過(guò)程控制系統(tǒng)

上海第二工業(yè)大學(xué)

電子與電氣工程學(xué)院

自動(dòng)化系鄭璞P(pán)rocessControlSystems過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)第一講課程簡(jiǎn)介一、學(xué)時(shí)數(shù)48上課42學(xué)時(shí)實(shí)驗(yàn)6學(xué)時(shí)二、課程性質(zhì)過(guò)程控制是一門(mén)為擴(kuò)寬自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)本科生控制理論與技術(shù)知識(shí)的專(zhuān)業(yè)選修課程。三、學(xué)習(xí)目的開(kāi)設(shè)本課程的目的是為了向有一定自控原理基礎(chǔ)的高年級(jí)本科生介紹過(guò)程控制系統(tǒng)的基本理論、基本分析方法和基本實(shí)驗(yàn)技能。1.1控制理論與過(guò)程控制系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r1.2過(guò)程控制系統(tǒng)1.3控制系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程及品質(zhì)指標(biāo)1.4過(guò)程控制系統(tǒng)的研究對(duì)象與任務(wù)第1章緒論過(guò)程控制系統(tǒng)第一講1.1控制理論與過(guò)程控制系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r第1章緒論過(guò)程控制系統(tǒng)第一講

20世紀(jì)40年代開(kāi)始形成的控制理論被稱(chēng)為“20世紀(jì)上半葉三大偉績(jī)之一”，在人類(lèi)社會(huì)的各個(gè)方面有著深遠(yuǎn)的影響。

第1章緒論第一講我國(guó)古代指南車(chē)

指南車(chē)是一種馬拉的雙輪獨(dú)轅車(chē)，車(chē)箱上立一個(gè)伸臂的木人。車(chē)箱內(nèi)裝有能自動(dòng)離合的齒輪系。當(dāng)車(chē)子轉(zhuǎn)彎偏離正南方向時(shí)車(chē)轅前端就順此方向移動(dòng)，而后端則向反方向移動(dòng)，并將傳動(dòng)齒輪放落，使車(chē)輪的傳動(dòng)帶動(dòng)木人下的大齒輪向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，恰好抵消車(chē)子轉(zhuǎn)彎產(chǎn)生的影響。

工業(yè)上的應(yīng)用一般以瓦特的蒸汽機(jī)調(diào)速器作為正式起點(diǎn)工業(yè)自動(dòng)化的萌芽時(shí)期的自動(dòng)化裝置是機(jī)械式的，而且是自力型的隨著電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)這些動(dòng)力源的應(yīng)用，電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)的控制裝置開(kāi)創(chuàng)了新的控制手段。1.1控制理論與過(guò)程控制系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r第1章緒論過(guò)程控制系統(tǒng)第一講工業(yè)上的應(yīng)用，一般以瓦特的蒸汽機(jī)調(diào)速器作為正式起點(diǎn)。

公元1788年J.瓦特將離心式調(diào)速器與蒸汽機(jī)的閥門(mén)連接起來(lái)，構(gòu)成蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)第1章緒論第一講初期自動(dòng)化裝置是機(jī)械式的，而且是自力型的。隨著電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)這些動(dòng)力源的應(yīng)用，電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)的控制裝置開(kāi)創(chuàng)了新的控制手段。