控制工程控工實(shí)驗(yàn)他人報(bào)告

一、實(shí)驗(yàn)?zāi)?二、實(shí)驗(yàn)原 三、實(shí)驗(yàn)內(nèi) 四、實(shí)驗(yàn)步驟與要 五、實(shí)驗(yàn)結(jié)果及仿真分 位置環(huán)品質(zhì)系數(shù)的測(cè) 位置環(huán)P調(diào) 位置環(huán)PI調(diào) P與PI對(duì) 工作臺(tái)靜特 常值干擾力矩誤 六、實(shí)驗(yàn)思 七、實(shí)驗(yàn)總結(jié)與建 總結(jié) 建議 一、實(shí)驗(yàn)?zāi)慷?、?shí)驗(yàn)原3-1遞函數(shù)，系統(tǒng)比較容易調(diào)試。位置環(huán)的接線圖見圖3-2所示。3-2PIα（0～1）10K47K與反饋輸入電阻48K相同。R2范圍100～570K，則增益可從2.13變到12。3-33-4忽略高頻處的零、極點(diǎn)，系統(tǒng)的BODE圖如圖3-5位置環(huán)的剪切頻率遠(yuǎn)低于速度環(huán)的通頻帶，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)可近似為ωc/s，系1000Hz左右；速度環(huán)次之，在30Hz左右；位置環(huán)最低，在幾Hz。3-63-6PI三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)接好速度環(huán)，速度調(diào)節(jié)器可以用PI調(diào)節(jié)器或比例調(diào)節(jié)器，速度環(huán)輸入6V時(shí)18VUD/A48K(24K+24K)上，0V，工作臺(tái)手動(dòng)調(diào)整四、實(shí)驗(yàn)步驟與要入6V時(shí)，測(cè)速機(jī)電壓為18V。α1。輸入電壓分別為±0.5V~0.7V24V以下，測(cè)試位置環(huán)的速度品質(zhì)系數(shù)KV，其量綱為1/s。3.4.1R2=570k,測(cè)試位置環(huán)輸入電壓為±1V及±2V的反饋電壓時(shí)域響應(yīng)波形，并記錄之。R2=100k或選擇更合適的參數(shù)，測(cè)試位置環(huán)輸入電壓為±1V及±2V的反饋電壓時(shí)域響應(yīng)波形，并記錄之。PI0.1μF，位置環(huán)調(diào)節(jié)器仍為比例調(diào)節(jié)器，選擇合適的R2,測(cè)試位置環(huán)輸入電壓為±1V及±2V測(cè)試輸入電壓與數(shù)字電位計(jì)的靜態(tài)傳遞特性，至少做10β逐漸減小，接近0PI速度環(huán)調(diào)節(jié)器仍然如2.4.1節(jié)的參數(shù)，位置環(huán)調(diào)節(jié)器為比例調(diào)節(jié)器R2=570k,積分0.68μF,測(cè)試位置環(huán)輸入電壓為±1VR2=100k,積分電容選擇0.68μF,測(cè)試位置環(huán)輸入電壓為±1V的反饋電壓時(shí)域響0V，工作臺(tái)手動(dòng)調(diào)整到零位，按5V10五、實(shí)驗(yàn)結(jié)果及仿真分建立仿真電路如位置環(huán)品質(zhì)系數(shù)的測(cè)

2.82×k4.8×

=（忘記記錄輸入電壓了位置P調(diào)速度環(huán)調(diào)節(jié)方式的影

UiKv 33210 33210 調(diào)整時(shí)間P階躍電壓對(duì)調(diào)整時(shí)間的1V3V43210 調(diào)整時(shí)間位置環(huán)A大小對(duì)調(diào)整時(shí)00調(diào)整時(shí)間A位置PI調(diào)速度環(huán)調(diào)節(jié)方式的影43210443210調(diào)整時(shí)間P2V4322V43210 234564V765432100123456調(diào)整時(shí)間3位置環(huán)P大小對(duì)調(diào)整時(shí)04321001234560432100123456調(diào)整時(shí)間3APPI對(duì)PPPPI調(diào)節(jié)的控制策略。工作臺(tái)靜特輸入電壓1234----0 常值干擾力矩誤

k=取R1=47k，R2=100k，R3=39k，R4=100K，C1=0.68μF，C2=0.1μFP、PIP六、實(shí)驗(yàn)思與實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象對(duì)比。PPI如果加上積分校正，位置會(huì)產(chǎn)生過(guò)沖？為什么？機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)是否允系統(tǒng)的靜態(tài)傳遞系數(shù)（輸入1V單軸工作臺(tái)移動(dòng)的位移）如何計(jì)算？取決于什么？5.5工作臺(tái)靜特性；取決于控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)傳遞特性和系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。系統(tǒng)位置環(huán)，速度環(huán)，電流環(huán)（力矩環(huán)）各有什么特點(diǎn)？其頻帶如何電流環(huán)>>速度環(huán)>>位置環(huán)對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制來(lái)說(shuō)，什么叫全閉環(huán)？什么叫半結(jié)合實(shí)驗(yàn)，分析系統(tǒng)：直流電動(dòng)機(jī)位置伺服系統(tǒng)的框圖如圖3-7所示3-7請(qǐng)說(shuō)明該位置伺服系統(tǒng)系統(tǒng) I型系 ；B.II型系統(tǒng)；C.0型系 ；D.不確定其中的速度環(huán) A.一階系 ；B.二階系統(tǒng)；C.三階系統(tǒng)；D.不知道試計(jì)算位置伺服系統(tǒng)的速度品質(zhì)系數(shù)KV值,其量綱是什么Kv5.1，量綱為s?1在實(shí)驗(yàn)時(shí)KV值試推導(dǎo)計(jì)算速度環(huán)的傳遞函數(shù)n 10(0.005s+(Ur?

π)62.8

s =200s2+200+令628(0.005s+??= s200s2+200+則 628s(0.005s+??(??)/??sr(??)=K

0.0255=2.5×10?5s3+5×10?3s2+1.08s+16??1=2.5×10?5>??2=5×10?3>??3=1.08>??4=16>且??2×??3=