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基座標(biāo)系測量學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)理解基座標(biāo)系的定義掌握測定基座標(biāo)系的方法：3點法和間接法了解測定基座標(biāo)系的意義基坐標(biāo)測定的說明：基坐標(biāo)系測定表示根據(jù)世界坐標(biāo)系在機器人周圍的某一個位置上創(chuàng)建坐標(biāo)系，其目的是使機器人的手動運行運動以及編程設(shè)定的位置均以該坐標(biāo)系為參照。因此，例如設(shè)定的工件支座和抽屜的邊緣、貨盤或機器的外緣均可作為基準(zhǔn)坐標(biāo)系中合理的參照點?；鴺?biāo)測定的途徑和方法：3點法間接法：當(dāng)無法逼近基座原點時，例如，由于該點位于工件內(nèi)部，或位于機器人工作空間之外時，須采用間接法。此時須逼近4個相對于待測量的基坐標(biāo)其坐標(biāo)值（CAD數(shù)據(jù)）已知的點。機器人控制系統(tǒng)將以這些點為基礎(chǔ)對基準(zhǔn)進行計算。數(shù)字輸入：直接輸入至世界坐標(biāo)系的距離（X，Y，Z）和轉(zhuǎn)角（A，B，C）。注：三點法測量時三個測量點不允許位于一條直線上，這些點間必須有一個最小夾角（標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定2.5°）工件基坐標(biāo)系原點基坐標(biāo)系方向定義X軸正方向定義Y軸正方向（XY平面）3點法基坐標(biāo)測定的意義可以沿著工件邊緣移動移動方向工具TCP可作為參照坐標(biāo)系更改參照坐標(biāo)系，對于一樣的工件的軌跡不需要重復(fù)編程。坐標(biāo)系的修正/推移如果基坐標(biāo)系發(fā)生偏移，那么已示教完成的軌跡會跟著移動，并不會因為偏移發(fā)生變化?？赏瑫r使用多個基坐標(biāo)系kuka機器人最

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