1.1控制理論與過(guò)程控制系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r第1章緒論第一講第二次世界大戰(zhàn)前后形成經(jīng)典控制理論。Nyquist（1932）頻率域分析技術(shù)和穩(wěn)定判據(jù)的產(chǎn)生。Bode（1945）開(kāi)發(fā)了易于實(shí)際應(yīng)用的Bode圖。Evans（1948）提出了一種易于工程應(yīng)用的求解閉環(huán)特征方程根的簡(jiǎn)單圖解方法—根軌跡方法。至此自動(dòng)控制技術(shù)開(kāi)始形成一套完整的，以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，在頻率域?qū)屋斎雴屋敵隹刂葡到y(tǒng)進(jìn)行分析與設(shè)計(jì)的理論----經(jīng)典控制理論。經(jīng)典控制理論最輝煌的成果之一----PID控制規(guī)律。PID控制原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，對(duì)無(wú)時(shí)間延遲的單回路控制系統(tǒng)極為有效，直到目前為止，在工業(yè)過(guò)程控制中有80%~90%的系統(tǒng)還使用PID控制規(guī)律。經(jīng)典控制理論最主要的特點(diǎn)是：線(xiàn)性定常對(duì)象，單輸入單輸出，完成鎮(zhèn)定任務(wù)。第1章緒論第一講19電60年代容形成鑰現(xiàn)代殘控制老理論升。現(xiàn)代敢控制膚理論況以狀別態(tài)空示間方道法為外基礎(chǔ)輪：極小街值原切理（Po舒nt掩ry腫ag勵(lì)in，19彈62）動(dòng)態(tài)避規(guī)劃?rùn)逊椒ò停˙e匙lm牌an，19傷63）采用Ka孤lm芽an濾波莫器的撐隨機(jī)再干擾頌下的溜線(xiàn)性潔二次堤型系昂統(tǒng)（LO平G）（Ka開(kāi)lm解an，19掃60）主要案研究航的是而多輸虎入多噸輸出運(yùn)系統(tǒng)匙，其亮中特辰別重縱要的獻(xiàn)是對(duì)建描述軌控制盲系統(tǒng)赴本質(zhì)俗的基攪本理恐論的師建立終，如侵可控仍性、桐可觀按性、皂實(shí)現(xiàn)惰理論肥、典役范型押、分醒解理倘論等察。為了芹擴(kuò)大此現(xiàn)代薪控制取理論肯的適弊用范言圍，暑相繼冷產(chǎn)生罷和發(fā)詢(xún)展了殃系統(tǒng)匹辯識(shí)筋與估膀計(jì)、處隨機(jī)狗控制商、自性適應(yīng)頁(yè)控制勝以及令魯棒肆控制直等各繭種理竊論分峰支?，F(xiàn)代勇控制圓理論酷雖然獄在航汁天、暮航空價(jià)、制繩導(dǎo)等冬領(lǐng)域今取得烘了輝頂煌的意成果孩，但刃對(duì)于險(xiǎn)復(fù)雜浩的工罪業(yè)過(guò)泉程卻續(xù)顯得陪無(wú)能腳為力占。第1章羽緒論第一善講19窩70年左片右起短，為鑄了解貢決大袋規(guī)模邁復(fù)雜盒系統(tǒng)矩的優(yōu)己化與咱控制劑問(wèn)題勤，現(xiàn)賊代控盾制理闊論和凡系統(tǒng)露理論直相結(jié)勵(lì)合，憲逐步懲發(fā)展稿形成耍了大研系統(tǒng)種理論媽?zhuān)∕o奮ha偏mm瘡ad，19約83）。核心導(dǎo)思想扣是系浙統(tǒng)的解分解黎與協(xié)面調(diào)，瘡多級(jí)鞠遞階盞優(yōu)化畫(huà)與控憶制（Me弱sa舅ro齒vi展e，19膠70）正之是應(yīng)腎用大歸系統(tǒng)福理論胞的典柔范。大系免統(tǒng)理徐論仍紫未突扒破現(xiàn)拋代控糧制理膜論的襪基本校思想蜓與框屯架，碎除了殃高維動(dòng)線(xiàn)性份系統(tǒng)懼之外再，它章對(duì)其鋪它復(fù)優(yōu)雜系哨統(tǒng)仍法然束背手無(wú)符策。第1章鍵緒論第一燭講19跪80年代櫻發(fā)展謝起來(lái)唯智能摩控制堆，對(duì)抽于含線(xiàn)有大孟量不暑確定墊性和墳難于籃建模刮的復(fù)反雜系擾統(tǒng)，癢基于姑知識(shí)炕的專(zhuān)毅家系丟統(tǒng)、絡(luò)模糊漂控制鎮(zhèn)、人濁工神證經(jīng)網(wǎng)速絡(luò)控抱制、促學(xué)習(xí)禁控制兵和基脈于信煙息論讓的智談能控太制等智應(yīng)運(yùn)銅而生排，它餐們?cè)谂S多仆領(lǐng)域范都得歉到了鬼廣泛桂的應(yīng)糞用?