C04OY選擇合適的工業(yè)機器人

選擇合適的工業(yè)機器人本次課主要內(nèi)容選擇合適的工業(yè)機器人

工業(yè)機器人的應用非常廣泛，從材料搬運到機器維護，從焊接到切割等。機器人制造商開發(fā)了適用于各種應用的機械手產(chǎn)品。在工程應用和系統(tǒng)建模仿真之前，首先要確定工業(yè)機器人干什么以及在種類眾多的工業(yè)機器人中選擇合適的一款。

在選擇前需要了解工業(yè)機器人的主要參數(shù)。1、工業(yè)機器人應用

首先要知道工業(yè)機器人用于何處。這是選擇購買工業(yè)機器人時考慮的首要條件。如果你只是要一個緊湊的拾取和放置機器人，Scara機器人是不錯的選擇。如果想快速放置小型物品，Delta機器人是最好的選擇。如果你想機器人在工人旁邊一起工作，你就應該選擇協(xié)作機器人。

2、機械手負載

負載是指工業(yè)機器人在工作時能夠承受的最大載重。如果需要將零件從一臺機器處搬至另外一處，需要將零件的重量和工業(yè)機器人抓手的重量計算在負載內(nèi)。

3、自由度（軸數(shù)）

工業(yè)機器人軸的數(shù)量決定了其自由度。如果只是進行一些簡單的應用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么4軸的機械手就足夠了。如果機械手需要在一個狹小的空間內(nèi)工作，而且機械臂需要扭曲反轉，6軸或者7軸的機械手是最好的選擇。軸的數(shù)量選擇通常取決于具體的應用。需要注意的是，軸數(shù)多一點并不只為靈活性。事實上，如果想把工業(yè)機器人還用于其它的應用，你可能需要更多的軸，“軸”到用時方恨少。不過軸多的也有缺點，如果一個6軸的機械手只需要其中的4軸，還是得為剩下的那2個軸編程。工業(yè)機器人制造商傾向于用稍微有區(qū)別的名字為軸或者關節(jié)命名。4、最大運動范圍

在選擇工業(yè)機器人的時候，需要了解工業(yè)機器人要到達的最大距離。選擇工業(yè)機器人不單要關注負載，還要關注其最大運動范圍。每一個公司都會給出工業(yè)機器人的運動范圍，可以從中看出是否符合應用的需要。最大垂直運動范圍是指機械手腕部能夠到達的最低點（通常低于機械手的基座）與最高點之間的范圍。最大水平運動范圍是指機械手腕部能水平到達的最遠點與機械手基座中心線的距離。還需要參考最大動作范圍（用度表示）。這些規(guī)格不同的機械手區(qū)別很大，對某些特定的應用存在限制。5、重復精度

這個參數(shù)的選擇也取決于應用。重復精度是機械手在完成每一個循環(huán)后，到達同一位置的精確度/差異度。通常來說，工業(yè)機器人可以達到0.5mm以內(nèi)的精度，甚至更高。例如，如果機械手是用于制造電路板，就需要一臺超高重復精度的機械手。如果所從事的應用精度要求不高，那么機械手的重復精度也可以不用那么高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實際上，由于工業(yè)機器人并不是線性的，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。6、速度

速度對于不同的用戶需求也不同。它取決于工作需要完成的時間。規(guī)格表上通常只是給出最大速度，機械手能提供的速度介于0和最大速度之間。其單位通常為度/秒。一些機械手制造商還給出了最大加速度。7、機械手重量

機械手重量對于設計機械手單元也是一個重要的參數(shù)。如果工業(yè)機械手需要安裝在定制的工作臺甚至軌道上，需要知道它的重量并設計相應的支撐。

8、制動和慣性力矩

機械手制造商一般都會給出制動系統(tǒng)的相關信息。一些機械手會給出所有軸的制動信息。為在工作空間內(nèi)確定精準和可重復的位置，你需要足夠數(shù)量的制動。機器人特定部位的慣性力矩可以向制造商索取。這對于機械手的安全至關重要。同時還應該關注各軸的允許力矩。例如需要一定的力矩去完成時，就需要檢查該軸的允許力矩能否滿足要求。如果不能，機械手很可能會因為超負載而故障。

9、防護等級

這個也取決于機械手的應用時所需要的防護等級。機械手與食品相關的產(chǎn)品、實驗室儀器、醫(yī)療儀器一起工作或者處在易燃的環(huán)境中，其所需