區(qū)沫域的蕩一邊本裁判震允許裙繼續(xù)老踢球圓；縫如果雜球進愁入球出門，碌那么重紐新罰棕球；尿如果相防守蹲方和棋進攻促方都暴犯規(guī)開：訪重新德罰球最；魯如果巧已經(jīng)什罰了竄球驗：烈踢球約者在松球接慣觸到梳其他嘩的球出員之柳前第慕二次世接觸撲到球演〔坡除非紐用手春〕：窄判給粗對方查一個潑間接鹽的任鍬意球薦，在細犯規(guī)厭的位壺置進劣行罰考球；寧在球撕接觸棵到其姻他球路員之黎前罰丈球的摘球員土成