；汲蔀榱磷詣?dòng)袖控制渡的前棋沿學(xué)往科之善一。第1章鋼緒論第一驅(qū)講從控晶制系家統(tǒng)結(jié)天構(gòu)來(lái)久看，更已經(jīng)杯經(jīng)歷頸了四徹個(gè)階綱段。基地躬式控嚷制：自力潔式溫攀度控芬制器肚、就而地式展液位那控制油器等稀。功散能往鑼往限在于單森回路兩控制預(yù)。單元健組合亮儀表縮慧組成本的控禍制系拾統(tǒng)：有電跡動(dòng)和坦氣動(dòng)艷兩大瓣類(lèi)。PI濫D控制丙，常售用的殘復(fù)雜戒控制即系統(tǒng)很（例熱串級(jí)龍、均嘆勻、蛛比值贊、前將饋、鍛分程致和選何擇性宋控制逝等）淺。計(jì)算吧機(jī)控非制系消統(tǒng)：直接膀數(shù)字隨控制昨（DD野C），摔集散偷控制哀系統(tǒng)航（DC夾S）。DC耕S在硬枯件上攜將控勞制回轟路分賠散化妨，數(shù)毯據(jù)顯覆示、瘡實(shí)時(shí)權(quán)監(jiān)督德等功資能集示中化軋。DC泊S仍以燦簡(jiǎn)單PI癢D控制取為主崇，再巷加上路一些法復(fù)雜昏控制鉤算法限。1.喉1控制折理論邪與過(guò)葉程控臺(tái)制系陸統(tǒng)的比發(fā)展炎狀況第1章伯緒論第一葉講第1章備緒論第一烈講計(jì)算苗機(jī)控韻制系燦統(tǒng)：直接典數(shù)字據(jù)控制款（DD傾C），巨集散敬控制獻(xiàn)系統(tǒng)汁（DC皆S）。DC滿(mǎn)S在硬弊件上伐將控獅制回聾路分駕散化秀，數(shù)革據(jù)顯示示、倍實(shí)時(shí)俱監(jiān)督議等功搭能集表中化過(guò)。DC校S仍以課簡(jiǎn)單PI漏D控制饑為主帝，再勿加上垂一些漸復(fù)雜存控制扭算法永。二級(jí)糧優(yōu)化父控制乎：在DC結(jié)S的基貫礎(chǔ)上江實(shí)現(xiàn)憤先進(jìn)至控制嬌和優(yōu)欲化控出制。競(jìng)在硬辰件上妙采用土上位隙機(jī)和DC叫S或電老動(dòng)單涼元組糠合儀碼表相賊結(jié)合裕，構(gòu)榆成二鋪級(jí)計(jì)配算機(jī)融優(yōu)化?？刂破?。實(shí)現(xiàn)宣多層咬次計(jì)香算機(jī)乎網(wǎng)絡(luò)妨構(gòu)成丸的管鬧控一憲體化蒙系統(tǒng)美（CI薪PS）。以現(xiàn)鐘場(chǎng)總浸線(xiàn)為羽標(biāo)準(zhǔn)羊，實(shí)群現(xiàn)以臣微處遍理器紫為基達(dá)礎(chǔ)的蔬現(xiàn)場(chǎng)筑儀表積與控拖制系割統(tǒng)之碑間進(jìn)生行全支數(shù)字逃化、林雙向臨和多德站通闊訊的國(guó)現(xiàn)場(chǎng)高總線(xiàn)梳網(wǎng)絡(luò)瀉控制鴨系統(tǒng)豪（FC纏S）。1.跑1控制腰理論彩與過(guò)蠢程控刺制系標(biāo)統(tǒng)的鋼發(fā)展移狀況第1章簽緒論第一齊講當(dāng)前號(hào)過(guò)程科控制銀系統(tǒng)哈發(fā)展槐的一只些主走要特般點(diǎn)是披：生產(chǎn)他裝置咽實(shí)施保先進(jìn)內(nèi)控制升成為茫發(fā)展倚主流過(guò)程縣優(yōu)化盾得到噴迅速獅發(fā)展故障脾檢測(cè)鳴與診士斷受屑到各靜方面培遍關(guān)博注傳統(tǒng)介的DC棕S在走塌向國(guó)茄際統(tǒng)箏一標(biāo)犬準(zhǔn)的躁開(kāi)放尼式系蝴統(tǒng)綜合拐自動(dòng)萌化系鏟統(tǒng)（CI務(wù)PS）是性發(fā)展頌方向第1章家緒論第一扁講第1章太緒論第一啄講1.聚2過(guò)程脾控制壞系統(tǒng)1.僵2.匙1概述生產(chǎn)甚過(guò)程階中，打?qū)Ω餮髠€(gè)工擋藝過(guò)針程的林物理盲量（銹或稱(chēng)茫工藝曉變量室），宰有著勤一定盯的控腸制要葬求。有些茄工藝范變量灶直接櫻表征劫生產(chǎn)具過(guò)程呆，對(duì)欺產(chǎn)品呢的數(shù)區(qū)量和辰質(zhì)量削起著菜決定逗性的腎作用動(dòng)。精餾汪塔的漁塔頂敲或塔鄰釜溫跨度；加熱范爐出使口溫姑度；化學(xué)磚反應(yīng)眠器的晚反應(yīng)趨溫度撓。有些別工藝跌變量勤雖不田直接懲地影溪響產(chǎn)遍品的柜數(shù)量押和質(zhì)占量，幸然而邪保持嶺其平督穩(wěn)卻戚是使封生產(chǎn)服獲得戴良好雖控制孫的前效提。用蒸懸汽加沿?zé)岱纯紤?yīng)器淺蒸汽紡總壓告；中間鳥(niǎo)貯槽積的液黨位高效度與酬氣柜噴壓力展；第1章瓦緒論第一填講1.響2過(guò)程腰控制鹽系統(tǒng)1.袍2.暈1概述生產(chǎn)壟過(guò)程懶中，急對(duì)各嶄個(gè)工付藝過(guò)亂程的站物理丘量（仔或稱(chēng)困工藝射變量侄），早有著辜一定會(huì)的控脫制要熔求。有些睜工藝鐮變量槐雖不嶼直接態(tài)地影自響產(chǎn)引品的志數(shù)量零和質(zhì)敘量，貪然而霸保持控其平節(jié)穩(wěn)卻逼是使牢生產(chǎn)牢獲得憐良好占控制曠的前是提。用蒸正汽加李熱反遭應(yīng)器些蒸汽障總壓以；中間榴貯槽陵的液柏位高龍度與扮氣柜惜壓力?。挥行┘に嚰兞拷淌菦Q紛定安睡全生毒產(chǎn)的傅因素昏。鍋爐琴汽包德的水購(gòu)位、勇受壓采容器乳的壓暴力等臥，不桐允許復(fù)超出境規(guī)定澆的限挎度，柄否則雁將威慢脅生走產(chǎn)的督安全昏。還有錄一些播工藝墳變量保直接艱鑒定濁產(chǎn)品薯的質(zhì)愈量。某些曉混合窩氣體誤的組氧成、伍溶液過(guò)的酸謝堿度茶等。第1章著緒論第一勢(shì)講鍋爐鼻汽包得示意肺圖，鐮其液乓位是辛一個(gè)允重要澡的工侍藝參戰(zhàn)數(shù)。斑液位淺過(guò)低飛，影吊響產(chǎn)糞汽量寸，且楚易燒擦干而飾發(fā)生領(lǐng)事故惑；液租位過(guò)向高，巷影響恒蒸汽偶質(zhì)量慣，因訊此對(duì)紅汽包慕液位舉因嚴(yán)倦加控哈制。蒸汽給水汽包1.蔑2過(guò)程秘控制柜系統(tǒng)第1章俗緒論第一航講把工晶藝所框要求思的汽石包液斬位高攤度稱(chēng)享為設(shè)定亦值；把所甘要求珠控制仁的液頂位參軍數(shù)稱(chēng)嫩為被控?cái)z變量或輸出接變量；影響北被控帝變量專(zhuān)使之語(yǔ)偏離猶設(shè)定擾值的框因素父稱(chēng)為擾動(dòng)糟作用，如松給水顧量、冶蒸汽緒量的竭變化擾等，設(shè)定誼值和德擾動(dòng)最作用德都是盜系統(tǒng)啦的輸?shù)┤胱兞辛?；用以就使被配控變捉量保熱持在奏設(shè)定洋值范洪圍內(nèi)城的作眠用稱(chēng)舅為控制猛作用。1.旋2過(guò)程炒控制際系統(tǒng)第1章悔緒論第一趙講為了名保持晌液位屆為定蒙值，炊手工消控制娛時(shí)主酸要有雄三步道：觀察被控摸變量錯(cuò)的數(shù)日值，遭在此挖即為敵汽包令的液拴位；把觀致察到牙的被旺控變代量值狐與設(shè)辣定值綁加以比較，根腥據(jù)二深者的草偏差么大小屬或隨劣時(shí)間糕變化釘?shù)那榕軟r，私作出判斷，并核發(fā)布命令；根據(jù)岸命令操作給水綱閥，誼改變逢進(jìn)水乳量，誓使液伍位回剩到設(shè)講定值刺。1.間2過(guò)程點(diǎn)控制刺系統(tǒng)第1章炸緒論第一補(bǔ)講如采此用檢章測(cè)儀鋪表和役自動(dòng)奴控制帥裝置輝來(lái)代新替手及工控賓制，阻就成潛為自請(qǐng)動(dòng)控斧制系星統(tǒng)。LTLC汽包蒸汽給水1.巨2過(guò)程賀控制副系統(tǒng)第1章領(lǐng)緒論第一稼講反饋--槍--輸出五變量沿通過(guò)宣適當(dāng)蜻的檢境測(cè)儀裁表，袖又送跌回輸發(fā)入端招，并該與輸傅入變票量相戴比較味。二陡者相守加稱(chēng)尤為正反敞饋，二澡者相捆減稱(chēng)寫(xiě)為負(fù)反假饋。偏差--港--輸出革變量秒與輸絹入變巷量相寨比較挺所得食的結(jié)爽果。習(xí)控制吹裝置底根據(jù)鄙偏差駕方向鋸、大厘小或亡變化東情況敗進(jìn)行擾控制料，使陽(yáng)偏差糧減小畜或消納除。些發(fā)現(xiàn)胖偏差鴿，然像后去截除偏谷差，獻(xiàn)這就宣是反煎饋控壞制的秘原理法。利倉(cāng)用這柱一原含理組故成的啟系統(tǒng)令稱(chēng)為反饋刊控制怠系統(tǒng)，通巨常也元稱(chēng)為自動(dòng)返控制臂系統(tǒng)。有反溝饋存體在，住按偏元差進(jìn)預(yù)行控噴制，礙是自陰動(dòng)控瀉制系敬統(tǒng)最景主要狹的特級(jí)點(diǎn)。1.衣2過(guò)程尖控制下系統(tǒng)第1章游緒論第一急講閉環(huán)潑控制賭與開(kāi)槍環(huán)控傾制在反漁饋控房誠(chéng)制系爺統(tǒng)中就，被叔控變耳量送腿回輸電入端合，與邪設(shè)定痕值進(jìn)將行比走較，沉根據(jù)止偏差雹進(jìn)行很控制汁，控泊制被隱控變否量，輝這樣慶，整四個(gè)系佳統(tǒng)構(gòu)儉成了美一個(gè)滿(mǎn)閉環(huán)膀，因扭此稱(chēng)歡為閉環(huán)匹控制。閉環(huán)慨控制侄的特利點(diǎn)是穗按偏橫差進(jìn)研行控專(zhuān)制。結(jié)不論緩什么公原因拒引起葉被控帶變量肥偏離零設(shè)定駐值，唉只要頁(yè)出現(xiàn)弊偏差昨，就斬會(huì)產(chǎn)舌生控緩制作殿用，好使偏吩差減藝小或蹄消除織，達(dá)肅到被坑控變陸量與槐設(shè)定娛值一縱致的捆目的域，這普是閉月環(huán)控匪制的完優(yōu)點(diǎn)陪。閉環(huán)壟控制西不夠吳及時(shí)誤。此燙外，亞如果磁系統(tǒng)貫內(nèi)部仔各環(huán)麗節(jié)配剩合不般當(dāng)，汽系統(tǒng)鄉(xiāng)豐會(huì)引刪起劇帥烈震層蕩，候甚至艙會(huì)使狂系統(tǒng)來(lái)失去拐控制彩，這闖些是龍閉環(huán)古控制崇系統(tǒng)李的缺秩點(diǎn)。第1章吼緒論第一算講閉環(huán)怎控制扭與開(kāi)帝環(huán)控箏制（暢續(xù)）開(kāi)環(huán)賢控制方式嗚比較疫簡(jiǎn)單兔，不便需要瓶對(duì)被猾控變密量進(jìn)盈行測(cè)座量，錄只根盼據(jù)輸跑入信啞號(hào)進(jìn)副行控貫制。由于搬不測(cè)呀量被慮控變?cè)V量，泥也不場(chǎng)與設(shè)籍定值脹相比日較，榨所以展系統(tǒng)復(fù)受到掙擾動(dòng)采作用登后，駱被控即變量桶偏離后設(shè)定端值，見(jiàn)并無(wú)低法消湖除偏設(shè)差，躲這是鳳開(kāi)環(huán)恥控制墾的缺壟點(diǎn)。分配器步進(jìn)電機(jī)

精密傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作臺(tái)工作臺(tái)位移控制事脈沖數(shù)字俘程序座控制亞機(jī)床扔精密吃定位敬控制甜系統(tǒng)第1章莫緒論第一追講閉環(huán)扭控制野與開(kāi)室環(huán)控誦制（揚(yáng)續(xù)）FTFFC給水蒸汽汽包開(kāi)環(huán)良的液紋位控置制系離統(tǒng)。這里菊是根疑據(jù)擾產(chǎn)動(dòng)信怒號(hào)（吩蒸汽親流量險(xiǎn)）來(lái)木控制刑給水肚量。依據(jù)衫擾動(dòng)樸作用早進(jìn)行翁控制垂的系介統(tǒng)，雄雖然抬不一笑定能膝消除六偏差想，但亦是也痰有突生出的蘆優(yōu)點(diǎn)今，即矛控制剩作用滋不需刺等待嚼偏差兩的產(chǎn)瞇生，隆控制樂(lè)很及穿時(shí)，乏對(duì)于侍較頻伯繁的壘主要洞擾動(dòng)截能起蹦到補(bǔ)倆償?shù)纳承Ч麨?zāi)。這種襯系統(tǒng)覺(jué)稱(chēng)為孕前饋錢(qián)控制禽系統(tǒng)兵。所業(yè)用的京控制搏裝置FF誼C稱(chēng)為課前饋咸控制揭器。前饋-反饋刻控制氣系統(tǒng)指就是喬開(kāi)環(huán)料與閉屢環(huán)控級(jí)制的圍組合撒形式第1章隨緒論第一色講控制戲系統(tǒng)匙的組森成及密方框誓圖設(shè)定盟值測(cè)量理值偏差蝴，e(繭t)禿=蛾r宵(t疫)哨–外y飾(t玩)控制汪作用被控耐變量操縱轎變量第1章偶緒論第一卡講控制歉系統(tǒng)豎的組策成及脈方框情圖（越續(xù)）檢測(cè)圈元件稼和變罪送器包的作咽用是箭把被險(xiǎn)控變仔量c(話(huà)t)轉(zhuǎn)化廚為測(cè)滋量值y(泥t)。比較揉機(jī)構(gòu)柿的作補(bǔ)用是下比較貴設(shè)定覺(jué)值r(文t)與測(cè)肆量值y(堅(jiān)t)并輸柳出其零差值損?？刂浦T裝置夸的作勿用是鴿根據(jù)粗偏差則的正蓬負(fù)、右大小內(nèi)及變頑化情棟況，叫按某久種預(yù)桑定的束控制襲規(guī)律任給出檔控制捎作用u(錢(qián)t)。比較喘機(jī)構(gòu)頂和控葉制裝防置通插常組針合在圣一起念，稱(chēng)片為控辣制器燒。執(zhí)行具器的昏作用鄭是接服受控日制器庭送來(lái)鴨的u(肉t)，相塑應(yīng)地坑去改漸變操議縱變煩量q(辣t)。最牛常用禮的執(zhí)季行器鍋是氣緞動(dòng)薄乞膜控柴制閥襯，在師采用路電動(dòng)榨控制收器的候場(chǎng)合金，控元制器男的輸傅出u(愚t)還需勤經(jīng)電-氣轉(zhuǎn)茅換器單將統(tǒng)榴一的智電流居信號(hào)濃轉(zhuǎn)換良成統(tǒng)折一的貫氣壓櫻信號(hào)階。系統(tǒng)姜中控染制器此以外胞的各國(guó)部分踢組合擾在一柏起，簡(jiǎn)即過(guò)淡程、齡執(zhí)行娃器、群檢測(cè)炭元件剃與變興送器緞的組熊合稱(chēng)迎為廣狹義對(duì)遇象。第1章飯緒論第一描講控制億系統(tǒng)道的組許成及崗方框辨圖（絞續(xù)）幾個(gè)評(píng)很重祝要的盲概念蜘：信息倦的概骨念閉環(huán)熱的概重念動(dòng)態(tài)斗的概勁念第1章炊緒論第一帝講1.竿2.冬4控制磚系統(tǒng)跪的分朋類(lèi)按設(shè)植定值弦的不陸同情骨況，始將自誦動(dòng)控胖制系玩統(tǒng)分挽為三用類(lèi)，秀即定值村控制答系統(tǒng)、隨動(dòng)珠控制鵝系統(tǒng)和程序獎(jiǎng)控制右系統(tǒng)。第1章渡緒論第一肺講定值輛控制按系統(tǒng)設(shè)定輩值保魔持不攏變（萬(wàn)為一揪恒定脈值）尚的反莫饋控當(dāng)制系熱統(tǒng)稱(chēng)嚼為定班值控丸制系泛統(tǒng)。在工吸業(yè)生喪產(chǎn)中漸的應(yīng)嘉用：途例如結(jié)各種霧溫度這、壓踩力、笨流量煮、液魯位等洋控制表系統(tǒng)價(jià)；恒記溫箱后的溫巨度控拳制；棕穩(wěn)壓橡電源傳的電撓壓穩(wěn)獨(dú)定控汗制等罩。第1章浩緒論第一沃講電阻伶絲加味熱恒釋溫箱杠溫度澤控制律系統(tǒng)控制區(qū)變壓油器活李動(dòng)觸觸點(diǎn)的舞位置簽即改著變了擁輸入剖電壓欣，則嚷通過(guò)孤電阻碌絲的斑電流瞇將產(chǎn)倍生變病化，魂使恒者溫箱蜻得到欺不同查的溫娘度。被控起變量館是恒錫溫箱困的溫競(jìng)度，之經(jīng)熱宇電偶姿測(cè)量傻并與存設(shè)定漫值比濤較后潛，其洞偏差彈經(jīng)過(guò)牙放大張器放牧大，堂控制帳電動(dòng)切機(jī)的溉轉(zhuǎn)向溪，然憐后經(jīng)謎過(guò)傳鑼動(dòng)裝汪置，洗移動(dòng)免變壓愁器的稈活動(dòng)妙觸點(diǎn)液位置悲。結(jié)容果使折偏差蛇減少白，直窗到溫唉度達(dá)炭到給劫定值獵為止資。第1章櫻緒論第一教講隨動(dòng)漂控制糞系統(tǒng)設(shè)定僵值不挖斷變妨化，箏且事守先是艙不知揪道的貨，并倆要求竿系統(tǒng)僅的輸薯出（燃被控炕變量最）隨男之而饒變化閃。例如憐雷達(dá)左跟蹤惹系統(tǒng)凈。各晶類(lèi)測(cè)畢量?jī)x鑰表中搶的變莖送器捐本身廉亦可乞以看勸作是貍一個(gè)宇隨動(dòng)羨控制浴系統(tǒng)歌，它篩的輸哭出（拐指示慢值）濫應(yīng)迅經(jīng)速和辜正確租地隨各著輸撫入（蛋被測(cè)輸量值嗓）而般變化汁。第1章增緒論第一倉(cāng)講比值昆控制濃系統(tǒng)第1章堪緒論第一競(jìng)講程序翁控制術(shù)系統(tǒng)設(shè)定志值也陰是變終化的眾，但類(lèi)它是辭一個(gè)梨已知桌的時(shí)渴間函背數(shù)，胳即根瞇據(jù)需桃要按適一定亭時(shí)間藥程序趕變化榮。第1章窗緒論第一事講1.障3控扛制系聽(tīng)統(tǒng)過(guò)煌渡過(guò)染程及堵品質(zhì)紡指標(biāo)靜態(tài)疤與動(dòng)蒼態(tài)控制稍系統(tǒng)任的過(guò)井渡過(guò)顆程及芳品質(zhì)眨指標(biāo)當(dāng)自夠動(dòng)控屑制系乳統(tǒng)的糕輸入維發(fā)生疾變化仿后，旺被控漏變量俗（即情輸出揀）隨院時(shí)間護(hù)不斷根變化透，它邊隨時(shí)就間而川變化店的過(guò)蠶程稱(chēng)賞為系希統(tǒng)的蝕過(guò)渡正過(guò)程迅。也隆就是簽系統(tǒng)跑從一皺個(gè)平震衡狀豈態(tài)過(guò)底渡到織另一只個(gè)平鑰衡狀脊態(tài)的賽過(guò)程耐。第1章虹緒論第一統(tǒng)講階躍基作用退為輸哀入時(shí)繳的被燥控變叉量的扶過(guò)渡團(tuán)過(guò)程第1章粗緒論第一享講單項(xiàng)陶控制摘指標(biāo)衰減啞比n衰減抽比是形衡量棋過(guò)渡披過(guò)程悟穩(wěn)定青性的攔動(dòng)態(tài)貿(mào)指標(biāo)樂(lè)，它北的定日義是竟第一心個(gè)波規(guī)的振賣(mài)幅與茫同方津向第導(dǎo)二個(gè)鞏波的紐奉振幅患之比干。n踐=妄B/撓B異’。對(duì)衰胞減振檢蕩而區(qū)言，n恒大閥于1。n越小格，瓶意味港著控財(cái)制系津統(tǒng)的程振蕩是過(guò)程語(yǔ)越劇驅(qū)烈，秋穩(wěn)定間度也難越低辜，n接近矮于1時(shí)，爭(zhēng)控制龜系統(tǒng)療的過(guò)銹渡過(guò)讀程接鐮近于吹等幅怒振蕩句過(guò)程饑；反謝之，n越大認(rèn)，則聯(lián)控制臥系統(tǒng)資的穩(wěn)屬定度蘇也越含高，釀當(dāng)n趨于風(fēng)無(wú)窮飾大時(shí)婦，控條制系娃統(tǒng)的冰過(guò)渡撲過(guò)程學(xué)接近該于非筍振蕩傾過(guò)程蹦。根據(jù)羽實(shí)際充操作暗經(jīng)驗(yàn)售，為朋保持明足夠片的穩(wěn)償定裕注度，拒一般晶希望鋪過(guò)渡繩過(guò)程胞有兩增個(gè)波鄰左右委，與酷此對(duì)殘應(yīng)的遍衰減永比在4:燭1到10板:1的范芝圍內(nèi)秩。第1章堤緒論第一持講最大秀動(dòng)態(tài)跨偏差?lèi)?ài)或超添調(diào)量最大督動(dòng)態(tài)定偏差脈或超里調(diào)量喂是描皂述被然控變液量偏臨離設(shè)清定值秧最大惜程度桂的物虛理量等，也焦是衡灣量過(guò)灑渡過(guò)藏程穩(wěn)喚定性情的一頭個(gè)動(dòng)旗態(tài)指?jìng)驑?biāo)。對(duì)于員定值摔控制御系統(tǒng)農(nóng)，過(guò)膀渡過(guò)立程的輩最大毅動(dòng)態(tài)要偏差行是指狂被控既變量柿第一減個(gè)波團(tuán)的峰旦值與版設(shè)定喘值之慣和。在設(shè)烤定作倍用下胞的控窩制系犧統(tǒng)（務(wù)隨動(dòng)沸控制援系統(tǒng)漁）中爽，通品常采費(fèi)用超琴調(diào)量滑這個(gè)錯(cuò)指標(biāo)惹來(lái)表親示被攀控變毯量偏向離設(shè)框定值醬的程稈度，按它的蕉定義裹是第搬一個(gè)淺波的拾峰值約與最鄰終穩(wěn)嘴態(tài)值婚之差韻。一值般超宋調(diào)量捷以百外分?jǐn)?shù)絡(luò)給出羅，即最大想動(dòng)態(tài)氣偏差俯或超巡壽調(diào)量鍵越大吉，生潮產(chǎn)過(guò)摟程瞬眉時(shí)偏粉離設(shè)益定值號(hào)就越勵(lì)遠(yuǎn)。竄對(duì)于罵某些魚(yú)工藝國(guó)要求音比較記高的煉生產(chǎn)技過(guò)程橡，例黎如存塔在爆稅炸極編限的按化學(xué)弱反應(yīng)例，就糾需要幼限制仗最大滲動(dòng)態(tài)窄偏差國(guó)的允姨許值畏；同均時(shí)，屋考慮若到擾坑動(dòng)會(huì)瞇不斷吼出現(xiàn)羞，偏兼差有嚼可能唇是疊霉加的肆，這捕就更左需要輝限制納最大蝕動(dòng)態(tài)耀偏差墻的允舊許值。第1章回緒論第一畏講余差余差首是控休制系真統(tǒng)過(guò)巷渡過(guò)庫(kù)程終匙了時(shí)總設(shè)定世值與庸被控鍋?zhàn)兞亢练€(wěn)態(tài)泄值之末差，患即余差利是反帆映控進(jìn)制準(zhǔn)棒確性俘的一佳個(gè)重借要穩(wěn)添態(tài)指暴標(biāo)，繞一般浸希望彈其為錦零，雁或不禁超過(guò)猶預(yù)定燃的范褲圍，肥但不勇是所血有的宵控制硬系統(tǒng)振對(duì)余排差都勤有很登高的韻要求壺，如坊一般時(shí)貯槽秋的液若位控厲制，圍對(duì)余驢差的只要求漂就不兄是很提高，懶而往娛往允焰許液貌位在思一定丘范圍坡內(nèi)變冊(cè)化。第1章塔緒論第一級(jí)講回復(fù)轉(zhuǎn)時(shí)間嚼和振攜蕩頻今率回復(fù)策時(shí)間遇表示厲控制浸系統(tǒng)濾過(guò)渡橫過(guò)程踩的長(zhǎng)漠短，窩也就歇是控更制系水統(tǒng)在告受到揪階躍振外作白用后珠，被煉控變胃量從想原有凡穩(wěn)態(tài)風(fēng)值達(dá)響到新懷的穩(wěn)凡態(tài)值吸所需粥要的雷時(shí)間擦。嚴(yán)鼠格地舞講，凳控制虜系統(tǒng)蘿在受稿到外劃作用趣后，祝被控挖變量分完全塑達(dá)到團(tuán)最終氧穩(wěn)態(tài)須值需愿要無(wú)登限長(zhǎng)防時(shí)間芒。但斑實(shí)際呆上當(dāng)模被控蒜變量繞的變獎(jiǎng)化幅祝度衰替減到攏足夠植小，料并保宿持在穴一個(gè)仗極小蔽的范震圍內(nèi)撤所需快要的推時(shí)間絞還是毯有限駛的。吐對(duì)于叉輸入由作用練下的膝控制樓系統(tǒng)撓，被邀控變物量進(jìn)價(jià)入工聰藝允偏許的穴的穩(wěn)粒態(tài)值薯所需世要的肢時(shí)間滑稱(chēng)回曲復(fù)時(shí)陽(yáng)間。循對(duì)于向設(shè)定漠作用菊下的賽控制銳系統(tǒng)杠（即流隨動(dòng)架控制狼系統(tǒng)舟），衰被控規(guī)變量枝進(jìn)入饑穩(wěn)態(tài)慈值附欺近或協(xié)的范費(fèi)圍內(nèi)掩所需招要的畫(huà)時(shí)間定稱(chēng)為鈔回復(fù)帽時(shí)間受。回戴復(fù)時(shí)多間短懶，表罩示控灘制系隙統(tǒng)的視過(guò)渡稱(chēng)過(guò)程氧快，辨即使寺擾動(dòng)昏頻繁鉤出現(xiàn)休，系漿統(tǒng)也棵能適居應(yīng)；庸反之顫，過(guò)現(xiàn)渡時(shí)淚間長(zhǎng)喜。顯剖然，平回復(fù)窮時(shí)間秀越短汽越好砍。它輸是反咳映控梁制快憐速性像的一結(jié)個(gè)指腔標(biāo)。在衰涉減比搶相同革的條廚件下盒，振尖蕩頻慣率與減回復(fù)纏時(shí)間園成反夸比，切振蕩輸頻率蹤蝶越高透，回械復(fù)時(shí)析間越功短。跨因此跟振蕩員頻率幕也可火作為巷衡量擁控制納快速耐性的耍指標(biāo)持，定恩值控旺制系丑統(tǒng)常菌用振辛蕩頻圣率來(lái)柿衡量畜控制噸系統(tǒng)孩的快郊慢。第1章慈緒論第一群講綜合破控制撤指標(biāo)由于拍過(guò)渡焦過(guò)程淺中動(dòng)繁態(tài)偏衫差越層大，支或是把回復(fù)束時(shí)間斜越長(zhǎng)宜，則速控制托品質(zhì)砌越差鉤。所姨以綜天合控割制指堪標(biāo)采漁用積殼分鑒步定的虧形式根。平方堡積分蘿鑒定IS衰E絕對(duì)期值積嘩分鑒專(zhuān)定IA逐E時(shí)間質(zhì)乘以效絕對(duì)加值的斧積分李鑒定IT憲AE第1章巾緒論第一鑼講自動(dòng)培控制防系統(tǒng)求控制沙質(zhì)量勤的好辮壞，樹(shù)取決喘于組幟成控追制系屋統(tǒng)的演各個(gè)損環(huán)節(jié)渴，特描別是園過(guò)程傾的特協(xié)性。親自動(dòng)賭控制東裝置協(xié)應(yīng)按詢(xún)過(guò)程志的特貫性加肉以適竟當(dāng)?shù)膬?chǔ)選擇杜和調(diào)悟整，繭才能售達(dá)到饅預(yù)期客的控屯制質(zhì)揭量。侄如果盆過(guò)程來(lái)和自怒動(dòng)控孕制裝足置兩井者配嗽合不莖當(dāng)，勺或在囑控制攀系統(tǒng)滾運(yùn)行拆過(guò)程到中自孤動(dòng)控匙制裝尸置的昏性能盈或過(guò)董程的丸特性騙發(fā)生啄變化帳，都疲會(huì)影捉響到睜自動(dòng)勾控制就系統(tǒng)川的控屯制質(zhì)黑量，璃這些督這些奴問(wèn)題腥在控艘制系勒統(tǒng)的痛設(shè)計(jì)尼和運(yùn)倆行過(guò)像程中孤都應(yīng)設(shè)該充添分注榴意.第1章蟲(chóng)緒論第一觀講第1章壞緒論1.屯4過(guò)程堤控制大系統(tǒng)桂的研不究對(duì)盆象與構(gòu)任務(wù)1、工地業(yè)自撈動(dòng)化穴的發(fā)羨展與爐工業(yè)球生產(chǎn)拿過(guò)程本身笛的發(fā)臥展相各結(jié)合2、工軍業(yè)自嗚動(dòng)化鏈已進(jìn)救入信